机器人以及机器人手 |
|||||||
| 申请号 | CN201210546448.4 | 申请日 | 2012-12-14 | 公开(公告)号 | CN103158146A | 公开(公告)日 | 2013-06-19 |
| 申请人 | 精工爱普生株式会社; | 发明人 | 塩见正博; | ||||
| 摘要 | 本 发明 涉及 机器人 以及 机器人手 。把持被把持物的机器人手具备：载置被把持物的多个棒状的载置部；按压被把持物的侧面的多个按压部；以及使多个载置部、多个按压部移动来调整多个载置部的间隔的间隔调整部。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种机器人，其特征在于， |
||||||
| 说明书全文 | 机器人以及机器人手技术领域[0001] 本发明涉及机器人以及机器人手。 背景技术[0002] 在组装作业、分类作业等作业中，有效地利用对被把持物进行把持的机器人。由机器人把持的被把持物多种多样。专利文献1中公开了从高硬度的物体至柔软的物体都能够把持的把持装置。这样，把持装置具备距离可变的一对垫片，垫片的对置的面维持平行状态。而且，以垫片夹持被把持物的侧面来进行把持。 [0003] 除此之外，专利文献2中公开了抬起被把持物来进行把持的机器人手。这样，在机器人手的手指的前端设置有薄板状的爪部。而且，在被把持物的底面与放置有被把持物的平面之间插入爪部而抬起被把持物。该方法中在底面支承被把持物，从而当被把持物是柔软的物体时也能够进行把持。 [0004] 专利文献1：日本特开2011-73099号公报 [0005] 专利文献2：日本特开2010-36328号公报 [0006] 专利文献1所公开的把持装置中，从垫片的侧面夹持柔软物。因此，当由于垫片的按压使柔软物变形时无法进行把持。专利文献2所公开的机器人手中，当相邻的被把持物之间的距离狭小时，无法插入爪部，从而无法把持被把持物。因此，期望如下机器人手以及机器人，即、在柔软的被把持物以狭小的间隔排列时也能够把持被把持物。 发明内容[0007] 本发明是为了解决上述的课题的至少一部分而做出的，能够作为以下的形态或者应用例来实现。 [0008] 应用例1 [0009] 本应用例所涉及的机器人具备机器人手，该机器人手包括：载置部，其由棒形成且与第一支承件一起构成四边形的框，并且该载置部载置被把持物；支承部，其通过在上述第一支承件的中央连接第二支承件的一端而形成，并保持上述载置部；间隔调整部，其一边保持上述第二支承件一边使上述支承部移动，从而调整多个上述载置部的间隔；以及按压部，其配置在由上述第一支承件与上述载置部形成的上述框内。 [0010] 根据本应用例，机器人手具有由棒形成且与第一支承件一起构成四边形的框的载置部。间隔调整部使载置部移动来调整载置部的间隔。通过使载置部的间隔成为比被把持物的长度窄的间隔，能够在载置部上载置被把持物。并且，通过使按压部按压被把持物的侧面，能够调整载置部与被把持物的侧面的距离。因此，能够在载置部上稳定地载置被把持物。其结果，机器人手能够把持柔软的被把持物。并且，当被把持物并列配置时，能够使棒状的载置部在被把持物间通过。由此，能够使载置部沿被把持物的底移动。因此，即使在被把持物接近地并列配置时，也能够把持被把持物。 [0011] 应用例2 [0013] 根据本应用例，载置部与被把持物的底接触的部分形成为直线的棒。当被把持物位于平面上时，被把持物的底形成为平坦的面。因此，能够使载置部沿平面移动。其结果，能够使载置部容易地在被把持物与平面之间移动。 [0014] 应用例3 [0015] 在上述应用例所涉及的机器人的基础上，上述载置部的与长边方向正交的剖面的剖面形状是圆形或者椭圆形。 [0016] 根据本应用例，载置部的剖面形状是圆形或者椭圆形。因此，当载置部沿被把持物移动时，载置部不易钩挂在被把持物上。其结果，载置部能够容易地沿被把持物移动。 [0017] 应用例4 [0018] 在上述应用例所涉及的机器人的基础上，上述载置部的与长边方向正交的剖面的剖面形状是四边形。 [0019] 根据本应用例，载置部的剖面形状是四边形。因此，当载置部的剖面形状的宽度变窄时，也能够加强载置部的强度。 [0020] 应用例5 [0021] 在上述应用例所涉及的机器人的基础上，上述按压部具有包含中央的中央区域、以及包含上述中央区域的周围的周围区域，上述中央区域的弹性常数比上述周围区域的弹性常数小。 [0022] 根据本应用例，按压部的中央区域的弹性常数比周围区域的弹性常数小。在被把持物为球形的情况下，被把持物与按压部的中央区域接触，接着与按压部的周围区域接触。此时，由于中央区域的弹性常数小，所以按压部以沿被把持物的方式与其接触。由此，被把持物不易移动。因此，机器人手能够稳定地把持被把持物。 [0023] 应用例6 [0024] 在上述应用例所涉及的机器人的基础上，上述载置部中以及上述按压部中的至少与上述被把持物接触的部分的一部分由金属形成。 [0025] 根据本应用例，载置部以及按压部的一部分是金属。金属是即使清洗以及消毒也不易劣化的材料。因此，能够在抑制载置部以及按压部的劣化的同时进行清洗以及消毒。此时，载置部以及按压部的进行清洗以及消毒的位置是与被把持物接触的位置。因此，能够在抑制清洗液以及消毒液附着于间隔调整部的同时对载置部以及按压部进行清洗以及消毒。 [0026] 应用例7 [0027] 在上述应用例所涉及的机器人的基础上，上述载置部与上述按压部形成为一体。 [0028] 根据本应用例，载置部与按压部形成为一体。因此，能够容易地形成载置部与按压部。 [0029] 应用例8 [0030] 在上述应用例所涉及的机器人的基础上，上述按压部的至少一部分由弹性材料形成。 [0031] 根据本应用例，按压部的至少一部分由弹性材料形成。因此，通过在与被把持物接触的位置配置弹性部件，能够防止对被把持物造成损伤。 [0032] 应用例9 [0033] 在上述应用例所涉及的机器人的基础上，上述按压部能够相对于上述载置部拆装。 [0034] 根据本应用例，按压部能够相对于载置部拆装。当按压部与被把持物接触时，有被把持物的一部分附着于按压部的情况。此时，通过使按压部从载置部脱离并更换按压部，能够使用未附着被把持物的一部分的按压部。 [0035] 应用例10 [0036] 在上述应用例所涉及的机器人的基础上，上述按压部能够相对于上述间隔调整部拆装。 [0037] 根据本应用例，按压部设置为能够相对于间隔调整部拆装。当按压部与被把持物接触时，有被把持物的一部分附着于按压部的情况。此时，通过使按压部从间隔调整部脱离并更换按压部，能够使用未附着被把持物的一部分的按压部。附图说明 [0038] 图1涉及第一实施方式，（a）图是表示机器人手的构成的简要立体图，（b）图是表示机器人手的构成的示意主视图，（c）图是表示载置部的要部示意放大图。 [0039] 图2是用于对机器人手把持被把持物的操作顺序进行说明的示意图。 [0040] 图3涉及第二实施方式，是用于对把持被把持物的操作顺序进行说明的示意图。 [0041] 图4是用于对拆装载置部与按压部的操作顺序进行说明的示意图。 [0042] 图5是表示拆装第三实施方式所涉及的载置部的构造的示意主视图。 [0043] 图6是表示第四实施方式所涉及的载置部的构造的要部示意剖视图。 [0044] 图7是表示第五实施方式所涉及的机器人手的构造的示意图。 [0045] 图8是表示机器人手的构造的示意图。 [0046] 图9是表示机器人手的构造的示意图。 具体实施方式[0047] 以下，结合附图对实施例进行说明。此外，对于各附图的各部件而言，为了在各附图上成为能够识别的程度的大小而使各个部件的比例尺不同地进行图示。 [0048] 第一实施方式 [0049] 在本实施方式中，结合图1~图2对特征的机器人手、以及使用该机器人手来把持被把持物的机器人的例子进行说明。图1（a）是表示机器人手的构成的简要立体图。 [0050] 如图1（a）所示，在四边形的板状的载物台1上载置有被把持物2。载物台1的朝向图中上侧的面成为平面1a。该平面1a的法线的方向是与重力加速度作用的方向相反的方向，将该方向设为Z方向。而且，将沿平面1a的方向设为X方向以及Y方向，X方向、Y方向、Z方向是分别正交的方向。 [0051] 被把持物2是柔软的物体，例如是奶油可乐饼、魔芋、豆腐、琼脂等形态的物体。而且，被把持物2是由于按压而容易变形、且若停止按压则返回至原先的形状的形态的物体。因此，当夹持被把持物2的对置的侧面2a来进行把持时，被把持物2变形，因此被把持物2是难以把持的物体。 [0052] 设置于机器人3的机器人手4位于被把持物2的Z方向。机器人3具有沿Y方向延伸的臂5、与臂5连接的未图示的多个臂以及关节。而且，机器人3通过转动这些关节能够使臂5移动。 [0053] 在臂5的前端设置有升降机构6以及旋转机构7。升降机构6以及旋转机构7使升降旋转轴8转动并沿Z方向往复移动。升降机构6以及旋转机构7的构造没有特别限定。例如在本实施方式中，升降机构6是马达与滚珠丝杠组合的构造，滚珠丝杠使升降旋转轴8直线运动。旋转机构7是马达与减速齿轮组合的构造，减速齿轮使升降旋转轴8转动。 [0054] 在升降旋转轴8的-Z方向的一端设置有机器人手4。机器人手4具备与升降旋转轴8连接的间隔调整部9，在间隔调整部9的-Z侧，以与间隔调整部9连接的方式设置有第一支承部10与第二支承部11。 [0055] 间隔调整部9具有直动机构，使第一支承部10与第二支承部11沿X方向往复移动。而且，间隔调整部9具有对第一支承部10与第二支承部11之间的距离进行调整的功能。间隔调整部9所具备的直动机构的构造没有特别限定，但在本实施方式中，例如，该直动机构通过组合步进马达与滚珠丝杠来构成。 [0056] 第一支承部10形成为如下形状，即：Y方向上长的长方体的第一支承件10b在中央与Z方向上长的方棒状的第二支承件10a的一端连接。同样，第二支承部11也形成为如下形状，即：Y方向上长的长方体的第一支承件11b在中央与Z方向上长的方棒状的第二支承件11a的一端连接。第二支承件10a以及第二支承件11a与间隔调整部9的直动机构连接。而且，由间隔调整部9来调整第二支承件10a与第二支承件11a的间隔。第一支承部10以及第二支承部11的材质是耐清洗以及耐消毒的材质即可，没有特别限定。在本实施方式中，第一支承部10以及第二支承部11的材质例如采用不锈钢。此外，消毒时进行煮沸消毒、氯消毒。 [0057] 在第一支承件10b的-Z侧设置有载置部12以及按压部13。载置部12使用圆棒来形成，利用第一支承件10b与载置部12来形成四边的框。载置部12具有强度，且强度为即使在载物台1与被把持物2之间行进也难以变形的程度。位于载置部12的-Z方向侧的底部12a形成为直线状，且与平面1a平行。由此，能够使载置部12沿平面1a移动。因此，能够使载置部12容易地在被把持物2与平面1a之间移动。 [0058] 在由第一支承件10b与载置部12包围而形成的内侧配置有按压部13。在按压部13中，由具有弹性的圆棒形成为螺旋形状。详细而言，利用圆棒形成为平行于第一支承件 10b的直线或者平行于载置部12的直线组合而成的螺旋形状。按压部13具有位于中央的中央区域13a、与位于中央区域13a的周围的周围区域13b。而且，形成为中央区域13a的圆棒的间隔比周围区域13b的圆棒的间隔宽的螺旋状。由此，中央区域13a的弹性常数比周围区域13b的弹性常数小。 [0059] 同样，在第二支承部11的第一支承件11b的-Z侧设置有载置部14以及按压部15。载置部14形成为与第一支承部10的载置部12相同的形状，且具有相同的功能。按压部15形成为与第一支承部10的按压部13相同的形状，且具有相同的功能。 [0060] 载置部12、按压部13、载置部14以及按压部15的材质是耐清洗以及耐消毒的材质即可，没有特别限定。在本实施方式中，载置部12、按压部13、载置部14以及按压部15的材质例如采用不锈钢。金属是即使清洗以及消毒也不易劣化的材料。因此，能够抑制载置部12、按压部13、载置部14以及按压部15的劣化并进行清洗以及消毒。另外，进行载置部12、按压部13、载置部14以及按压部15的清洗以及消毒的位置是与载物台1相近的位置且位于与间隔调整部9相反的一侧。因此，能够在抑制清洗液、消毒液附着于间隔调整部的同时对载置部以及按压部进行清洗。 [0061] 图1（b）是表示机器人手的构成的示意主视图，表示机器人把持被把持物的状态。如图1（b）所示，间隔调整部9使第一支承部10与第二支承部11移动，并且使第一支承部 10与第二支承部11的间隔比被把持物2的X方向的长度窄。被把持物2的底面2b与载物台1的平面1a接触。而且，载置部12以及载置部14在载物台1的平面1a与被把持物 2的底面2b之间行进，从而将被把持物2载置在载置部12与载置部14上。 [0062] 按压部13以及按压部15从侧面2a按压被把持物2。而且，由于按压部13与按压部15以相同的力按压被把持物2，所以被把持物2位于按压部13与按压部15的中间的位置。将被把持物2的-X侧的侧面2a与载置部12的距离设为第一距离16a，并将被把持物2的X侧的侧面2a与载置部14的距离设为第二距离16b。此时，第一距离16a与第二距离 16b等距离。因此，被把持物2的重心位于载置部12与载置部14的中间的位置，因此机器人手4能够稳定地把持被把持物2。而且，由于载置部12与载置部14支承被把持物2的重量，因此载置部12与载置部14能够以使被把持物2难以变形的状态对其进行支承。 [0063] 图1（c）是表示载置部的要部示意放大图，表示载置部12在载物台1与被把持物2之间行进的状态。如图1（c）所示，载置部12的剖面形状为圆形。因此，当载置部12沿被把持物2移动时，载置部12不易钩挂在载物台1以及被把持物2上。其结果，载置部12能够容易地沿被把持物2移动。 [0064] 图2是用于对机器人手把持被把持物的操作顺序进行说明的示意图。如图2（a）所示，首先，机器人3使机器人手4向与被把持物2对置的位置移动。然后，间隔调整部9使第一支承部10以及第二支承部11移动，而使载置部12与载置部14的间隔为被把持物2的长度。 [0065] 如图2（b）所示，接下来，机器人3使机器人手4下降。然后，使载置部12以及载置部14与载物台1接触。由于载置部12与载置部14的宽度窄，所以即使当相邻的被把持物2的间隙狭小时，机器人手4也能够使载置部12与载置部14在相邻的被把持物2之间通过。