移动体、系统、程序以及控制方法 |
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| 申请号 | CN202080065699.3 | 申请日 | 2020-01-27 | 公开(公告)号 | CN114423678A | 公开(公告)日 | 2022-04-29 |
| 申请人 | 软银股份有限公司; | 发明人 | 今井弘道; | ||||
| 摘要 | 提供了一种移动体，该移动体具备：光无线通信部，在与其他移动体之间执行光无线通信；物体检测部，检测本移动体的周围的物体；物体信息发送部，通过光无线通信或电波通信向其他移动体发送包括物体的 位置 信息的第一物体信息；物体信息接收部，通过光无线通信或电波通信从其他移动体接收包括其他移动体的周围的物体的位置信息的第二物体信息；以及移动控制部，基于第一物体信息及第二物体信息，以使物体不位于光无线通信的光轴上的方式控制本移动体的移动。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种移动体，具备： |
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| 说明书全文 | 移动体、系统、程序以及控制方法技术领域[0001] 本发明涉及移动体、系统、程序以及控制方法。 背景技术[0003] 现有技术文献 [0004] 专利文献 [0005] 专利文献1：日本特开2018‑166256号公报。 发明内容[0006] 要解决的技术问题 [0007] 期待提供一种支持稳定地执行光无线通信的技术。 [0008] 一般性的公开 [0009] 根据本发明的第一方式，提供一种移动体。移动体也可以具备在与其他移动体之间执行光无线通信的光无线通信部。移动体也可以具备检测本移动体的周围的物体的物体检测部。移动体也可以具备物体信息发送部，该物体信息发送部通过光无线通信或电波通信向其他移动体发送包括物体的位置信息的第一物体信息。移动体也可以具备物体信息接收部，该物体信息接收部通过光无线通信或电波通信从其他移动体接收包括其他移动体的周围的物体的位置信息的第二物体信息。移动体也可以具备移动控制部，该移动控制部基于第一物体信息及第二物体信息，以使物体不位于光无线通信的光轴上的方式控制本移动体的移动。 [0010] 上述物体检测部也可以使用照相机、雷达、激光雷达、声呐以及超声波传感器中的至少一种对上述本移动体的周围的物体进行检测。上述物体信息发送部也可以通过上述光无线通信或上述电波通信向上述其他移动体发送包括表示将上述本移动体作为起点的上述物体的相对位置的上述位置信息的上述第一物体信息。上述物体检测部也可以检测上述物体的移动状况，上述物体信息发送部也可以通过上述光无线通信或上述电波通信向上述其他移动体发送包括上述物体的位置信息及上述物体的移动状况的上述第一物体信息。上述物体检测部也可以检测上述物体的移动方向及移动速度，上述物体信息发送部也可以通过上述光无线通信或上述电波通信向上述其他移动体发送包括上述物体的位置信息以及上述物体的移动方向和移动速度状况的上述第一物体信息。上述移动控制部也可以基于被预测为进入上述光无线通信的光轴的物体即进入物的位置及移动方向，以使上述进入物不位于上述光无线通信的光轴上的方式控制上述本移动体的移动。上述移动控制部也可以通过上述光无线通信或上述电波通信与上述其他移动体进行通信，从而确定上述本移动体和上述其他移动体中的哪一个进行移动，当确定为上述本移动体进行移动时，以使上述进入物不位于上述光无线通信的光轴上的方式控制上述本移动体的移动。上述移动控制部也可以基于上述进入物的位置及移动方向、上述本移动体与上述本移动体的周围的物体的位置关系以及上述其他移动体与上述其他移动体的周围的物体的位置关系，确定上述本移动体和上述其他移动体中的哪一个进行移动。上述移动体也可以是无人驾驶飞行器。上述移动体也可以是在水中移动的水中移动体。 [0011] 根据本发明的第二方式，提供一种系统。系统也可以具备上述移动体以及通过电缆与上述移动体连结的第一无线基站。