子分类：
- B62D55/084： ..履带总成或可分开、可调整或可延伸的车上安装的承重装置,例如轻便履带总成(B62D 55/07优先)
- B62D55/088： ..有排除或清理杂物装置的,例如密封装置,自净履带链或链轮,挡板或刮板
- B62D55/092： ..有润滑装置的 (一般润滑入 F16N )
- B62D55/096： ..有减少噪音装置的
- B62D55/10： ..履带支重轮架;车架( 履带张紧装置入B62D 55/30 )
- B62D55/104： ..用于车轮、支重轮、履带支重轮架或车架的悬架装置(一般车辆悬架装置入B60G )
- B62D55/12： ..主动链轮的装置,定位或配合
- B62D55/14： ..支重轮的装置,定位或配合
- B62D55/18： ..履带 ( 自净履带链入 B62D 55/088 )
- B62D55/30： ..履带张紧装置
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 一种履带式自动探索机器人 | CN201710640610.1 | 2017-07-31 | CN107399378A | 2017-11-28 | 张东; 赖智立; 梁建荘; 颜小林; 卢子寅; 刘雄 |
| 本发明公开了一种履带式自动探索机器人，包括履带车底盘、自动升降无人机、六自由度机械臂，所述的履带车底盘包括主体车盘、设置在主体车盘两侧的驱动履带；所述的六自由度机械臂安置在履带车底盘上前端，包括机械臂、设置在机械臂末端的机械爪、安装在机械爪后端的摄像头，机械臂各关节上还设置有用于驱动械臂各关节运动的关节舵机；所述的自动升降无人机设置在履带车底盘的上后端一专用平台上，包括机身、设置在机身上的无人机摄像头和可伸展四旋翼。本发明能够自动的按设定的路线进行无人探索，并可借由机械臂与无人机实现障碍的翻越、清理，物品的收集，信号的传输，中转，地形特征的搜集等工作，安全方便、体积小、自由度高。 | ||||||
| 2 | 一种海洋环境生态修复水下观测机器人 | CN201610297365.4 | 2016-05-06 | CN107344604A | 2017-11-14 | 付龙文; 温国义; 王巧宁; 孙西艳; 陈令新 |
| 本发明涉及一种海洋环境生态修复水下观测机器人，浮体设置于框架上方，与框架贴合，用于保持机器人姿态平衡；AMR微控制器置于框架内部，并通过脐带缆连接水面接收控制终端，多参数传感器固定于框架上，且连接AMR微控制器，将采集到的数据发送到AMR微控制器；视频观测模块固定于框架前端，且连接AMR微控制器，用于采集视频图像后发送到AMR微控制器；LED灯固定于浮体上，且与视频观测模块同侧，用于照明；自行履带模块设置于框架下端，且连接AMR微控制器。本发明在翻越和爬坡过程中机器人本身保持稳定，不会失去平衡而翻倒；节省了电缆的数量，从而实现一个8芯揽上的数据和供电的传输，解决了水下ROV的线缆粗与多的问题，在海水中可免于高盐度腐蚀。 | ||||||
| 3 | 全地形巡检机器人 | CN201710474891.8 | 2017-06-21 | CN107176218A | 2017-09-19 | 张莹莹; 高新; 袁滨成; 关利东 |
| 全地形巡检机器人，涉及一种机器人，所述机器人包括机器人检测装置（1）、云台（2）、三角形驱动轮系（3）、无线天线（4）、机器人本体（5）；机器人检测装置（1）包括保护密封罩（6）、温度传感器（7）、激光测距（8）、指示灯（9）、高清可见光摄像头（10）、声音探头（11）、红外探头（12）、电筒（13）；云台包括蜗轮蜗杆减速机（14）、检测装置对接法兰（15）、加速齿轮组（16）、旋转电机（17）、仰角电机（18）；三角形驱动轮系上配有履带，三角形驱动轮系连接电机；无线天线设有接受和发射信号装置；本发明机器人可以广泛的应用于复杂地形的电力巡检、空间探测、排爆救援等场合。 | ||||||