由于被把持物2是柔软的物体且容易变形，所以即使当相邻的被把持物2之间没有间隙时，机器人手4也能够使载置部12与载置部14在相邻的被把持物2之间通过。 [0066] 如图2（c）所示，接下来，间隔调整部9使第一支承部10以及第二支承部11移动。由此，载置部12以及载置部14在载物台1与被把持物2之间行进。然后，在载置部12与载置部14上载置被把持物2。此时，由于按压部13以及按压部15按压被把持物2的侧面 2a，所以被把持物2的重心位于载置部12与载置部14的中间的位置。 [0067] 如图2（d）所示，接下来，机器人3使机器人手4上升。由于被把持物2稳定地载置在载置部12与载置部14上，所以机器人3能够不使被把持物2掉落地对其进行搬运。 [0068] 如上所述，根据本实施方式，具有以下的效果。 [0069] （1）根据本实施方式，通过使载置部12与载置部14的间隔成为比被把持物2的长度狭小的间隔，能够在载置部12与载置部14上载置被把持物2。另外，通过使按压部13以及按压部15按压被把持物2的侧面2a，能够对载置部12以及载置部14与被把持物2的侧面2a的距离进行调整。因此，能够在载置部12与载置部14上稳定地载置被把持物2。其结果，机器人手4能够把持柔软的被把持物2。 [0070] （2）根据本实施方式，当被把持物2并列配置时，能够使棒状的载置部12与载置部14在被把持物2之间的间隙通过。由此，能够使载置部12与载置部14向被把持物2的底移动。因此，当相邻的被把持物2接近地放置时，也能够把持被把持物2。 [0071] （3）根据本实施方式，载置部12的与被把持物2的底接触的底部12a形成为直线。因此，当被把持物2位于平面1a上时，能够使载置部12沿平面1a移动。因此，能够使载置部12容易地在被把持物2与平面1a之间移动。 [0072] （4）根据本实施方式，载置部12与载置部14的剖面形状形成为圆形。因此，当载置部12与载置部14沿被把持物2移动时，载置部12与载置部14不易钩挂在被把持物2上。其结果，能够使载置部12与载置部14容易地沿被把持物2的底2b移动。 [0073] （5）根据本实施方式，按压部13的中央区域13a的弹性常数比周围区域13b的弹性常数小。在被把持物2为球形的情况下，被把持物2与按压部13的中央区域13a接触，接着与按压部13的周围区域13b接触。此时，由于中央区域13a的弹性常数小，所以按压部13以沿被把持物2的方式与被把持物2接触。由此，被把持物2不易移动。因此，机器人手4能够稳定地把持被把持物2。 [0074] （6）根据本实施方式，载置部12、载置部14、按压部13以及按压部15的材料是金属。金属是即使进行清洗以及消毒也不易劣化的材料。因此，能够在抑制载置部12、载置部14、按压部13以及按压部15的劣化的同时进行清洗以及消毒。此时，载置部12、载置部14、按压部13以及按压部15的进行清洗以及消毒的位置是与被把持物2接触的位置。而且，载置部12、载置部14、按压部13以及按压部15的进行清洗以及消毒的位置远离间隔调整部9。因此，能够在抑制清洗液以及消毒液附着于间隔调整部9的同时对载置部12、载置部14、按压部13以及按压部15进行清洗以及消毒。 [0075] 第二实施方式 [0076] 接下来，使用图3以及图4对机器人手的一个实施方式进行说明。图3是用于对把持被把持物的操作顺序进行说明的示意图，图4是用于对拆装载置部与按压部的操作顺序进行说明的示意图。本实施方式与第一实施方式的不同方面在于，与图1所示的按压部13以及按压部15相当的部位由弹性材料等构成。此外，省略与第一实施方式相同的方面的说明。 [0077] 即，在本实施方式中，如图3（a）所示，在机器人3设置有机器人手19，并且机器人手19具有载置部12与载置部14。而且，以覆盖载置部12的方式设置有按压部20，以覆盖载置部14的方式设置有按压部21。按压部20与按压部21形成为外形呈四边形的袋状，主要使用弹性材料来形成。按压部20与按压部21所使用的弹性材料没有特别限定。弹性材料可以使用硅酮橡胶、对天然橡胶添加各种添加材料后而得的物体、合成橡胶等。在本实施方式中，弹性材料例如使用硅酮橡胶。 [0078] 按压部20与按压部21具有伸缩性。而且，通过将载置部12插入于拉伸的按压部20来将按压部20设置于载置部12。在按压部21，也通过将载置部14插入于拉伸的按压部 21来将按压部21设置于载置部14。 [0080] 接着，如图3（c）所示，间隔调整部9使载置部12与载置部14的间隔变窄。从而载置部12以及载置部14在载物台1与被把持物2之间行进。而且，将被把持物2载置于载置部12与载置部14上。由于按压部20与按压部21具有伸缩性，所以仿照被把持物2的侧面2a的形状而变形。而且，按压部20以及按压部21从-X方向与X方向对被把持物2进行按压。 [0081] 因为被把持物2由载置部12与载置部14从两侧均等地按压，所以被把持物2的重心位于载置部12与载置部14的中央的位置。