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具有无线加速度传感器的机器人系统
申请号	CN201410822332.8	申请日	2014-12-25	公开(公告)号	CN104742126B	公开(公告)日	2016-08-24
申请人	发那科株式会社;			发明人	高桥精吾; 世良岳久;
摘要	本发明提供一种具有无线加速度传感器的机器人系统。可以从无线加速度传感器高效地向机器人控制装置发送加速度数据。无线加速度传感器具有：时序号附加部，其对机器人的加速度数据附加表示该加速度数据的时序的编号；数据集生成部，其生成包含多次周期的加速度数据的数据集；第1无线通信部，其通过无线方式向机器人控制装置发送该数据集。机器人控制装置具有加速度数据判定部，去通过确认第2无线通信部接收到的数据集中包含的加速度数据所附加的时序号，来判定是否正常接收了加速度数据的时序；减振控制部，其根据加速度数据的时序进行机器人的减振控制。
权利要求	1.一种机器人系统，其具有：机器人，其具备安装了无线式的加速度传感器的可动部；以及机器人控制装置，其控制所述机器人，所述机器人系统的特征在于，所述加速度传感器具有：用于周期性进行测量的计时器；加速度测量器，其在所述计时器进行测量的每个周期，测量所述机器人的所述可动部的加速度；识别信息附加部，其对所述加速度测量器测量出的加速度数据附加表示该加速度数据的时序的识别信息；测量信息存储部，其存储附加了所述识别信息的加速度数据；数据集生成部，其生成包含所述测量信息存储部中存储的加速度数据中的多次周期的加速度数据的数据集；以及第1无线通信部，其通过无线向所述机器人控制装置发送所述数据集，所述机器人控制装置具有：机器人控制部，其按照预定的动作程序使所述机器人动作；第2无线通信部，其与所述加速度传感器的所述第1无线通信部进行无线通信，从所述加速度传感器接收所述数据集；加速度数据判定部，其通过确认所述数据集中包含的加速度数据所附加的识别信息，判定是否正常接收了加速度数据的时序；以及减振控制部，其根据基于所述动作程序的所述机器人的动作指令值、所述机器人的脉冲编码器的输出值以及所述加速度数据的时序，求出为了抑制所述机器人的振动而修正所述动作指令值的修正动作指令值，所述机器人控制部使用所述修正动作指令值再次执行所述动作程序。 2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，机器人控制装置重复所述动作程序的执行和所述修正动作指令值的更新。 3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，机器人控制装置在确认没有由其他的无线站使用无线信道后，针对所述无线式的加速度传感器发送表示开始所述数据集的周期性的无线通信的信号，并且开始执行所述动作程序。 4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，所述数据集包含N周期的加速度数据，N为2以上的整数，并且针对所述数据集预先进行计算以满足在所述机器人系统的使用环境中使用的无线通信标准规定的通信时间的限制、暂停时间的限制以及每1小时的发送时间总和的限制。 5.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人控制装置确认从所述加速度传感器接收到的加速度数据所附加的识别信息，当该识别信息存在欠缺时，对所述加速度传感器进行与欠缺的识别信息对应的加速度数据的再发送请求，或者通过使用了与欠缺的识别信息对应的加速度数据前后的加速度数据的插补来求出与欠缺的识别信息对应的加速度数据。 6.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，所述加速度传感器多次无线发送同一加速度数据，所述机器人控制装置在从所述加速度传感器接收到的加速度数据所附加的识别信息与上次接收到的加速度数据所附加的识别信息相同时，在具有同一识别信息的加速度数据中，除了一个加速度数据以外，将其他的加速度数据丢弃。
