1.一种遥控水下机器人的抓斗装置，其特征在于，包含：
旋转模块，其通过水密连接器与遥控水下机器人的控制系统连接，使该旋转模块产生旋转形成圆周运动；
传动模块，其与所述的旋转模块连接，将旋转模块的圆周运动转化为横向运动；
抓具模块，其与所述的传动模块连接，在传动模块横向运动的控制下，使抓具模块产生开合运动，以对水下目标进行合围式抓取。
2.如权利要求1所述的遥控水下机器人的抓斗装置，其特征在于，所述的旋转模块设置在密封壳体内，包含：
水密连接器（3），其通过电缆与遥控水下机器人的控制系统连接；
电机控制单元（18），其与所述的水密连接器（3）通过电路连接，经由该水密连接器（3）接收由控制系统发出的运动控制信号，并将其转换为电机控制信号；
直流电机（5），其与所述的电机控制单元（18）通过电路连接，根据电机控制单元（18）输出的电机控制信号正转、反转或停止转动；
动力传动单元，其与所述的直流电机（5）的输出轴连接，传递直流电机（5）输出的驱动力；
转动件（9），其与所述的动力传动单元连接，通过动力传动单元将直流电机（5）的输出轴的转动力矩传递至转动件（9），使转动件（9）随直流电机（5）正转、反转或停止转动。
3.如权利要求2所述的遥控水下机器人的抓斗装置，其特征在于，所述的密封壳体包含：
密封筒（4），所述的电机控制单元（18）和直流电机（5）均设置在该密封筒（4）内，且直流电机（5）通过电机支座（17）与密封筒（4）固定连接；
端盖（1），其设置在所述的密封筒（4）的一端，且与密封筒（4）之间通过第一O型密封圈（2）密封连接；所述的电机控制单元（18）通过连接件（19）与端盖（1）固定连接；
隔套（7），其截面呈凸形，设置在所述的密封筒（4）的另一端，且与密封筒（4）之间通过第二O型密封圈（6）密封连接。
4.如权利要求3所述的遥控水下机器人的抓斗装置，其特征在于，所述的动力传动单元包含：
磁耦合联轴器内转子（14），其设置在隔套（7）内，且中心开设有D形孔，直流电机（5）的输出轴穿过该D形孔与磁耦合联轴器内转子（14）连接并带动其转动；
内磁铁（13），其设置在隔套（7）内，且围绕磁耦合联轴器内转子（14）的周向设置；
内陶瓷滚动轴承（15），其设置在隔套（7）内，且位于磁耦合联轴器内转子（14）与电机支座（17）之间；
磁耦合联轴器外转子（8），其设置在隔套（7）外；所述的转动件（9）套设在该磁耦合联轴器外转子（8）的外部且与其连接；
外磁铁（11），其设置在隔套（7）外，且围绕磁耦合联轴器外转子（8）的周向设置；
外陶瓷滚动轴承（12），其设置在磁耦合联轴器外转子（8）的内侧一端，且位于磁耦合联轴器外转子（8）与隔套（7）之间；
滑动轴承（16），其设置在磁耦合联轴器外转子（8）的内侧另一端，且位于磁耦合联轴器外转子（8）与隔套（7）之间；
所述的内陶瓷滚动轴承（15）使磁耦合联轴器内转子（14）绕电机支座（17）转动，所述的外陶瓷滚动轴承（12）和滑动轴承（16）使磁耦合联轴器外转子（8）绕隔套（7）转动，通过内磁铁（13）和外磁铁（11）之间的磁力作用，使磁耦合联轴器外转子（8）带动与其连接的转动件（9）跟随磁耦合联轴器内转子（14）以及直流电机（5）的输出轴转动，从而将直流电机（5）的输出轴的转动力矩传递至转动件（9）。
5.如权利要求4所述的遥控水下机器人的抓斗装置，其特征在于，所述的旋转模块还包含旋转变压器（10），其设置在隔套（7）内，且位于直流电机（5）与磁耦合联轴器内转子（14）之间；
该旋转变压器（10）内转子与直流电机（5）的输出轴之间通过过盈配合，旋转变压器（10）外转子通过半圆形卡圈与电机支座（17）固定连接；
该旋转变压器（10）与所述的电机控制单元（18）通过电路连接，向电机控制单元（18）传送其采集到的直流电机（5）的旋转角度信号。
6.如权利要求5所述的遥控水下机器人的抓斗装置，其特征在于，所述的电机控制单元（18）包含：
单片机（181），其与所述的水密连接器（3）通过电路连接，经由该水密连接器（3）接收由控制系统发出的运动控制信号；
变压器解码板（183），其与所述的旋转变压器（10）通过电路连接，接收处理由旋转变压器（10）采集到的直流电机（5）的旋转角度信号，并将该旋转角度信号传送至单片机（181）；
继电器电路（182），其与所述的直流电机（5）通过电路连接，单片机（181）根据接收到的运动控制信号和旋转角度信号，控制继电器电路（182）的导通或关断，使直流电机（5）进行正转、反转或停止转动。
7.如权利要求6所述的遥控水下机器人的抓斗装置，其特征在于，所述的电机控制单元（18）还包含电源模块（184），其为单片机（181）、继电器电路（182）以及变压器解码板（183）提供工作电源。
8.如权利要求4所述的遥控水下机器人的抓斗装置，其特征在于，所述的传动模块包含：
齿轮（20），其通过内六角螺钉与所述的转动件（9）连接，在转动件（9）带动下与其同轴正转、反转或停止转动；
一对斜齿条（21），分别设置在所述的齿轮（20）的两侧且与齿轮（20）连接，其随齿轮（20）的正转或反转进行伸缩运动。
9.如权利要求8所述的遥控水下机器人的抓斗装置，其特征在于，所述的传动模块还包含辅助固定结构（22），其套设在齿轮（20）上，将一对斜齿条（21）限定在辅助固定结构（22）与转动件（9）之间的凹槽内进行横向运动。
10.如权利要求9所述的遥控水下机器人的抓斗装置，其特征在于，所述的抓具模块包含：
连接支架（24），其与所述的辅助固定结构（22）固定连接；
一对手形架（23），均与所述的连接支架（24）连接，且每个手形架（23）与对应的斜齿条（21）连接，随斜齿条（21）的伸缩进行打开或闭合的运动，对水下目标进行合围式抓取。