而且，被把持物2的两侧的侧面2a被按压部20以及按压部21覆盖。由此，机器人手19能够稳定地把持被把持物2。 [0082] 接下来，如图3（d）所示，机器人3抬起机器人手19。被把持物2载置于载置部12与载置部14上，并且两侧的侧面2a被按压部20以及按压部21覆盖。因此，机器人3能够以机器人手19稳定地把持被把持物2的状态对被把持物2进行搬运。 [0083] 图4（a）以及图4（b）是表示从载置部12拆下按压部20、并从载置部14拆下按压部21的操作顺序的图。如图4（a）所示，当从机器人手19拆下按压部20与按压部21时，使用按压部保持装置22。按压部保持装置22具有第一保持部23与第二保持部24。 [0084] 第一保持部23具有Y方向长的槽部23a。槽部23a的间隙形成为比插入有载置部12的按压部20的宽度长。同样，第二保持部24具有Y方向长的槽部24a。槽部24a的间隙形成为比插入有载置部14的按压部21的宽度长。在按压部保持装置22的内部形成有配管22a。而且，配管22a的一端与未图示的真空泵连接。配管22a的另一端与槽部23a以及槽部24a连接。 [0085] 机器人3使机器人手19移动，而将插入有载置部12的按压部20插入于槽部23a。另外，机器人3将插入有载置部14的按压部21插入于槽部24a。接下来，操作者使真空泵工作，而对配管22a内的气压进行减压。由此，使按压部20吸附于第一保持部23，使按压部 21吸附于第二保持部24。即，第一保持部23与第二保持部24成为真空卡盘。 [0086] 如图4（b）所示，接着，机器人3使机器人手19上升。由此，从按压部20拆下载置部12，从按压部21拆下载置部14。因此，按压部20与按压部21能够从机器人手19离开。接下来，操作者停止真空泵的工作，而从按压部保持装置22除去按压部20与按压部21。操作者也可以对按压部20与按压部21进行清洗以及消毒后进行再利用。 [0087] 图4（c）~图4（e）是表示将按压部20插入于载置部12、将按压部21插入于载置部14的操作顺序的图。如图4（c）所示，当在机器人手19设置按压部20与按压部21时，使用按压部设置装置25。按压部设置装置25具有第一保持部26~第四保持部29。 [0088] 第一保持部26与第二保持部27保持按压部20，第三保持部28与第四保持部29保持按压部21。在第一保持部26与第二保持部27之间形成有Y方向上长的槽部30，在第三保持部28与第四保持部29之间形成有Y方向上长的槽部31。 [0089] 在第一保持部26~第四保持部29分别设置有直动机构32。直动机构32使第一保持部26与第二保持部27移动来切换槽部30的X方向的宽度。并且，直动机构32使第三保持部28与第四保持部29移动来切换槽部31的X方向的宽度。在按压部设置装置25的内部形成有配管25a。而且，配管25a的一端与未图示的真空泵连接。配管25a的另一端与槽部30以及槽部31连接。 [0090] 操作者在槽部30设置按压部20，并在槽部31设置按压部21。接下来，操作者使真空泵工作，对配管25a内的气压进行减压。由此，使按压部20吸附于第一保持部26与第二保持部27，使按压部21吸附于第三保持部28与第四保持部29。即，第一保持部26与第二保持部27成为一个真空卡盘，第三保持部28与第四保持部29成为一个真空卡盘。 [0091] 接下来，直动机构32使第一保持部26~第四保持部29移动而增大槽部30以及槽部31的宽度。由此，按压部20以及按压部21由于对置的两个表面的间隔增大而能够分别容易地将载置部12和载置部14插入于按压部20和按压部21。 [0092] 如图4（d）所示，接着，机器人3使机器人手19移动，而分别将载置部12以及载置部14插入按压部20以及按压部21。接下来，直动机构32使第一保持部26~第四保持部29移动而缩小槽部30以及槽部31的宽度。接着，操作者使真空泵工作，而使配管25a内的气压成为大气压。由此，按压部20收缩而设置于载置部12，并且按压部21收缩而设置于载置部14。 [0093] 如图4（e）所示，接着，直动机构32使第一保持部26~第四保持部29移动而增大槽部30以及槽部31的宽度。接下来，机器人3使机器人手19上升，而使载置部12与载置部14从按压部设置装置25脱离。根据以上的操作顺序，将按压部20与按压部21安装于机器人手19。 [0094] 如上所述，根据本实施方式，具有以下的效果。 [0095] （1）根据本实施方式，按压部20与按压部21由弹性材料即硅酮橡胶形成。因此，通过在与被把持物2接触的位置配置弹性部件，能够防止对被把持物2造成损伤。 [0096] （2）根据本实施方式，按压部20能够相对于载置部12拆装。当按压部20与被把持物2接触时，有被把持物2的一部分附着于按压部20的情况。