说明书全文	具有无线加速度传感器的机器人系统技术领域 [0001] 本发明涉及一种具备有无线加速度传感器的机器人的机器人系统。背景技术 [0002] 在机器人的高速动作中，即使进行通常的反馈控制，在机器人手臂等可动部也会发生轨迹误差、位置振动成分。为了抑制轨迹误差和位置振动成分，例如，在日本特开2011-167817号公报中记载了在机器人手臂的前端安装加速度传感器，测量机器人的轨迹/振动误差，进行学习控制的技术。 [0003] 很多时候将加速度传感器暂时安装在机器人手臂的前端，在学习控制结束后，在实际运转时将该加速度传感器拆除。因此，对于加速度传感器要求优异的装卸性，特别是取回有线电缆麻烦，希望能够使用无线与机器人控制装置进行通信。 [0004] 另一方面，在日本特开2011-090500号公报中公开了具有多个无线终端和主机的无线通信系统，在此记载了如下宗旨：为了实现省电效果好的无线通信，存储周期性地启动传感器从而得到的测量信息，汇总存储的多次的测量信息，发送给主机。 [0005] 为了进行机器人的学习减振控制，需要机器人动作程序的实施期间的加速度数据的时序。但是，在通过无线通信从加速度传感器向机器人控制装置发送该加速度数据时，由于某些不良状况使部分加速度数据受损或者没有收到数据时，时序变得不正确，有可能无法进行正确的学习控制。 [0006] 此外，在通过无线发送数据时，需要遵守各国的无线通信标准，例如，1次无线输出所需的时间、无线输出后的暂停时间，每1小时的发送时间的总和等中具有法规上的限制。此外，在通过无线进行数据发送时，除了发送与传感器测量到的信息有关的传感器数据以外，还需要发送地址、CRC等报头/报尾数据。因此，在每次取得周期性数据要向机器人控制装置进行无线发送时，也存在不满足无线通信标准的情况。 [0007] 日本特开2011-090500号公报中记载的技术主要是为了实现省电的效果，没有考虑无法取得如机器人加速度数据这样的数据时的对策。此外，也没有涉及用于满足无线标准的限制的方法。发明内容 [0008] 因此，本发明的目的在于提供一种可以从无线加速度传感器高效地向机器人控制装置发送加速度数据的机器人系统。 [0009] 为了达成上述目的，本发明提供一种机器人系统，其具有：机器人，其具备安装了无线式的加速度传感器的可动部；以及机器人控制装置，其控制所述机器人，所述加速度传感器具有：用于周期性进行测量的计时器；加速度测量器，其在所述计时器进行测量的每个周期，测量所述机器人的所述可动部的加速度；识别信息附加部，其对所述加速度测量器测量出的加速度数据附加表示该加速度数据的时序的识别信息；测量信息存储部，其存储附加了所述识别信息的加速度数据；数据集生成部，其生成包含所述测量信息存储部中存储的加速度数据中的多次周期的加速度数据的数据集；以及第1无线通信部，其通过无线向所述机器人控制装置发送所述数据集，所述机器人控制装置具有：机器人控制部，其按照预定的动作程序使所述机器人动作；第2无线通信部，其与所述加速度传感器的所述第1无线通信部进行无线通信，从所述加速度传感器接收所述数据集；加速度数据判定部，其通过确认所述数据集中包含的加速度数据所附加的识别信息，判定是否正常接收了加速度数据的时序；以及减振控制部，其在基于所述动作程序的所述机器人的动作中，基于所述加速度数据的时序进行所述机器人的减振控制。 [0010] 在优选实施方式中，所述数据集包含N周期的加速度数据，N为2以上的整数，并且预先进行计算以满足在所述机器人系统的使用环境中使用的无线通信标准规定的通信时间的限制、暂停时间的限制以及每1小时的发送时间总和的限制。 [0011] 在优选实施方式中，所述机器人控制装置确认从所述加速度传感器接收到的加速度数据所附加的识别信息，当该识别信息存在欠缺时，对所述加速度传感器进行与欠缺的识别信息对应的加速度数据的再发送请求，或者通过使用了与欠缺的识别信息对应的加速度数据前后的加速度数据的插补来求出与该欠缺的识别信息对应的加速度数据。 [0012] 在优选实施方式中，所述加速度传感器多次通过无线发送同一加速度数据，所述机器人控制装置在从所述加速度传感器接收到的加速度数据所附加的识别信息与上次接收到的加速度数据所附加的识别信息相同时，在具有同一识别信息的加速度数据中，除了一个加速度数据以外，将其他的加速度数据丢弃。