[0001] 本发明是一种具有实用性高精度负载能力大的点焊工业机器人。

[0002] 采用机器人已经成为国外汽车制造业提高企业竞争力的重要途径。焊接机器人是最大的工业机器人应用领域，它占工业机器人总数的25％左右。比如车身总成焊接工作十分复杂，原来基本上以悬挂点焊机、固定点焊机为主进行车身焊装，工人劳动强度大，质量控制难。采用点焊机器人进行焊接对提高轿车车身焊装技术水平起着决定性作用，是提高民族轿车品牌质量的重要措施。我国先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。由于对许多构件的焊接精度和速度等提出越来越高的要求，一般工人已难以胜任这一工作。开发出具有可靠性、实用性、先进性、高精度、负载能力大的点焊机器人显得越来越必要。

[0003] 本发明的目的在于设计一种点焊工业机器人，具有可靠性、精度高、负载能力大等特点。

[0004] 本发明解决技术问题所采用的技术方案是：机器人的大臂和小臂驱动采用电机驱动平行四边形机构。大臂通过弹簧平衡器进行平衡，小臂通过平衡重块进行平衡。大小臂主要承受机器人末端负载。立柱下部与机座上端组成一组回转关节，可使立柱绕机座的轴线进行回转；大臂的下端与立柱的上部组成第二组回转关节，从而可使大臂绕轴线进行前后摆动；大臂的上端与小臂的后部下面组成第三组回转关节，从而可使小臂能绕轴线进行上下俯仰运动。手腕驱动电机均放在小臂的后部，可减轻前部的重量，同时可以起到一定的平衡作用。附图说明

[0005] 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

[0006] 附图是本发明的剖视图。

[0007] 图中1.机座 2.立柱 3.第一组回转关节 4.大臂 5.弹簧平衡器 6.小臂 7.驱动电机 8.手腕 9.第二组回转关节

[0008] 10.第三组回转关节

[0009] 点焊机器人实体如图1所示。机器人的大臂(4)和小臂(6)驱动采用电机驱动平行四边形机构。大臂(4)通过弹簧(5)平衡器进行平衡，小臂(6)通过平衡重块进行平衡。大小臂主要承受机器人末端负载。立柱(2)下部与机座(1)上端组成一组回转关节(3)，可使立柱绕机座的轴线进行回转；大臂(4)的下端与立柱(2)的上部组成第二组回转关节(9)，从而可使大臂绕轴线进行前后摆动；大臂的上端与小臂的后部下面组成第三组回转关节(10)，从而可使小臂(6)能绕轴线进行上下俯仰运动。手腕(8)的驱动电机(7)均放在小臂(6)的后部，可减轻前部的重量，同时可以起到一定的平衡作用。