此时，通过使按压部20从载置部12脱离并更换按压部20，能够成为未附着被把持物2的一部分的按压部20。同样，按压部21能够相对于载置部14拆装。当被把持物2的一部分附着于按压部21时，通过更换按压部21，能够成为未附着被把持物2的一部分的按压部21。 [0097] 第三实施方式 [0098] 接下来，使用图5对机器人手的一个实施方式进行说明。图5是表示拆装载置部的构造的示意主视图。图5的一部分是剖视图。本实施方式与第一实施方式的不同方面在于，载置部12与载置部14能够相对于间隔调整部9拆装。此外，省略与第一实施方式相同的方面的说明。 [0099] 即，在本实施方式中，如图5（a）所示，第一支承部34以及第二支承部35与机器人手33的间隔调整部9连接。而且，在第一支承部34设置有载置部12与按压部13，在第二支承部35设置有载置部14与按压部15。 [0100] 第一支承部34包括根侧第二支承件36、前侧第二支承件37以及第一支承件38。图中，根侧第二支承件36与前侧第二支承件37为剖视图。根侧第二支承件36与前侧第二支承件37合在一起的部件相当于第一实施方式的第二支承件10a，第一支承件38相当于第一支承件10b。在根侧第二支承件36形成有凹部36a，在前侧第二支承件37形成有凸部 37a。而且，通过将凸部37a插入于凹部36a将根侧第二支承件36与前侧第二支承件37连结。在根侧第二支承件36设置有固定部36b，该固定部36b具有直动机构。该固定部36b使固定销能够进出。而且，在凸部37a形成有固定孔，该固定孔是直径与固定销的直径相同的孔。在将根侧第二支承件36与前侧第二支承件37连结之后，固定部36b使固定销插入于固定孔，由此能够防止根侧第二支承件36与前侧第二支承件37的连结被解除。 [0101] 同样，第二支承部35包括根侧第二支承部件39、前侧第二支承件40以及第一支承件41。根侧第二支承件39与前侧第二支承件40合在一起的部件相当于第一实施方式的第二支承件11a，第一支承件41相当于第一支承件11b。在根侧第二支承件39形成有凹部39a，在前侧第二支承件40形成有凸部40a。而且，通过将凸部40a插入于凹部39a来将根侧第二支承件39与前侧第二支承件40连结。在根侧第二支承件39设置有固定部39b，该固定部39b具有直动机构。该固定部39b使固定销能够进出。而且，在凸部40a形成有固定孔，该固定孔是直径与固定销的直径相同的孔。在将根侧第二支承件39与前侧第二支承件40连结之后，固定部39b使固定销插入于固定孔，由此能够防止根侧第二支承件39与前侧第二支承件40的连结被解除。 [0102] 如图5（b）所示，从固定孔拔出固定部36b以及固定部39b的固定销。然后，从根侧第二支承件36拆下前侧第二支承件37，并从根侧第二支承件39拆下前侧第二支承件40。由此，载置部12与按压部13能够从间隔调整部9离开。同样，载置部14与按压部15能够从间隔调整部9离开。即，载置部12、按压部13、载置部14以及按压部15设置为能够相对于间隔调整部9拆装。 [0103] 如上所述，根据本实施方式，具有以下的效果。 [0104] （1）根据本实施方式，载置部12、按压部13、载置部14以及按压部15设置为能够相对于间隔调整部9拆装。当载置部12、按压部13、载置部14以及按压部15与被把持物2接触时，有被把持物2的一部分附着于载置部12、按压部13、载置部14以及按压部15的情况。此时，通过使载置部12、按压部13、载置部14以及按压部15从间隔调整部9脱离并进行更换，能够成为未附着被把持物2的一部分的载置部12、按压部13、载置部14以及按压部15。 [0105] 第四实施方式 [0106] 接下来，使用图6对机器人手的一个实施方式进行说明。图6是表示载置部的构造的要部示意剖视图。本实施方式与第一实施方式的不同方面在于，载置部的剖面形状形成为四边形。此外，省略与第一实施方式相同的方面的说明。 [0107] 即，在本实施方式中，如图6所示，在机器人手44以与第一支承部10连接的方式设置载置部45，载置部45的剖面形状形成为四边形。因此，当将载置部45的X方向的宽度设为规定的长度时，能够成为其宽度方向上截面积大的形状。因此，即使在将载置部45的宽度设定得较窄时也能够加强强度。此外，在机器人手44，与载置部45成对的未图示的载置部的剖面形状也能够设为四边形。 [0108] 如上所述，根据本实施方式，具有以下的效果。 [0109] （1）根据本实施方式，载置部45的剖面形状形成为四边形。因此，即使在将载置部45的剖面形状的宽度设定得较窄时，也能够加强载置部45的强度。其结果，当一对被把持物2接近地配置时，也能够使载置部45在相邻的被把持物2之间通过。而且，能够使载置部45沿被把持物2的底2b移动。 [0110] 第五实施方式 [0111] 接下来，使用图7~图9对机器人手的载置部以及按压部的各种实施方式进行说明。