附图说明 [0013] 通过参照附图对以下优选实施方式进行说明，本发明的上述或者其他目的、特征以及优点变得更加清楚。 [0014] 图1是表示本发明的优选实施方式的机器人系统的概要结构的图。 [0015] 图2是图1的机器人系统中包含的机器人控制装置以及无线加速度传感器的功能框图。 [0016] 图3是表示数据集的一个具体例子的图。 [0017] 图4是表示分组化的无线数据的格式的一个例子的图。 [0018] 图5是对本发明的机器人系统中的通过无线通信进行的数据收发的例子进行说明的图。 [0019] 图6是对本发明的机器人系统中的通过无线通信进行的数据收发的例子进行说明的图。 [0020] 图7是对本发明的机器人系统中的通过无线通信进行的数据收发的例子进行说明的图。 [0021] 图8是对本发明的机器人系统中的通过无线通信进行的数据收发的例子进行说明的图。具体实施方式 [0022] 图1是表示本发明的优选实施方式的机器人系统的概要结构的图。机器人系统10包含：机器人16，其具有配备了无线加速度传感器12的可动部(在此为机器人手臂)14；机器人控制装置20，其经由电缆18等与机器人16连接，并对机器人16进行控制。机器人16例如是6轴的多关节机器人，基于来自机器人控制装置20的指令，按照预定的机器人动作程序进行动作。安装在手臂14前端(最好是可拆卸)的无线加速度传感器12检测机器人16动作时的手臂14的代表点的加速度数据，如后所述通过无线通信将该加速度数据发送给机器人控制装置20。机器人控制装置20基于来自无线加速度传感器12的加速度数据的时序进行机器人16的学习减振控制。 [0023] 图2是机器人系统10中包含的机器人控制装置20以及无线加速度传感器12的功能框图。加速度传感器12包含：用于周期性地进行测量的计时器22；在计时器22测量的每个周期，测量机器人16的手臂14的加速度的加速度测量器24；对加速度测量器24测量到的加速度数据附加表示该加速度数据的时序的识别信息(例如，后述的时序号)的识别信息附加部(时序号附加部)26；存储附加了识别信息的加速度数据的测量信息存储部28；生成包含测量信息存储部28中存储的加速度数据中的多次周期的加速度数据的数据集的数据集生成部30；以及通过无线将该数据集发送给机器人控制装置20的第1无线通信部32。作为无线加速度传感器12具备的计时器22、测量信息存储部28、时序号附加部26以及数据集生成部30，例如可以使用在普通的微型计算机内具备的内部计时器、存储器以及程序。 [0024] 下面，对加速度传感器12的各部的功能进行说明。加速度测量器24按照由计时器22预先设定的时间间隔(周期)进行启动，对于手臂14能够至少检测1个轴，优选能够检测互相正交的3个轴(X、Y、Z轴)的加速度，输出在各周期检测出的加速度数据。 [0025] 时序号附加部26针对加速度测量器24测量出的加速度数据，将表示时序的编号(时序号)作为表示该加速度数据的时序的识别信息附加给加速度数据。将附加了时序号的加速度数据存储在测量信息存储部28中。另外，作为识别信息，除了1、2、3…等单调增加的编号之外，也可以使用能够表现时序的记号，例如可以使用字母表。另外，与时序对应的编号是在控制装置20一侧接收到的数据中发生了遗漏或损坏时，用于判断没有正常地取得哪个周期的数据，因此在进行多次无线通信后，如果编号达到预定的最大值，则可以将下一个值返回到0或1等初始值后重新增加。 [0026] 数据集生成部30在确认了在测量信息存储部28中保存有将各周期的加速度数据作为1个单位时的、预定的多次的加速度数据(在使用图5～图8说明的例子中为4个周期)后，汇总该多次的加速度数据，生产为数据集，并将该数据集输出给第1无线通信部32。图3表示了数据集的具体例子，该图中表示的数据集34包含N个周期的加速度数据，并且，各周期的加速度数据(1个周期的采样数据36)包含时序号(M～M+N)和与各时序号对应的加速度数据(X，Y，Z方向)。即，在图3的例子中，构成N个周期的加速度数据来作为从加速度传感器12通过1次无线通信向机器人控制装置20发送的数据集。 [0027] 作为第1无线通信部32，例如可以使用适合于特定小功率的标准，并具备无线通信协议的无线模块。