| 4 | 同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置 | CN201710281611.1 | 2017-04-26 | CN107140041A | 2017-09-08 | 周发亮; 徐小军; 徐海军; 潘存云; 张湘; 邹腾安; 张雷; 杨军宏; 蔡彤 |
| 本发明公开了一种同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置，包括轮圈、行进驱动机构和变形轮部件，所述轮圈的外侧包裹有履带，所述变形轮部件包括变形电机和三根以上的支撑丝杆，所述变形电机位于轮圈的中部，所述支撑丝杆上通过螺纹配合安装有螺母接头，所述螺母接头与轮圈接触形成联动支撑，所述支撑丝杆均通过传动部件与所述变形电机的输出端相连并在变形电机驱动下转动，在所述支撑丝杆的转动过程中，所述螺母接头会在支撑丝杆上平移令轮圈改变形状。本发明具有结构简单紧凑、运动方式灵活、地形适应能力强等优点。 | ||||||
| 5 | 沙漠龙舟底部滚动装置 | CN201710305230.2 | 2017-05-03 | CN106956724A | 2017-07-18 | 唐红斌; 夏丽军 |
| 本申请公开了一种沙漠龙舟底部滚动装置，包括基架，所述基架的上部安装有用于承载龙舟的托板，所述基架的两端分别安装有第一滚动装置和第二滚动装置；所述第一滚动装置为履带轮结构，所述第二滚动装置为滚轮。本发明的沙漠龙舟底部滚动装置固定在龙舟的底部，使得赛龙舟得以在沙漠地区开展。本发明中履带轮的结构包括履带及与履带固定的滚动轮，在龙舟比赛的行进过程中，参赛选手通过支撑板在沙地中支撑龙舟，龙舟带动滚动装置前行，履带使龙舟能在松软的沙地上行驶。履带为无动力履带式滚动装置，结构简单轻巧，是使龙舟运动在沙漠得以开展的有益载体。 | ||||||
| 6 | 机器人履带式移动底盘 | CN201511004933.9 | 2015-12-30 | CN106926909A | 2017-07-07 | 苏茂 |
| 机器人履带式移动底盘，它涉及了一种侦查救援机器人移动底盘，具有很强的通过性，可代替人类深入危险环境中开展侦查和救援工作。本发明是针对现有的侦查及救援机器人行走机构价格昂贵、系统复杂、可靠性差、维护困难等缺点，提出了一种全新的，具有强大越障能力的侦查及医疗救护机器人移动底盘。本发明为非承载式车体结构，采用履带式行走机构，通过全新的底盘设计，提高机器人的越障能力和通过能力，确保其能穿越复杂地形到达事故现场，实现侦查及救援功能。 | ||||||
| 7 | 一种排爆机器人 | CN201510902039.7 | 2015-12-09 | CN106853634A | 2017-06-16 | 金海涛 |
| 本发明涉及一种排爆设备，特别是一种排爆机器人，包括主动车体和从动车体，所述主动车体包括底盘、左履带、右履带、左电机、右电机、连接手臂；所述从动车体包括从动车厢、机械臂和机械手；所述主动车体和所述从动车体通过所述连接臂连接，所述连接手臂包括底座、与所述底座连接的连接臂，固定安装于所述底座上的底座电机，所述底座固定安装于所述底盘上；本发明的排爆机器人具有结构简单、价格低廉、性能良好，且不易被毁坏的特点。 | ||||||
| 8 | 一种电动山地果园履带运输机 | CN201611077821.0 | 2016-11-29 | CN106585746A | 2017-04-26 | 吴伟斌; 洪添胜; 朱余清; 黄志平; 宋淑然; 李震; 薛秀云; 孙道宗; 陈金德; 郑鹏淋; 杨晓彬; 张成; 张伟; 常星亮 |
