| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 201 | 可自动移动的装置及其导航方法 | CN201210222210.6 | 2012-06-28 | CN102846280B | 2017-03-01 | P.维纳; M.梅格尔; A.索尔瓦尔德 |
| 本发明首先涉及一种可自动移动的装置，尤其是清洁地面的清洁装置，如吸尘和/或清扫机器人，其带有一个或多个光传感器。为了尤其在对于接收的光信号的分析方面进一步改善前述类型的清洁装置，设置前置放大元件和相位敏感的探测元件以及中央控制元件，使得对由光传感器提供的信号进行由中央控制元件预先给定的信号图样方面的检验并且使该信号在布置有多个光传感器的情况下在清洁装置的控制方面与各光传感器的取向相关联或与一个光传感器的角度取向相关联。此外本发明还涉及一种用于为可自动移动的装置，尤其是用于清洁地面的清洁装置，如吸尘和/或清扫机器人进行导航的方法，该清洁装置带有一个或多个光传感器。 | ||||||
| 202 | 一种可见光定位系统及其工作方法 | CN201610823151.6 | 2016-09-13 | CN106353730A | 2017-01-25 | 贾子彦; 董世樑; 俞洋; 魏丹; 陶为戈; 宋伟; 黄成 |
| 本发明涉及一种可见光定位系统及其工作方法，本可见光定位系统包括：RSS测量电路，用于采集各LED信号源的光信号；处理器模块，根据各光信号进行定位；本发明的可见光定位系统及其工作方法利用多LED信号源的光信号实现了可见光定位，且具有电路结构简单、性能可靠的优点，能广泛用于对室内人或事物进行精确定位，例如但不限于机器人定位等领域。 | ||||||
| 203 | 用于室内定位的方法及系统 | CN201610591099.6 | 2016-07-25 | CN106291635A | 2017-01-04 | 陈涛; 王新珩; 潘传荣; 郑成明 |
| 本发明实施例提供一种用于室内定位的方法，包括：根据移动设备接收到的至少一种定位信号的信息，确定移动设备的位置场景；基于所确定的位置场景，确定所述移动设备待应用的定位模式；选择与所确定的定位模式匹配的至少一种可用的定位信号对所述移动设备进行定位。本发明实施例还提供一种用于室内定位的系统。所示方法及系统能够充分利用多种定位技术的特点，摒弃常规单一的无线室内定位技术，依据不同的场景区域设置相应的定位方式，避免了多种定位信号的干扰情况，实现了对移动设备的准确定位，同时满足大型复杂室内精确定位的需求，提高用户定位体验，具有广阔的应用前景。 | ||||||
| 204 | 用于获得车辆位置的方法和车辆 | CN201380037050.0 | 2013-06-12 | CN104428686B | 2016-12-28 | S·恩格尔 |
| 本发明涉及一种用于求得车辆(10，10’)位置的方法，在该方法中利用传感器(14)检测位于车辆(10，10’)周围环境中的物体(16)。在求取车辆(10，10’)与物体(16)的相对位置时，考虑了给出物体(16)位置的数据值。为了求得车辆(10，10’)的相对位置，在两个不同的时刻下分别确定在由传感器(14)和物体(16)所确定的直线与基准方向(L)之间的角度(α，β)。此外确定车辆(10，10’)在这两个时刻之间驶过的行程的长度(c)。本发明还涉及一种具有定位装置(12)的车辆(10，10’)。 | ||||||
| 205 | 一种停车调度系统和方法 | CN201610621542.X | 2016-08-01 | CN106228828A | 2016-12-14 | 江江 |
| 本发明公开了一种停车调度系统和方法。该系统通过调度服务器获取信息采集装置发送的待停车辆的属性信息及第一车载单元发送的第一传输信号，根据所述待停车辆的属性信息识别所述待停车辆的身份，并根据所述第一传输信号得到已进入停车场的车辆的位置，并根据所述车辆的位置得到路况信息及所述待停车辆的路径信息并将所述路径信息进行推送；车辆车载单元接收所述调度服务器推送的路径信息并对所述路径信息进行确认，驱动所述待停车辆的自动驾驶系统按照所述路径信息进行停车。本方案只需要人少量的参与，可对停车车辆进行全局自动调度，全程自动化程度高，提高了停车场调度效率，且在调度过程中定位速度快、精确性高，系统成本较低。 | ||||||
| 206 | 一种基于CDMA调制的RSS/AOA三维定位方法 | CN201610697974.9 | 2016-08-20 | CN106125046A | 2016-11-16 | 文尚胜; 陈家乐; 关伟鹏; 黄瑞怡; 陈昊 |