图7~图9是表示机器人手的构造的示意图。本实施方式与第一实施方式的不同方面在于，载置部以及按压部的形状不同。此外，省略与第一实施方式相同的方面的说明。 [0112] 即，在本实施方式中，图7（a）所示的例子中，在机器人手46以与第一支承部10连接的方式设置有载置部12以及按压部47。按压部47构成为，多个具有弹性的金属制的圆棒形成为大小不同的四边的框形状。而且，以框形状的一边成为第一支承件10b的方式设置。按压部47具有位于中央的中央区域47a、与位于中央区域47a的周围的周围区域47b。而且，按压部47形成为中央区域47a的圆棒的间隔比周围区域47b的圆棒的间隔宽。由此，中央区域47a的弹性常数比周围区域47b的弹性常数小。 [0113] 图7（b）所示的例子中，在机器人手48以与第一支承部10连接的方式设置有载置部12以及按压部49。按压部49构成为，四根具有弹性的金属制的圆棒形成为规定的图案，并在被载置部12包围的位置上设置。而且，按压部49具有位于中央的中央区域49a、与位于中央区域49a的周围的周围区域49b。而且，按压部49形成为如下形状，即：中央区域49a的圆棒的间隔比周围区域49b的圆棒的间隔宽。由此，中央区域49a的弹性常数比周围区域49b的弹性常数小。 [0114] 在图7（c）以及图7（d）所示的例子中，图7（c）表示主视图，图7（d）表示从图7（c）的A-A’观察的侧视剖视图。在机器人手50以与第一支承部10连接的方式设置有载置部12以及按压部51。按压部51构成为，具有弹性的金属制的板形成为大小不同的多个四边的框形状。而且，以框形状的一边成为第一支承件10b的方式设置。按压部51具有位于中央的中央区域51a、与位于中央区域51a的周围的周围区域51b。而且，形成为中央区域51a的圆棒的间隔比周围区域51b的圆棒的间隔宽的形状。由此，中央区域51a的弹性常数比周围区域51b的弹性常数小。 [0115] 在图7（e）以及图7（f）所示的例子中，图7（e）表示主视图，图7（f）表示从图7（e）的B-B’观察的侧视剖视图。在机器人手52以与第一支承部10连接的方式设置有载置部53以及按压部54。载置部53是使用沿平行的两条直线将金属薄板折弯而得的三角形的筒而形成为四边的框形状的物体。而且，位于与第一支承件10b接触的位置的框形状的边53a形成为L字状。 [0116] 按压部54构成为，具有弹性的金属制的板形成为大小不同的多个四边的框形状。而且，按压部54的一边成为边53a，且固定地设置于第一支承件10b。载置部53与按压部 54形成为一体。因此，能够生产率良好地形成载置部53与按压部54。 [0117] 按压部54具有位于中央的中央区域54a、与位于中央区域54a的周围的周围区域54b。而且，形成为中央区域54a的圆棒的间隔比周围区域54b的圆棒的间隔宽的形状。由此，中央区域54a的弹性常数比周围区域54b的弹性常数小。 [0118] 在图8（a）所示的例子中，以与机器人手55的第一支承部10连接的方式设置有载置部12以及按压部56。在按压部56，在第一支承件10b的Y方向上排列设置有多个由具有弹性的金属构成且沿Z方向延伸的直线状的圆棒。 [0119] 按压部56具有位于中央的中央区域56a、与位于中央区域56a的周围的周围区域56b。而且，按压部56形成为中央区域56a的圆棒的间隔比周围区域56b的圆棒的间隔宽的形状。另外，按压部56形成为中央区域56a的圆棒的粗细比周围区域56b的圆棒的粗细细的形状，由此，中央区域56a的弹性常数比周围区域56b的弹性常数小。 [0120] 在图8（b）所示的例子中，在机器人手57以与第一支承部10连接的方式设置有载置部12以及按压部58。在按压部58，在第一支承件10b的Y方向上排列设置有多个由具有弹性的金属构成且沿Z方向延伸的直线状的板。 [0121] 按压部58具有位于中央的中央区域58a、与位于中央区域58a的周围的周围区域58b。而且，按压部58形成为：与周围区域58b相比，中央区域58a在第一支承件10b上的宽度窄的形状。由此，中央区域58a的弹性常数比周围区域58b的弹性常数小。 [0122] 在图8（c）以及图8（d）所示的例子中，图8（c）表示主视图，图8（d）表示从图8（c）的C-C’观察的侧视剖视图。在机器人手59设置有与第一支承部10连接的载置部 60以及按压部61。载置部60是使用沿平行的两条直线将金属板折弯而得的三角形的筒而形成为四边的框形状的物体。而且，当从Y方向观察时，位于与第一支承件10b接触的位置的框形状的边60a的形状为三角形的筒状。 [0123] 按压部61使用外周为三角形的筒而形成为四边的框形状。而且，从Z侧的边与-Z侧的边分别朝向框的内侧梳齿状地配置有沿Z方向延伸的三角形的板。