一种机器人手臂防碰撞装置 |
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| 申请号 | CN201710691574.1 | 申请日 | 2017-08-14 | 公开(公告)号 | CN107322647A | 公开(公告)日 | 2017-11-07 |
| 申请人 | 佛山捷蓝机器人有限公司; | 发明人 | 胡玲; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种 机器人 手臂防碰撞装置，包括上端盖、下端盖和拉簧，所述上端盖和下端盖的内端面上设置有相配合的圆柱形凹槽，所述圆柱形凹槽内设置有与拉簧相配合的 螺纹 结构，所述拉簧的两端通过螺纹结构分别安装在上端盖、下端盖的圆柱形凹槽内，上端盖和下端盖的内端面上还设置有相配合的导电片，所述上端盖、下端盖二者的导电片分别与供电装置和 信号 反馈装置相连接，所述上端盖和下端盖的外端面上分别设置有连接安装孔。本装置装有缓冲复位机构，可有效吸收撞击的冲击 力 ，保护 机器人手 臂 不受损伤。同时，当机器人手臂发生的碰撞超过一定范围是，两个导电片分离， 电路 处于断路状态，则停止动作，因此可防止机器人发生破坏性碰撞。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种机器人手臂防碰撞装置，其特征在于：包括上端盖(1)、下端盖(2)和拉簧(3)，所述上端盖(1)和下端盖(2)的内端面上设置有相配合的圆柱形凹槽，所述圆柱形凹槽内设置有与拉簧(3)相配合的螺纹结构，所述拉簧(3)的两端通过螺纹结构分别安装在上端盖(1)、下端盖(2)的圆柱形凹槽内，上端盖(1)和下端盖(2)的内端面上还设置有相配合的导电片(4)，所述上端盖(1)和下端盖(2)在拉簧的作用下形成封闭的防撞器主体且二者内端面的导电片(4)相接触，所述上端盖(1)、下端盖(2)二者的导电片(4)分别与供电装置和信号反馈装置相连接，所述上端盖(1)和下端盖(2)的外端面上分别设置有连接安装孔。 |
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| 说明书全文 | 一种机器人手臂防碰撞装置技术领域： [0002] 机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。机器人手臂作为机器人的重要的组成部件，其能实现的功能也很多，例如辅助焊接，将焊枪固定安装在机器人手臂上进行焊接工作，在焊接过程中，常发生装有焊枪的机器人手臂被撞毁的情况。其主要原因是，焊枪与其固定部件间为刚性连接，而机器人手臂与焊枪之间也为刚性连接，固定部件没有任何缓冲作用，撞击带来的全部冲击力会直接作用于焊枪或机器人手臂上。另外，当焊枪与工件等障碍物发生碰撞时，机器人手臂仍带动焊枪移动，而不能及时停止，往往将焊枪或机器人手臂彻底撞毁。发明内容： [0003] 本发明所要解决的技术问题是：提供一种在焊枪发生碰撞时能起到缓存作用并且可以控制机器人手臂停止动作，避免发生破坏性碰撞的装置。 [0004] 为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种机器人手臂防碰撞装置，包括上端盖、下端盖和拉簧，所述上端盖和下端盖的内端面上设置有相配合的圆柱形凹槽，所述圆柱形凹槽内设置有与拉簧相配合的螺纹结构，所述拉簧的两端通过螺纹结构分别安装在上端盖、下端盖的圆柱形凹槽内，上端盖和下端盖的内端面上还设置有相配合的导电片，所述上端盖和下端盖在拉簧的作用下形成封闭的防撞器主体且二者内端面的导电片相接触，所述上端盖、下端盖二者的导电片分别与供电装置和信号反馈装置相连接，所述上端盖和下端盖的外端面上分别设置有连接安装孔。 [0005] 作为优选，所述上端盖和下端盖在拉簧作用下配合组成圆柱体结构的防撞器主体，所述防撞器主体外部套接有可伸缩防护套。 [0006] 作为优选，所述上端盖上设置有复位导向螺栓，所述复位导向螺栓的末端超出上端盖的内端面，所述下端盖的内端面上设置有与复位导向螺栓相配合的复位孔。 [0007] 作为优选，所述复位孔的两侧设置有复位导向滑槽。 [0008] 作为优选，所述拉簧两端设置有第一定位孔，所述上端盖和下端盖的外端面上设置有与拉簧的第一定位孔相配合的第二定位孔，在第一定位孔和第二定位孔位于同轴且靠近位置时，通过定位销将拉簧的两端分别固定在上端盖和下端盖上。 [0009] 与现有技术相比，本发明的有益之处是：本装置安装在机器人手臂与焊枪之间，装有缓冲复位机构，可有效吸收撞击的冲击力，保护机器人手臂以及焊枪不受损伤。同时，当焊枪发生的碰撞超过一定范围是，两个导电片分离，电路处于断路状态，机器人手臂停止动作，因此可防止机器人手臂或焊枪发生破坏性碰撞。附图说明： [0010] 下面结合附图对本发明进一步说明。 [0011] 图1是本发明结构示意图的剖视图。 [0012] 图2是下端盖的结构示意图。 [0013] 图中：1、上端盖；2、下端盖；3、拉簧；4、导电片；5、可伸缩防护套；6、复位导向螺栓；7、复位孔；8、复位导向滑槽。 具体实施方式： [0014] 下面结合附图及具体实施方式对本发明进行详细描述： [0015] 如图1和图2所示的一种机器人手臂防碰撞装置，包括上端盖1、下端盖2和拉簧3，所述上端盖1和下端盖2的内端面上设置有相配合的圆柱形凹槽，所述圆柱形凹槽内设置有与拉簧3相配合的螺纹结构，所述拉簧3的两端通过螺纹结构分别安装在上端盖1、下端盖2的圆柱形凹槽内，上端盖1和下端盖2的内端面上还设置有相配合的导电片4，所述上端盖1和下端盖2在拉簧的作用下形成封闭的防撞器主体且二者内端面的导电片4相接触，所述上端盖1、下端盖2二者的导电片4分别与供电装置和信号反馈装置相连接，所述上端盖1和下端盖2的外端面上分别设置有连接安装孔，在因碰撞变形较小的情况下，两个导电片4不会完全分离，仅依靠防撞主体发生变形即可抵消碰撞力，当碰撞变形超出一定范围时，两个导电片处于分离状态，电路处于断路状态，此时机器人手臂停止动作，因此，可防止机器人手臂或焊枪发生破坏性碰撞。 [0016] 所述上端盖1和下端盖2在拉簧3作用下配合组成圆柱体结构的防撞器主体，在实际使用中，为了对防撞主体进行防护，以及防止外界杂物进入到防撞主体内部，所述防撞器主体外部套接有可伸缩防护套5。 [0017] 所述上端盖1上设置有复位导向螺栓6，所述复位导向螺栓6的末端超出上端盖1的内端面，所述下端盖2的内端面上设置有与复位导向螺栓6相配合的复位孔7，当上盖板1与下盖板2发生分离式，复位导向螺栓6的末端从复位孔7中脱出，在上盖板1与下盖板2复位的过程中，复位导向螺栓6的末端插入到复位孔7中，进而可保证上盖板1与下盖板2复位的准确性。 [0018] 所述复位孔7的两侧设置有复位导向滑槽8，复位导向螺栓6可沿复位导向滑槽8进行复位，因此，本装置的使用稳定性更高。 [0019] 为了避免拉簧3在使用的过程中发生位移，所述拉簧3两端设置有第一定位孔，所述上端盖1和下端盖2的外端面上设置有与拉簧3的第一定位孔相配合的第二定位孔，在第一定位孔和第二定位孔位于同轴且靠近位置时，通过定位销将拉簧3的两端分别固定在上端盖1和下端盖2上。 |
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