| 本发明公开了一种电动山地果园履带运输机，包括车架、车厢、两组独立的履带机构、两个独立的轮彀电机和控制器；车厢安装于车架上，两组履带机构分别安装于车架的两侧，两组履带机构通过相应的传动机构分别与两个轮彀电机连接，两个轮彀电机并排安装于车架，两个轮彀电机均与控制器连接；履带机构包括驱动轮、导轮、履带和支重机构；驱动轮安装于车架的后端，驱动轮通过传动机构与轮彀电机连接，导轮安装于车架的前端，履带的一端与驱动轮连接产，履带的另一端与导轮连接；支重机构安装于车架的侧边，支重机构的下端顶着履带的下内侧。本发明能较好适应中坡度、路面不平和果树行株距小的山地果园行驶。 | ||||||
| 9 | 一种三角履带轮机器人 | CN201610718893.2 | 2016-08-24 | CN106314580A | 2017-01-11 | 李玉婷 |
| 本发明公开一种三角履带轮机器人，包括主体和设置在主体上的四个三角履带轮，主体内设有第三电机，第三电机的第三转动轴通过第一驱动机构驱动第一三角履带轮，第一驱动机构通过皮带驱动第二驱动机构，第二驱动机构驱动第二三角履带轮，第一驱动机构通过第一联动轴驱动第三驱动机构，第三驱动机构通过皮带驱动第四驱动机构。第三电机的第三转动轴驱动第一驱动机构，经第一驱动机构通过皮带驱动第二驱动机构，经第一驱动机构通过第一联动轴驱动第三驱动机构，经第三驱动机构通过皮带驱动第四驱动机构，只需一个电机就能同时驱动四个三角履带轮，结构精细，设计巧妙，实用性强，适合爬坡、过障碍。 | ||||||
| 10 | 一种三角履带轮机器人 | CN201610718648.1 | 2016-08-24 | CN106314579A | 2017-01-11 | 李玉婷 |
| 本发明公开一种三角履带轮机器人，包括主体和设置在主体上的四个三角履带轮，主体内设有第一电机，第一电机的第一转动轴上设有同轴心的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮通过第一驱动机构驱动第一三角履带轮，所述二齿轮通过第二驱动机构驱动第二三角履带轮，第一驱动机构通过第一联动轴驱动第三驱动机构，第二驱动机构通过第二联动轴驱动第四驱动机构。只需一个电机就能同时驱动四个三角履带轮，结构精细，设计巧妙，实用性强，适合爬坡、过障碍。 | ||||||
| 11 | 一种电动手推式小型搅拌车 | CN201610637597.X | 2016-08-05 | CN106113262A | 2016-11-16 | 孙贵杰 |
| 本发明公开了一种电动手推式小型搅拌车，所述搅拌车至少包括动力装置、转向装置以及混凝土搅拌装置，所述动力装置包括安装在承重底座上控制室内的电动机，所述电动机右侧安转有蓄电池组、控制器以及液压顶升装置，所述转向装置包括与电动机输出轴连接的主动轮，所述主动轮通过减震装置固定在承重底座上，所述减震装置通过若干个“人”字形减震叉连接从动轮，本发明的有益效果为：该电动手推式小型搅拌车具有自动对混凝土进行搅拌的功能，同时该产品装配了履带，并且由电机驱动，能够在泥泞的地方行走，保证混凝土在运送途中不会因为过重而陷入泥土中，同时该装置具有自动卸料的功能，方便工人的使用，同时适用范围广，便于推广。 | ||||||
| 12 | 一种水利工程输水沟沟壁刮扫机器人 | CN201610470801.3 | 2016-06-23 | CN106065640A | 2016-11-02 | 吴燕 |