| 本发明公开一种基于CDMA调制的RSS/AOA三维定位方法。本发明基于CDMA调制技术，使用RSS/AOA三维定位方法，通过利用CDMA调制技术对LED灯具发射的带有LED灯具ID信息的光信号进行编码，由于CDMA扩频编码具有正交性，能在接收端分辨出LED所发出的ID信息以及信号功率大小。通过ID信息来确定接收端的位置区域；通过接收到的光信号的信号功率大小粗略估算接收端的位置；通过测量接收端与LED灯具之间的方位角与仰角，对接收端的位置进行一个比较精确的计算。本发明的三维定位方法中，CDMA调制技术很好地解决了由于多径效应和多个参考点相互干扰所导致的定位精度下降的问题。在相同基础设施条件下，能够在满足照明需求的同时，也能提供精度相对较高的定位服务，具有广阔的应用前景。 | ||||||
| 207 | 交互式虚拟现实系统及方法 | CN201580011739.5 | 2015-04-03 | CN106061571A | 2016-10-26 | 黄亚洲; 詹姆·卡加斯特罗姆; 李尔博; 迈特斯·约翰逊 |
| 公开了一种用于更大的剧院尺寸观众的沉浸式虚拟现实系统。该系统能使多个用户协作或作为一组工作在一起，或使各组竞争。用户通过操纵手持的交互式装置与虚拟现实系统交互。每个装置具有形成图案的多个灯。跟踪传感器监控手持的装置，该系统解释用户的运动并基于用户的运动动态地改变虚拟现实环境。该系统为一组内的用户分配独特的角色。 | ||||||
| 208 | 一种基于ADL的监测分析方法、装置 | CN201610272163.4 | 2016-04-27 | CN105974360A | 2016-09-28 | 冯云飞 |
| 本发明公开了基于ADL的监测分析方法、装置，方法包括：获取移动智能终端中的无线信号接收的信号强度指示；以及通过终端的传感器得到光强度，光强度为终端所在位置处的环境光强；通过终端中的声音采集装置采集声音信号，声音信号为所述终端所处的环境声；通过环境光强和信号强度指示得到用户位置信息；通过环境声得到用户情景和关键ADL信息，进行初步行为估计；通过传感器中得到方向、时间、GPS信息，结合初步行为得出行为分析结果。装置包括，智能移动终端，设置于终端内部的麦克风、与终端相连的传感器。本发明采用智能终端+感应器的方式，最大限度的降低硬件成本，也提高了ADL检测的全天候覆盖，包括室内，室外以及日间，夜间状态。 | ||||||
| 209 | 一种室内导航的方法和装置 | CN201511023809.7 | 2015-12-30 | CN105973223A | 2016-09-28 | 于燕; 陈忱 |
| 本发明实施例提供一种室内导航的方法和装置，该方法包括：接收LED灯发出的红外线载波，从红外线载波中获取GPS数据码；解析GPS数据码，获得GPS数据；依据GPS数据，确定当前位置；依据当前位置，规划当前位置与目标位置之间的导航路线。通过本发明实施例提供的一种室内导航的方法和装置，LED灯固定在室内天花板上，与终端之间不存在障碍物，可以通过终端中的红外发射接收头接收LED灯发出的红外线载波，并从中获取GPS码，解析GPS码获得GPS数据，依据GPS数据，确定当前位置，并规划当前位置与目标位置之间的导航路线，实现室内定位和室内导航。 | ||||||
| 210 | 一种用于提高室内可见光定位系统定位精度的迭代算法 | CN201610245106.7 | 2016-04-19 | CN105866738A | 2016-08-17 | 杨爱英; 黄河清; 冯立辉; 倪国强 |
| 一种用于提高室内可见光定位系统定位精度的迭代算法，包括基于接收信号强度的粗定位以及结合接收信号强度和估计反射信号强度的迭代定位两部分：首先，根据接收光信号的强度进行粗定位；随后根据粗定位的结果和预先计算的在接收平面网格节点上的反射信号强度对粗定位位置处的反射信号强度进行估算；再结合接收信号强度和估算的反射信号强度，通过对定位结果和定位方程进行多次迭代，就可以得到最终的精确定位结果。由于该算法能够对来自墙面及其他物体表面的漫反射光信号进行估计并抑制了这些反射信号的影响，因此，应用于实际场景中能实现较为准确的室内可见光定位。 | ||||||
| 211 | 具有自动定位系统的高安全性运输车 | CN201610209206.4 | 2016-04-05 | CN105866737A | 2016-08-17 | 房殿军; 王平; 潘永平 |