按压部61的框形状的一边即边61a位于与边60a相同的部位，且固定地设置于第一支承件10b。载置部60与按压部61形成为一体。因此，能够生产率良好地形成载置部60与按压部61。 [0124] 按压部61具有位于中央的中央区域61b、与位于中央区域61b的周围的周围区域61c。而且，形成为中央区域61b的板的间隔比周围区域61c的板的间隔宽的形状。由此，中央区域61b的弹性常数比周围区域61c的弹性常数小。 [0125] 在图8（e）所示的例子中，在机器人手64设置有与第一支承部10连接的载置部65以及按压部66。载置部65形成为下述形状：使用沿平行的两条直线将金属板折弯而得的三角的筒而形成的四边的框形状，并且该四边的框形状中的Y方向侧的边被除去。因此，即使在被把持物2是Y方向上长的形状时，也能够在载置部65上载置被把持物2。 [0126] 按压部66是与按压部61相同的构造，因此省略说明。而且，载置部65与按压部66形成为一体。因此，能够生产率良好地形成载置部65与按压部66。 [0127] 在图9（a）以及图9（b）所示的例子中，图9（a）表示主视图，图9（b）表示从图9（a）的D-D’观察的侧视剖视图。在机器人手67以与第一支承部10连接的方式设置有载置部68以及按压部69。载置部68是与第二实施方式的载置部12相同的构造，因此省略说明。而且，在载置部68的第一支承件10b侧，与第一支承件10b平行地设置有由金属棒构成的膜支承部69a。由载置部68与膜支承部69a形成四边形的框。而且，以覆盖四边形的框的方式设置有由弹性材料形成的弹性部69b。由此，机器人手67能够与第二实施方式的机器人手19相同地发挥功能。而且，载置部68与按压部69通过嵌入成形法而形成为一体。因此，能够生产率良好地形成构成载置部68与按压部69的部位。 [0128] 此外，本实施方式不限定于上述的实施方式，也能够进行各种变更或加以改良。以下说明变形例。 [0129] 变形例1 [0130] 上述第一实施方式中，载置部12与载置部14的载物台1侧形成为直线状。载置部12与载置部14的形状不限定于直线。当载物台1上的面形成为曲线时，载置部12以及载置部14也可以与载物台1上的面对应地形成为曲线。从而能够使载置部12以及载置部14容易地在载物台1与被把持物2之间移动。 [0131] 变形例2 [0132] 上述第一实施方式中，载置部12的剖面形状为圆形，但也可以是椭圆形。此时，当载置部12沿被把持物2移动时，载置部12也不易钩挂在载物台1以及被把持物2上。其结果，载置部12能够容易地沿被把持物2移动。并且，通过将载置部12的剖面形状设为X方向上长的椭圆形，能够增大载置被把持物2的位置的面积。因此，能够使所把持的被把持物2的形状不易溃散。 [0133] 变形例3 [0134] 上述第一实施方式中，使一对载置部即载置部12与载置部14移动，但也可以设置三个以上载置部。而且，可以使各个载置部朝向被把持物2的中央移动。载置部的个数越多，承接被把持物2的位置越多，因此能够稳定地支承被把持物2。而且，按压部的个数优选与载置部的个数相同。从而能够稳定地支承被把持物2。 [0135] 变形例4 [0136] 上述第二实施方式中，按压部20以及按压部21通过使弹性材料形成为袋状来形成。按压部20以及按压部21也可以是网眼状的膜。并且，能够使按压部20以及按压部21的伸缩性良好。 [0137] 变形例5 [0138] 上述第二实施方式中，使用按压部保持装置22以及按压部设置装置25来对按压部20以及按压部21进行拆装。操作者也可以使空气流入按压部20以及按压部21而使之膨胀来对按压部20以及按压部21进行拆装。也可以采用以简单的装置能够容易地进行拆装的方法。 [0139] 变形例6 [0140] 上述第三实施方式中，第一支承部34与根侧第二支承件36以及前侧第二支承件37分离。除此之外，可以从间隔调整部9拆下第一支承部34，也可以从第一支承部34拆下载置部12与按压部13。也可以在任意的部位的位置进行分离。也可以在容易拆下的位置进行拆下。 [0141] 变形例7 [0142] 上述第四实施方式中，载置部45的剖面形状为四边形。另外，优选在四边形的角实施倒角或曲面处理。由于不易钩挂在被把持物2上，所以能够防止被把持物2、载置部45损伤。 [0143] 附图标记的说明： [0144] 2a…侧面；2b…底；2…被把持物；4、33、44、46、48、50、52、55、57、59、64、67…机器人手；9…间隔调整部；12、14、45、53、60、65、68…载置部；13a、47a、49a、51a、54a、56a、58a、61b…中央区域；13b、47b、49b、51b、54b、56b、58b、61c…周围区域；13、15、20、21、47、49、 51、54、56、58、61、66、69…按压部。 |
||||||
QQ群二维码
意见反馈
意见反馈