| 本发明涉及一种水利工程输水沟沟壁刮扫机器人，包括履带行走装置、轮式行走装置、电动转台、Stewart并联机构和刮扫装置，轮式行走装置分别对称布置在履带行走装置左右两侧，电动转台位于履带行走装置上端中心位置处，Stewart并联机构位于电动转台与刮扫装置之间，且Stewart并联机构下端与电动转台相连接，Stewart并联机构上端与刮扫装置相连接。本发明集行走移动、方位调节、沟壁刮划和沟壁旋扫等多种功能于一体，可对水利工程中的输水沟沟壁进行移动式刮扫清理作业，且刮扫清理速度快、位置调节灵活、智能化程度高、刮扫清理效率高，解决了现在人工刮扫清理劳动量大、效率低和成本高等问题。 | ||||||
| 13 | 一种复杂环境多传感器智能探测机器人 | CN201610435145.3 | 2016-06-17 | CN106003064A | 2016-10-12 | 王康乐; 党淑雯; 何法江; 张国栋; 程鹏展; 肖乐夫 |
| 本发明涉及一种复杂环境多传感器智能探测机器人，包括三角履带智能自主移动小车、360度立体旋转三维激光扫描仪、无线通信模块、图像采集设备、红外线检测仪及环境检测传感器模块，360度立体旋转三维激光扫描仪、无线通信模块、图像采集设备、红外线检测仪及环境检测传感器模块均设置在三角履带智能自主移动小车上，360度立体旋转三维激光扫描仪与所述的智能控制器连接，图像采集设备、红外线检测仪及环境检测传感器模块采集到的环境信息通过无线通信模块传输至远程控制中心，用来完成复杂环境或人类不可及的地方的生命搜寻、检测和探索任务。与现有技术相比，本发明具有定位精确、可靠性高等优点。 | ||||||
| 14 | 多功能果园作业机 | CN201610544640.8 | 2016-07-12 | CN105993253A | 2016-10-12 | 钟韬; 何文云; 宁德奎; 吕俊; 陈建忠 |
| 多功能果园作业机，该果园作业机由车架、动力系统、行走系统、转向系统和作业平台组成；动力系统包括一台拖拉机发动机，行走系统包括行走变速箱和履带，转向系统由扶手架、后连接架、座椅和转向轮组成，作业平台由升降台、举升油缸、举升油箱，举升油分配器和举升油泵组成，举升油泵连接在本作业机的行走变速箱上，举升油分配器用高压油管连通举升油箱、举升油泵和举升油缸。在车架后端侧面安装有连接头，连接头上安装有耕作变速箱。采用本技术方案，作业车的体积较小，在果园内移动灵活，升降台支撑稳定，升降迅速，可实现采收、修枝、除草、松土、开沟一机多用，减少果园对不同功能耕作购买。 | ||||||
| 15 | 一种可附加履带车轮组 | CN201610240187.1 | 2016-04-18 | CN105882311A | 2016-08-24 | 邬晨燚 |
| 本发明公开的一种可附加履带车轮组，是一种可以随时增加履带增加车轮摩擦力和崎岖路面抵抗能力的车轮，由带有凹槽轮毂，轮胎，履带变形装置，履带组成，在普通车轮上方增加机械履带变形装置、电机装置和特殊的轮毂。机械履带变形装置可以在车轮需要附加摩擦力时附加在轮毂上，覆盖轮胎，用来应对极度坎坷的崎岖路面和爬坡情况；电机装置用来为履带变形提供动力源，能源由汽车提供，不但能提供极大的越野能力，帮助驾驶员驶出困境，还能随时收起履带，保证在普通路面上的行驶效率。 | ||||||
| 16 | 可切换模式的履带轮机构 | CN201610198571.X | 2014-12-10 | CN105857424A | 2016-08-17 | 孙欣 |
| 本发明公开一种可切换模式的履带轮机构，是中国专利申请201410749663.3的分案申请，该机构包括，履带、液压支撑架和三个支撑轮；第二支撑轮与第三支撑轮的之间通过伸缩杆连接，第二支撑轮与第三支撑轮的之间还固定有弹簧，弹簧套于伸缩杆外侧，转换轴套于液压输油空心轴上，转换轴两端具有锥齿，转角齿轮通过传动轴与第一齿轮连接，履带表面具有防滑结构。本发明的有益效果是：液压支撑架包括支撑液压缸体和三个液压杆组成形成一个圆，这种圆形履带轮结构优点是行驶速度快，适合干燥的路面行驶，当通过收缩液压支撑架，同时第二支撑轮与第三支撑轮由于弹簧复位伸展支撑轮之间的距离，使得行走轮成三角形状，这种履带的结构的触地面积大，适合在较为泥泞的场所行驶。 | ||||||