| 本发明揭示了一种具有自动定位系统的高安全性运输车，包括供电单元，驱动系统，所述驱动系统至少包括控制器以及由其控制的行车单元和液压单元，还包括安全防护系统，所述安全防护系统包括设置在提升门架前侧的前置传感器、设置在驱动系统后侧的后置传感器，以及对称设置在所述后置传感器两侧的侧向传感器，以及设置在所述提升门架后侧的斜向扫描仪。本发明技术方案的优点主要体现在：采用激光自动定位的方式在精度上有一定的优势，而在成本上则有巨大的优势；并且运输车的行进路线可以任意更改；另外，本发明的运输车采用了特殊的传感器设置结构，能最大程度地消除感应死角，确保运输车的安全。 | ||||||
| 212 | 一种基于光图案的室内定位方法 | CN201610206961.7 | 2016-04-05 | CN105866736A | 2016-08-17 | 郭鹏 |
| 本发明公开了一种基于光图案的室内定位方法，包括以下步骤：(1)设置光图案发射装置；(2)对所述待定位目标的光信号进行检测；(3)定位所述待定位目标的位置，得到该待定位目标距扇叶旋转轴的距离ρ，以及该待定位目标相对基准线的偏转角度θ。本发明通过对光图案发射装置的组成及设置、以及相应的基于光图案的室内定位方法的测量参数等进行改进，与现有技术相比能够有效解决室内定位精度不高的问题，该室内定位方法可实现厘米级定位精度，并且定位目标数量多，定位范围广；此外，该室内定位方法对定位目标的硬件功能要求不高，可大大扩展应用范围。 | ||||||
| 213 | 一种基于累积空时编码的室内密集蜂窝可见光定位方法 | CN201610172211.2 | 2016-03-24 | CN105842661A | 2016-08-10 | 黄治同; 赵润美; 纪越峰 |
| 本发明公开了一种基于累积空时编码的室内密集蜂窝可见光定位方法，具体为：计算LED灯的定位帧并发送给接收器；当数据采样位置点的个数≤100个，针对每个时隙，不同位置的接收器分别记录LED灯的RSS值，组成行列矩阵并分别计算行列映射表；当数据采样间隔小于50cm，任意位置的接收器，根据行列映射结果分别在行列映射表中寻找定位结果；否则，分别带入行列映射函数中计算定位结果。当数据采样位置点的个数＞100个，推导出接收器位于任意位置处时行列映射结果计算公式，通过牛顿迭代法和二分查找法，计算接收器的最终定位结果。优点在于：将密集蜂窝中多维信息整合成为二维信息，实现快速且较为准确的定位。 | ||||||
| 214 | 基于飞行时间分布式光脉冲探测的室内定位系统及方法 | CN201610129203.X | 2016-03-07 | CN105785318A | 2016-07-20 | 符建; 李文江; 马旭泰; 谢受浪 |
| 本发明公开了基于飞行时间分布式光脉冲探测的室内定位系统及方法，它包括：近红外LED参考光源、近红外LED待测光源、PIN光电接收单元、脉冲计时器、FPGA数据处理单元、PC主机用户端；该套系统通过分布式的光电探测器获取标准光源和待测光源之间脉冲时间差从而求出标准光源和待测光源到各个光电探测器之间的距离差。通过不同的距离差组合我们可以反解出待测光源的位置。该套系统简单且精度高，只需要设置一定的光电探测分布式阵列，无需传统的定位标签，应用范围从零售部署、自动化物流控制、智能机器人方位识别到增强现实高精度定位肢体任意动作以及其他动作捕捉，以低成本胜任高精度需求。 | ||||||
| 215 | 一种太阳耀斑到达时间差分测量及组合导航方法、系统 | CN201511027050.X | 2015-12-31 | CN105651287A | 2016-06-08 | 刘劲; 吴谨; 熊凌; 邓慧萍 |
| 本发明提供一种太阳耀斑到达时间差分测量及组合导航方法、系统，属于航天器自主导航领域。太阳耀斑到达时间差分测量包括获得直接来自于太阳的耀斑到达时间、被火星反射的耀斑到达时间，计算二者的差值，建立太阳耀斑到达时间差分测量模型；组合导航方法包括建立测向导航模型，建立太阳耀斑到达时间差分测量模型，利用滤波器滤波，在未获得太阳耀斑TDOA时可采用测向模型。本发明弥补了测向导航的径向误差大这一问题，定位精度高，并且对仪器和星历要求很低。因此，本发明对航天器自主导航具有重要的实际意义。 | ||||||
| 216 | 用于求得移动单元的绝对位置的方法和移动单元 | CN201580002194.1 | 2015-02-11 | CN105637321A | 2016-06-01 | F·舒勒; H·奥丁格尔 |