更详细地说，该无线模块具有：收发电路，用于对无线通信的信号进行调制解调；控制电路，用于处理相比通信的应用层更下层的协议；存储器，用于对收发的数据进行缓存，并且可以通过串行通信等与有线连接的外部的微型计算机进行数据的收发。此外，通过预先设定无线连接目的地的ID等，仅通过采用串行通信写入数据，能够自动地追加地址等附加数据，可将数据分组化，与发送目的地的无线模块(在此为后述的机器人控制装置20的第2无线通信部)进行无线通信，将数据发送到发送目的地。 [0028] 图4是表示上述分组化的无线数据40的格式的一个例子的图。分组化的无线数据40可以包含：在数据本体前发送的预定的前导码42以及同步字44；包含发送目的地的地址等的报头数据46；上述数据集34那样的包含附加了时序号的多个周期的加速度数据的数据集；以及循环冗余符号(CRC)等报尾数据48。 [0029] 如图2所示，机器人装置20具有：机器人控制部50，用于按照预定的动作程序使机器人16进行动作；第2无线通信部52，用于与加速度传感器12的第1无线通信部32进行无线通信，从加速度传感器12接收包含多个周期的加速度数据的数据集(例如图3的数据集34)；加速度数据判定部54，其通过确认在该数据集中包含的加速度数据所附加的识别信息(时序号)，判定是否正常接收了加速度数据的时序；加速度数据存储部56，用于存储加速度数据的时序；减振控制部58，用于在机器人16基于上述动作程序进行动作的过程中，根据加速度数据的时序进行机器人16的减振控制。 [0030] 下面对机器人控制装置20的各部的功能进行说明。第2无线通信部52与加速度传感器12的第1无线通信部32协作来构成无线模块，作为信号接收从第1无线通信部32发送的加速度数据(数据集)。加速度数据判定部54确认接收到的加速度数据的识别信息(表示时序的编号)的值成为预定的排列(例如：1、2、3、…等单调增加)，将确认的加速度数据存储在加速度数据存储部56中。当时序号存在遗漏等缺陷时，判定为没有正常接收加速度数据，从机器人控制装置20向加速度传感器发送与该缺陷对应的时序号的加速度数据的再发送请求(记载有应重新发送的编号的分组)(参考后述的图6)。或者，当编号有欠缺时，机器人控制装置20可以进行欠缺编号的前后编号的加速度数据的平均化，或者进行多项式插补等，来进行数据插补。 [0031] 关于这些，如图2所示，加速度传感器12还可以具有再发送请求处理部60，再发送请求处理部60在具有来自机器人控制装置20的加速度数据的再发送请求时，从测量信息存储部28中存储的数据中抽取与从机器人控制装置20请求的编号对应的加速度数据，将其输出给第1无线通信部32。此外，加速度传感器12的测量信息存储部28至少需要具有能够保存上述数据集中包含的(即，通过一次的无线通信发送的)多次的加速度数据的容量，但是，为了恰当地应对来自机器人控制装置20的再发送请求，还需要保存有通过数次的无线通信发送的加速度数据，因此，对于最低限度的容量，优选具有其数倍的容量。 [0032] 减振控制部58根据机器人16的动作指令值、机器人16的脉冲编码器(未图示)的输出值、以及加速度传感器12的输出值的信息，求出为了抑制机器人16的振动修正动作指令值的修正动作指令值。机器人控制部50使用该修正动作指令值，再次执行机器人动作程序。通过这样的反复执行机器人动作程序以及反复更新修正动作指令值的学习减振控制，能够进行抑制振动的机器人控制。 [0033] 可以将机器人的动作指令值的时序和与其对应的机器人16的脉冲编码器(未图示)的输出值的时序，存储在机器人控制部50的存储器(未图示)中。另一方面，可以将机器人动作程序执行期间的加速度传感器12的输出值的时序通过第1以及第2无线通信部，存储在加速度数据存储部56中。 [0034] 一般来说，在通过无线通信向机器人控制装置发送加速度数据时，如果在每次采样时(每个周期)进行无线通信，则由于数据发送时间增加，有时无法进行希望的学习控制，但是，在本发明中，通过向数据附加表示采样的加速度数据的时序的识别信息，汇总多个周期的加速度数据进行通信，可以减少数据发送时间。并且，通过向数据附加表示采样的加速度数据的时序的识别信息，由机器人控制装置确认该识别信息，能够判定是否正常地接收了加速度数据的时序。 [0035] 下面与图3相关联，当在无线通信的标准上存在发送时间等的制约时，关于在1个数据集中应该包含几个周期的加速度数据(即，最佳的采样数N)，使用以下的值来进行说明。“L-data”相当于1个周期的加速度数据的比特数(例如图3的参考符号36)，此外“L-head”相当于分组数据中的加速度数据以外的要素(在图4的例中，前导码42、同步字44、报头数据46以及报尾数据48)的比特数的总和值。 [0036] 加速度数据采样周期：T[s] [0037] 1个周期的采样数据的比特数(包含时序号)：L_data [0038] 1个数据集中包含的样本数：N [0039] 1次无线通信中的加速度数据以外的附加比特数：L-head [0040] 无线的数据传输率：W[bps] [0041] 当使用上述的值时，可以求出与无线通信相关的以下的因子。 [0042] 无线通信周期：N×T[s] [0043] 1次无线通信时间：(N×L_data+L_head)/W[s] [0044] 无线的暂停时间：N×T－(N×L_data+L_head)/W[s] [0045] 每1小时的发送时间的总和：(N×L_data+L_head)/(W×(N×T))×3600[s][0046] 多数情况下，在无线通信中存在由标准规定的限制，例如，在关于特定小功率无线电台的[920MHz频带遥测仪用、远程控制用以及数据传送用无线设备标准规格(ARIB STD-T108)]中，在空中功率为20[mW]以下，中心频率为922.4[MHz]以上928.0[MHz]以下，同时使用信道为1个时，存在以下的限制。 [0047] 发送时间限制：超过6[ms]在200[ms]以下 [0048] 暂停时间：2[ms]以上 [0049] 每1小时的发送时间总和：360[s]以下 [0050] 作为满足上述标准的条件，例如例举以下那样的设定值。 [0051] 加速度数据采样周期：T＝0.01[s] [0052] 1个周期的采样数据的比特数(包含时序号)：L_data＝40 [0053] 1个数据集中包含的样本数：N＝20 [0054] 1次无线通信中的加速度数据以外的附加比特数：L_head＝300 [0055] 无线数据传送率：W＝100000[bps] [0056] 当使用上述设定值计算上述因子时，结果如下。 [0057] 无线通信周期：0.2[s] [0058] 1次无线通信时间：0.011[s] [0059] 无线暂停时间：0.189[s] [0060] 每1小时的发送时间的总和：198[s] [0061] 根据上述计算结果可知，上述条件如以下所示满足了标准的限制。 [0062] 对于发送时间的限制(超过6[ms]在200[ms]以下)，0.011[s](＝11[ms])[0063] 对于暂停时间的限制(2[ms]以上)，0.189[s](＝189[ms]) [0064] 对于每1小时的发送时间总和的限制(360[s]以下)，198[s] [0065] 通过如此计算/选择恰当的采样数(N值)，可以在遵照适用于使用机器人系统的环境的无线通信标准(满足发送时间等的限制)的同时，进行无线发送。另外，一次发送的采样数越大，无线发送的效率越高，但另一方面为了存储数据需要更大容量(或者更多)的存储器。此外，根据作为第1以及第2无线通信部使用的无线模块的机制，通过1次的无线发送能够发送的数据量存在上限，因此无法无限增大一次发送的样本数。在本发明中，还能够考虑这样的情况来决定恰当的样本数。 [0066] 此外，第1以及第2无线通信部之间的通信实际上是否适合预定的无线标准，有时会受到其他无线通信的影响。例如，由于其他系统的无线通信，当在加速度传感器的无线通信中产生等待时间时，实际的无线通信周期与上述计算值不同。结果，例如在每1小时的发送时间的总和可能超过标准的限制时，第1以及第2无线通信部可以采取自动停止数据的发送等措施，进行遵循标准的无线发送。 [0067] 接下来，参照图5～图8，说明本发明的机器人系统中的通过无线通信进行的数据收发的例子。首先，作为无线通信前的事先的设置，预先进行ID、地址号码、网络识别号码等的设定，以使机器人控制装置20和无线加速度传感器12的通信成为1对1的通信。此外，在图5～图8中，[CS]是载波侦听的意思。 [0068] 如图5所示，机器人控制装置20在确认了其他的无线站没有使用无线信道之后，对于无线加速度传感器12发送表示加速度数据的周期性无线通信开始的信号，并且开始执行机器人动作程序(图5的A部)。由此，进行机器人指令位置和加速度数据的采样周期的同步。在机器人动作程序的执行期间，加速度传感器12的计时器22的周期与机器人控制装置20具有的内部计时器(未图示)的周期的误差，与计时器的1个周期相比足够小。 [0069] 接收到无线通信开始的信号的加速度传感器12如果保存了预定次数的在计时器22测量的每个周期中测定的加速度数据，则将包含该加速度数据的数据集无线输出给机器人控制装置20(图5的B部)。在图5的例子中，将4次(4个周期)的加速度采样数据汇总为1个数据集进行发送。在无线输出之前进行载波侦听，当检测到其他的无线站使用信道时，从其他无线站的无线结束开始经过了预定的随机时间之后进行发送(图5的C部)。 [0070] 图6是表示未正常进行数据收发的例子。虽然加速度传感器12周期性地持续无线发送，但是由于电波干扰等原因，存在在机器人控制装置12中无法正常接收数据的情况(图6的D部)。在这样无法进行数据接收的情况下，在无线模块的通信协议中预先准备有重试处理时，根据无线模块之间的协议自动进行再发送(重试)请求。此外，即使在没有这样的功能的情况下，通过在加速度数据判定部54中确认加速度数据附加的时序号的欠缺，机器人控制装置20能够进行该欠缺的号码的重试请求(图6的E部)。 [0071] 另一方面，在加速度传感器12中，从测量信息存储部28读出与接收到重试请求的号码(在图示的例子中为时序号13～16)对应的加速度数据，并从第1无线通信部32再次发送。这时，在新测量到的加速度数据已经被保存在测量信息存储部28中时，可以无线发送在作为重试请求对象的加速度数据中加入了新的加速度数据(在图示的例子中为25～28)后的数据集(图6的F部)。通过这样的与再发送请求有关的处理，即使在发生了无线通信不良的情况下，也能够取得加速度数据的时序。 [0072] 图7表示无线通信结束前的数据的流动。机器人控制装置20在机器人动作程序执行完成后，对于无线加速传感器12发送表示加速度数据的周期性无线通信结束的信号(图7的G部)。如果存在保存在测量信息存储部28中的未发送的加速度数据(在图示的例子中为105～108)，则接收到无线通信结束的信号的加速度传感器12在将未发送的加速度数据无线输出后，停止无线通信(图7的H部)。 [0073] 图8表示将来自加速度传感器12的同一加速度数据进行多次(在图示的例子中为2次)无线输出的例子。加速度传感器12在通过无线通信输出了加速度数据后，在经过预定的暂停时间后再次将同一加速度数据(在图示的例子中为201～204)进行无线输出(图8的I部)。机器人控制装置20的加速度数据判定部54确认接收到的数据的时序号，在与上次的无线通信接收到的时序号相同时，判定为已经正常地接收到同一加速度数据，将重复的数据中的任意一个丢弃。在图8的例子中将后者的数据丢弃，但也可以丢弃前者的数据。可以将同一加速度数据进行3次以上的无线通信，此时保留正常接收到的加速度数据中的任意1个，丢弃其他的加速度数据。 [0074] 另一方面，在由于电波干扰等原因无法正常接收数据，或者接收到的数据损坏时(图8的J部)，通过检查在无线通信时向加速度数据附加的CRC等，将该数据全部丢弃。此时，将再次无线输出的同一加速度数据(图8的K部)识别为正常的加速度数据进行存储。这样，无论有无无线通信的不良，将同一数据进行多次(最好连续地)无线通信，由此即使不进行参照图6说明的再发送请求，也可以大幅减少由于无线通信不良导致的数据损失的可能性。 [0075] 在本发明的机器人系统中，通过对数据附加表示采样的加速度数据的时序的识别信息，汇总多次的加速度数据进行通信，能够缩短数据发送时间进行希望的学习控制。此外，通过对数据附加表示采样的加速度数据的时序的识别信息，机器人控制装置确认该识别信息，由此能够判定是否正常接收了加速度数据的时序。如此根据本发明，能够在修补无线加速度传感器的缺陷(由于通信不良造成的数据缺损)的同时，最大限度地发挥其优势(不需要有线电缆等)。

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