一种基于平面四边形机构的多用途机械臂装置 |
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| 申请号 | CN201610824296.8 | 申请日 | 2016-09-14 | 公开(公告)号 | CN106313066A | 公开(公告)日 | 2017-01-11 |
| 申请人 | 华南理工大学; | 发明人 | 郑志军; 袁成刚; 赵云峰; 刘星宇; 韩福昌; 吴文浩; 蔡自成; 杨隆源; 刘琪玥; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种基于平面四边形机构的多用途 机械臂 装置，包括功能模 块 、 舵 机、驱动臂、从动臂和固定载体；舵机设置在固定载体上；所述驱动臂和从动臂相互间隔并彼此平行；驱动臂和从动臂的上端分别通过 铰链 转动连接功能模块，驱动臂的下端连接舵机的 转轴 ，从动臂的下端通过铰链转动连接舵机的 定位 板；当舵机的转轴转动时，驱动臂跟随其同步摆动，进而带动从动臂和功能模块在其运行轨迹内作相应动作。本发明技术手段简便易行，舵机用来控制驱动臂和从动臂运动的 角 度大小，从而实现功能模块在空间的不同 位置 ，实现对功能模块的位置控制，功能模块在不同情境下各不相同，用来满足特定情境下的功能需要。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种基于平面四边形机构的多用途机械臂装置，其特征在于：包括功能模块(2)、舵机(1)、驱动臂(3)、从动臂(4)和固定载体(5)； |
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| 说明书全文 | 一种基于平面四边形机构的多用途机械臂装置技术领域背景技术[0002] 当今工业发展速度越来越快，其中潜藏的危险也越来越多，很多生产制造高危险品(如核原料、高危险的化工原料等)的生产很容易发生意外事故，所以，当意外事故发生时，我们必须对事故现场有一个清楚的了解，但是由于很多危险环境不允许我们直接进入，必须派工具代替我们收集现场的资料，这样才能对事故现场进行有效的控制。 发明内容[0003] 本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点和不足，提供一种结构简单、运动灵活的基于平面四边形机构的多用途机械臂装置。 [0004] 本发明通过下述技术方案实现： [0005] 一种基于平面四边形机构的多用途机械臂装置，包括功能模块2、舵机1、驱动臂3、从动臂4和固定载体5；所述舵机1设置在固定载体5上；所述驱动臂3和从动臂4相互间隔并彼此平行；所述驱动臂3和从动臂4的上端分别通过铰链转动连接功能模块2，驱动臂3的下端连接舵机1的转轴，从动臂4的下端通过铰链转动连接舵机1的定位板；当舵机1的转轴转动时，驱动臂3跟随其同步摆动，进而带动从动臂4和功能模块2在其运行轨迹内作相应动作。 [0006] 所述功能模块2为夹具，通过夹具的抓手，以对不同高度物品的夹取与放置。 [0008] 本发明相对于现有技术，具有如下的优点及效果： [0011] 本发明应用于儿童玩具领域时，可以将该装置简化为儿童玩具，通过对该装置的控制，培养儿童的动手能力和操作能力。 [0012] 本发明技术手段简便易行，舵机1用来控制驱动臂3和从动臂4运动的角度大小，从而实现功能模块2在空间的不同位置，实现对功能模块2的位置控制，功能模块2在不同情境下各不相同，用来满足特定情境下的功能需要。附图说明 [0013] 图1为本发明结构示意图。 具体实施方式[0014] 下面结合具体实施例对本发明作进一步具体详细描述。 [0015] 实施例 [0016] 如图1所示。本发明公开了一种基于平面四边形机构的多用途机械臂装置，包括功能模块2、舵机1、驱动臂3、从动臂4和固定载体5；所述舵机1设置在固定载体5上；所述驱动臂3和从动臂4相互间隔并彼此平行；所述驱动臂3和从动臂4的上端分别通过铰链转动连接功能模块2，驱动臂3的下端连接舵机1的转轴，从动臂4的下端通过铰链转动连接舵机1的定位板；当舵机1的转轴转动时，驱动臂3跟随其同步摆动，进而带动从动臂4和功能模块2在其运行轨迹内作相应动作。 [0017] 所述功能模块2为夹具，通过夹具的抓手，以对不同高度物品的夹取与放置。 [0018] 所述驱动臂3和从动臂4均为刚性或柔性的机械臂，也可以是整体式或可拆分形式。 [0019] 所述舵机1的电机采用交直流伺服电机或步进电机。在控制精度要求不高的情况之下，为实现更高的性价比，也可以采用较低准确性的电机控制。 [0020] 所述驱动臂3的本体为扁平状结构，从动臂4的本体为圆形柱状结构。当然根据具体要求，也可采用其他形状。 [0021] 在环境受到污染状态下的工厂，功能模块2选择为传感器，通过传感器收集各类数据。通过某类装载方式(如无线遥控车)被运送到受到污染的环境中，通过控制舵机1改变传感器的空间上下位置，调节遥控车的朝向可以控制传感器的空间左右位置。这样，就能够实现对于受污染区域不同位置的数据采集。 [0022] 如上所述，便可较好地实现本发明。 [0023] 本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。 |
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