| 本发明涉及一种用于求得在预确定的导航环境(16)中移动单元(7)的绝对位置的方法，移动单元具有至少一个光学的、摄取移动单元(7)的周围环境的探测区域的环境传感器(13)，其中，在导航环境(16)中使用光学的、可由环境传感器(13)探测的可区别的标记(15，18)，标记分别配置有可从地图数据组(3)调出的绝对位置，其中，为了确定位置，在由至少一个环境传感器(13)至少之一摄取的传感器数据中借助于图像处理算法检测和鉴别至少一个标记(15，18)并且在考虑传感器数据中标记(15，18)的位置的情况下求得移动单元(7)与标记(15，18)之间的相对位置，并且根据该相对位置和标记(15，18)的绝对位置求得移动单元(7)的绝对位置(4)，其中，在考虑移动单元(7)的最后在考虑标记(15，18)的情况下确定的位置的情况下在使用地图数据组(3)的情况下求得描述可通过环境传感器(13)在当前时刻探测的标记(15，18)及其关于移动单元(7)的位置的调整数据并且将调整数据用于限制由环境传感器(13)摄取的在当前时刻存在的传感器数据，传感器数据为了检测和鉴别当前可探测的标记(15，18)之一而可进行分析处理，其中，作为限制仅分析处理预料有标记(15，18)的包含在传感器数据中的图像的片段。 | ||||||
| 217 | 混合照片导航及地图绘制 | CN201480051831.X | 2014-09-26 | CN105556329A | 2016-05-04 | M·L·默格里恩; C·布鲁纳; 赵辉; M·R·查里; A·拉马南达恩; M·拉马钱德兰; A·狄亚吉 |
| 所揭示实施例结合在穿越在结构中及围绕所述结构的若干地点时俘获所述结构的一连串外部及内部图像而从多个传感器获得多个测量集合。每一测量集合可与至少一个图像相关联。从所述结构的外部图像及UE的对应室外轨迹确定所述结构的外部结构包络。以绝对坐标确定所述结构的位置及定向以及所述结构包络。另外，可基于所述结构的内部图像、绝对坐标的结构包络及在穿越室内区域以俘获所述内部图像期间与所述UE的所述室内轨迹相关联的测量来获得绝对坐标的所述结构的室内地图。 | ||||||
| 218 | 一种基于LED定位的可旋转自适应系统 | CN201510958613.0 | 2015-12-18 | CN105548963A | 2016-05-04 | 陈雄斌; 黄涌; 姚兆林; 王渴; 陈弘达 |
| 一种基于LED定位的可旋转自适应系统，该系统利用5个光探测器探测光强，三轴加速度传感器采集角度信息，且利用天花板上一个或多个LED采集强度判断所处位置；蓝牙装置传出融合数据，由手机端APP处理分析融合数据，匹配当前LED强度分布信息实现高精确度定位。本发明构造简单，定位精度较高，减少了LED灯部署空间复杂度，以及光接收硬件软件算法复杂度，增加了定位装置的旋转自适应性。同时，本装置还可以融合可见光通信的情况下，实现实时定位，具有广阔应用前景。 | ||||||
| 219 | 一种室内可见光定位系统及方法 | CN201510849295.4 | 2015-11-27 | CN105425210A | 2016-03-23 | 林邦姜; 汤璇; 张士灏; 李艺伟 |
| 本发明公开了一种室内可见光定位系统，通过LED灯、手持接收终端以及定位算法共同完成室内定位技术。LED灯在自身分配到的载波上调制位置信息，并进行逆快速傅里叶变换，然后送入驱动电路，以可见光的形式通过自由空间传播到空气信道。接收端通过光学透镜进行光汇聚，将其转换为电信号，进一步快速傅里叶变换，进行数字解调，并根据所检测的三个最强的功率信息，通过朗伯模型估算接收端与LED灯之间的距离。根据所携带的发射端位置坐标信息以及估计距离信息，最终计算接收坐标，进行定位。本发明可增强通信的可靠性，提高定位精度，有效抵抗LED小区之间通信的干扰。 | ||||||
| 220 | 一种用于室内定位的多光谱可见光定位系统 | CN201510810560.8 | 2015-11-20 | CN105425209A | 2016-03-23 | 杨爱英; 黄河清; 冯立辉; 倪国强 |
| 本发明公开了一种用于室内定位的多光谱可见光定位系统，包括多个多光谱发射端和接收端两部分；多光谱发射端在满足照明要求的同时，为定位系统提供多个光谱标签，由电源模块、LED驱动与比例控制模块和多光谱固体光源组成；接收端则根据其拍摄到的多光谱固体光源的图像进行解算，得出接收端的位置实现定位，包括彩色成像探测器、光谱标签与位置识别模块和成像定位算法三部分；其中成像定位算法根据多光谱固体光源的大小及其成像大小估计接收端高度，再根据其成像位置和各多光谱发射端的空间坐标计算出接收端位置。本发明提出的定位系统可实现照明功能，还可在任意建筑物内部提供高精度定位，为基于位置的服务提供位置信息。 | ||||||
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