| 17 | 一种高机动高适应性地面无人平台 | CN201610241122.9 | 2016-04-15 | CN105857423A | 2016-08-17 | 梁华为; 刘向前; 朱茂飞; 丁祎; 丁骥; 李碧春 |
| 本发明公开了一种高机动高适应性地面无人平台，其特征是包括车身平台和对称布置在车身平台两侧的六套独立驱动机构，独立驱动机构包括悬挂系统、履带行走机构和半轴，履带行走机构通过悬挂系统与车身平台相连，履带行走机构包括履带驱动机构和履带旋转机构；履带驱动机构包括驱动电机、中心驱动轮、翼轮和履带，由中心驱动轮和两侧翼轮共同啮合传动的履带在竖直平面上构成平行四边形的几何形状；控制翼轮与中心驱动轮的相对位置，获得独立驱动机构的不同运动姿态。本发明能适应复杂地形，具有很强的越障、越壕、攀爬能力。 | ||||||
| 18 | 行进装置与作业机械 | CN201480063426.X | 2014-11-24 | CN105813933A | 2016-07-27 | 宫田和尚; 伊泽通紘; 今川真光; 城户口周史 |
| 提供了一种行进装置和包括该行进装置的作业机械，所述行进装置可以降低行进马达液压管和管盖可能与障碍物碰撞的风险并且便于对行进马达液压管进行组装。行进装置(12tr)的行进框架(15)位于中心框架(14)与行进马达附接部分(18)之间。行进框架(15)的上平板(15a)朝向车辆的中心侧延伸以形成延伸部分(21)。长孔(22)沿着延伸部分(21)在行进框架(15)的上平板(15a)中形成且行进马达液压管(20)被插入该长孔(22)。行进马达液压管(20)从中心框架(14)的端板(14a)中开口的引出孔(14b)引出，穿过上平板(15a)的长孔(22)，然后穿过在端板(15b)中开口的长孔(15c)，并插入到行进马达附接部分(18)中。 | ||||||
| 19 | 单链条传动后履带总成 | CN201510981593.9 | 2015-12-24 | CN105438296A | 2016-03-30 | 徐斌; 魏宇平; 但国军; 刘攀峰; 张永伟 |
| 本发明公开了一种单链条传动后履带总成，在纵梁的前后两端均沿横向穿设有游离轮轴，纵梁中部的上方设有轴承室，该轴承室与纵梁之间对称设置前后两根斜支梁，在每根游离轮轴的两端均装有前后两个游离轮；在驱动轮支架上横梁的后侧设置驱动轮，驱动轮通过橡胶履带与游离轮、张紧轮及托轮连接，在驱动轮的一侧设置从动链轮，从动链轮套装于驱动轮轴上，该从动链轮通过链条与主动链轮连接。本发明骨架通过部件之间相互配合的定位结构，能够保证位置和尺寸精度，使整个骨架的结构强度及稳固性好，焊接精度有保障，不仅可靠性好，装配制作的工艺性好，而且具有低速、重载特性、平稳特性和地形适应性。 | ||||||
| 20 | 一种插秧机履带行走装置 | CN201410058781.X | 2014-02-21 | CN104859736A | 2015-08-26 | 王林; 张海潮; 王自强; 吴江涛; 朱振东; 杨俊扣; 申振东; 曹建峰; 王卫星; 卢秀红 |
| 本发明属于农业机械领域，尤其涉及一种插秧机履带行走装置。现有插秧机行走装置多为轮式驱动，驱动轮接触面积小，在泥水较深的稻田中作业容易出现陷车打滑现象，严重时不能保持车体平衡导致整机倾覆。为克服上述的不足，提供一种履带行走装置，该装置包括橡胶履带、驱动轮、支重轮、支架、涨紧轮、涨紧螺杆和变速箱，具有接触面积大，行走平稳，防滑、防陷车等优点。同时该装置结构简单工作可靠，操作维修方便。 | ||||||
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