上述第一无线基站也可以通过上述移动体与上述其他移动体的光无线通信，与通过电缆与上述其他移动体连结的第二无线基站进行通信。 [0012] 根据本发明的第三方式，提供一种用于使计算机作为上述通信装置而发挥功能的程序。 [0013] 根据本发明的第四方式，提供一种通过搭载于移动体的计算机来执行的控制方法。控制方法也可以包括检测本移动体的周围的物体的物体检测阶段。控制方法也可以包括通过光无线通信或电波通信向其他移动体发送包括物体的位置信息的第一物体信息的物体信息发送阶段。控制方法也可以包括通过光无线通信或电波通信从其他移动体接收包括其他移动体的周围的物体的位置信息的第二物体信息的物体信息接收阶段。控制方法也可以包括基于第一物体信息及第二物体信息，以使物体不位于光无线通信的光轴上的方式控制本移动体的移动的移动控制阶段。 [0015] 图1示意性地示出无人驾驶飞行器100的一个例子。 [0016] 图2示意性地示出无人驾驶飞行器100的移动的一个例子。 [0017] 图3示意性地示出无人驾驶飞行器100的移动的一个例子。 [0018] 图4示意性地示出无人驾驶飞行器100的构成的一个例子。 [0019] 图5示意性地示出基于无人驾驶飞行器100的处理流程的一个例子。 [0020] 图6示意性地示出系统30的一个例子。 [0021] 图7示意性地示出水中移动体400的一个例子。 具体实施方式[0024] 图1示意性地示出无人驾驶飞行器100的一个例子。无人驾驶飞行器100也可以是移动体的一个例子。无人驾驶飞行器100具有在与其他无人驾驶飞行器100之间执行光无线通信的功能。 [0025] 本实施方式所涉及的无人驾驶飞行器100对周围的物体进行检测，通过光无线通信或电波通信与其他无人驾驶飞行器100共享包括该物体的位置信息的物体信息，并基于共享信息，以使物体不位于无人驾驶飞行器100与其他无人驾驶飞行器100之间的光无线通信的光轴上的方式对无人驾驶飞行器100的移动进行控制。 [0026] 光无线通信具有能够进行高速通信、且能够在水中等不能执行电波的通信的环境中进行通信等的特征，是有效的通信手段，但是，存在如果光无线通信的光轴被遮蔽则无法通信的技术问题。本实施方式所涉及的无人驾驶飞行器100搭载用于检测周围的物体的传感器，与光无线通信的通信对方共享所检测到的物体的信息，识别遮蔽光轴或将要遮蔽光轴的物体，以确保光轴的视觉确认的方式来控制本机的移动。 [0027] 无人驾驶飞行器100例如通过光无线通信与通信对方共享所检测到的物体的信息。此外，无人驾驶飞行器100也可以通过电波通信与通信对方共享所检测到的物体的信息。无人驾驶飞行器100例如通过电波通信与通信对方直接通信，从而与通信对方共享所检测到的物体的信息。电波通信的方式也可以是任意的方式。作为电波通信的方式的例子，可以列举出WiFi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)、以及使用了920MHz频带的机体间通信等。此外，无人驾驶飞行器100例如也可以通过经由了无线基站及WiFi接入点等的电波通信，与通信对方进行通信，从而与通信对方共享所检测到的物体的信息。无人驾驶飞行器100依据的移动体通信方式也可以是3G(3rd Generation：第三代移动通信技术)通信方式、LTE(Long Term Evolution：长期演进技术)通信方式、5G(5th Generation：第五代移动通信技术)通信方式、以及6G(6th Generation：第六代移动通信技术)通信方式及其之后的通信方式中的任一种。 [0028] 无人驾驶飞行器100具备万向节108、以及以能够旋转的方式被万向节108支承的通信单元110。万向节108是一轴以上的万向节。万向节108例如是二轴万向节或三轴万向节。通信单元110具有照相机112及光无线通信部114。此外，无人驾驶飞行器100具备毫米波雷达123及激光雷达(LiDAR，Light Detection and Ranging：光检测与测距，Laser Imaging Detection and Ranging：激光检测与测距)124。 [0029] 照相机112、毫米波雷达123以及LiDAR124也可以是检测无人驾驶飞行器100的周围的物体的传感器的例子。无人驾驶飞行器100也可以仅具备这些传感器中的一个，此外，还可以仅具备这些传感器中的两个。此外，无人驾驶飞行器100也可以具备这些传感器以外的传感器。例如，无人驾驶飞行器100具备超声波传感器。此外，例如，无人驾驶飞行器100具备声呐。 [0030] 光无线通信部114具有光发射端口116及光接收端口118。用于无线通信部114的光无线通信的光的种类也可以是任意的种类，例如，可以使用波长在红外线到可视光线之间的光。 [0031] 例如，在使用可视光的情况下，可以廉价地获得各种波长的LED(Light Emitting Diode：发光二极管)，因此，可以容易地实现多重波长的叠加带来的宽频带化、或者可以降低无人驾驶飞行器100的制造成本。此外，例如，在使用红外线的情况下，红外线的波长比可视光长，因此，能够以小输出到达远距离。此外，对眼睛是安全的，且肉眼无法看到，因此，可以隐匿正在通信的情况。 [0032] 照相机112对光无线通信部114的光无线通信方向进行拍摄。照相机112例如对光发射端口116的发光方向进行拍摄。光无线通信部114的光无线通信方向的矢量与照相机112的撮像主方向的矢量也可以是相同的。照相机112的撮像主方向例如是照相机112所具备的透镜的光轴的方向。 [0033] 光无线通信的指向性高，如果通信对象彼此的通信端口的光轴不一致，则无法通信。本实施方式所涉及的无人驾驶飞行器100具有自动地使光无线通信部114的光轴与通信对方的光无线通信部的光轴一致的结构。 [0034] 例如，无人驾驶飞行器100(有时记载为本机)和通信对方的无人驾驶飞行器100(有时记载为通信对方机)对各自的照相机112所拍摄的摄像图像进行解析并对彼此进行识别，通过万向节108来持续地调整通信单元110的角度，从而对彼此进行跟踪。另外，当本机和通信对方机根据照相机112的摄像图像判定为彼此的光无线通信部114的光轴一致时，确立光无线通信链路。 [0035] 在确立了光无线通信链路之后，本机和通信对方机彼此识别各自的照相机112所拍摄的摄像图像，并通过万向节108调整通信单元110的角度，从而持续进行彼此的跟踪，维持彼此的光无线通信部114的光轴一致的状态。 [0036] 无人驾驶飞行器100通过各传感器检测无人驾驶飞行器100的周围的物体。无人驾驶飞行器100例如通过照相机112检测无人驾驶飞行器100的前方的物体。此外，无人驾驶飞行器100例如通过毫米波雷达123检测无人驾驶飞行器100的全方位方向的物体。此外，无人驾驶飞行器100例如通过LiDAR124检测无人驾驶飞行器100的全方位方向的物体。 [0037] 无人驾驶飞行器100也可以获取表示物体的位置的位置信息。无人驾驶飞行器100例如获取将无人驾驶飞行器100的位置作为起点的、表示物体的相对位置的位置信息。此外，无人驾驶飞行器100也可以获取物体的绝对位置。无人驾驶飞行器100也可以获取物体的移动状况。例如，无人驾驶飞行器100获取物体的移动方向。此外，例如，无人驾驶飞行器100获取物体的移动速度。 [0038] 无人驾驶飞行器100例如通过对照相机112连续拍摄的摄像图像进行解析，从而获取物体的位置信息及物体的移动状况。此外，无人驾驶飞行器100也可以从LiDAR124获取物体的位置信息及物体的移动状况。 [0039] LiDAR124也可以是所谓的图像LiDAR。此外，LiDAR124也可以是所谓的FMCW(Frequency‑Modulated Continuous Wave：调频连续波)LiDAR。此外，LiDAR124也可以是多普勒LiDAR。 [0040] 在图1所示的例子中，一方的无人驾驶飞行器100通过光无线通信或电波通信向另一方的无人驾驶飞行器100发送壁230的物体信息。此外，另一方的无人驾驶飞行器100通过光无线通信或电波通信向一方的无人驾驶飞行器100发送飞行器210的物体信息及车辆220的物体信息。由此，双方的无人驾驶飞行器100可以掌握飞行器210、车辆220以及壁230的状况。 [0041] 图2及图3示意性地示出无人驾驶飞行器100的移动的一个例子。这里，以如下所述的情况为例进行说明：第一无人驾驶飞行器100和第二无人驾驶飞行器100共享周围的物体的物体信息，第一无人驾驶飞行器100以使飞行器210不位于第一无人驾驶飞行器100和第二无人驾驶飞行器100的光无线通信的光轴115上的方式进行移动。 [0042] 第一无人驾驶飞行器100和第二无人驾驶飞行器100根据共享的物体信息来预测飞行器210进入光轴115的情况。第一无人驾驶飞行器100和第二无人驾驶飞行器100通过光无线通信来共享飞行器210将要进入光轴115的情况，并确定哪一个进行移动。 [0043] 第一无人驾驶飞行器100和第二无人驾驶飞行器100也可以确定任意一方进行移动，此外，也可以确定双方进行移动。这里，对确定了第一无人驾驶飞行器100进行移动的情况继续进行说明。 [0044] 第一无人驾驶飞行器100以使飞行器210不位于光轴115的方式进行移动。第一无人驾驶飞行器100也可以参照共享的物体信息，在与第二无人驾驶飞行器100之间维持光无线通信的同时，确定不会与其他的物体产生冲突的移动路径，并在所确定的移动路径上移动。通过第一无人驾驶飞行器100进行移动，可以防止由于飞行器210而遮断光无线通信，可以维持光无线通信。 [0045] 即便是光轴被物体遮蔽，第一无人驾驶飞行器100和第二无人驾驶飞行器100也可以通过电波通信共享彼此的位置信息，通过朝向脱离遮蔽状态的方向移动而再次连接光无线通信。 [0046] 图4示意性地示出无人驾驶飞行器100的构成的一个例子。无人驾驶飞行器100具备主体部102、螺旋桨104、腿部106、万向节108、通信单元110、毫米波雷达123以及LiDAR124。 [0047] 主体部102具备GNSS单元120、加速度传感器121、陀螺仪传感器122以及控制装置130。GNSS单元120指定无人驾驶飞行器100的位置，并输出位置信息。加速度传感器121检测加速度。陀螺仪传感器122检测角速度。 [0048] 控制装置130控制无人驾驶飞行器100。控制装置130具有移动控制部132、通信控制部134以及物体检测部136。 [0049] 移动控制部132控制无人驾驶飞行器100的移动。移动控制部132基于各种传感器所输出的信息来控制螺旋桨104，从而来执行无人驾驶飞行器100的飞行控制。移动控制部132也可以按照来自外部的操纵，控制无人驾驶飞行器100的移动。此外，移动控制部132也可以参照表示运行计划的信息，以在运行计划所确定的路径上飞行的方式来控制无人驾驶飞行器100的移动。 [0050] 通信控制部134控制无人驾驶飞行器100的通信。通信控制部134控制光无线通信部114的光无线通信。 [0051] 通信控制部134也可以通过未图示的天线与其他无人驾驶飞行器100进行电波通信。通信控制部134例如通过WiFi通信与其他无人驾驶飞行器100进行电波通信。此外，通信控制部134例如通过Bluetooth通信与其他无人驾驶飞行器100进行电波通信。此外，通信控制部134例如通过使用了920MHz频带的机体间通信与其他无人驾驶飞行器100进行电波通信。 [0052] 通信控制部134也可以通过未图示的天线与无线基站进行通信。通信控制部134也可以通过无线基站执行经由了移动体通信网络的通信。移动体通信网络也可以依据3G(3th Generation)通信方式、LTE(Long Term Evolution)通信方式、5G(5th Generation)通信方式、以及6G(6th Generation)通信方式及其之后的通信方式的任意一种。通信控制部134也可以通过WiFi(注册商标)接入点等访问移动体通信网络。 [0053] 物体检测部136检测无人驾驶飞行器100(有时记载为本机)的周围的物体。物体检测部136也可以使用照相机112、毫米波雷达123、以及LiDAR124中的至少一种来检测本机的周围的物体。 [0054] 物体检测部136也可以检测物体的移动状况。物体检测部136例如检测物体的移动方向。此外，物体检测部136例如检测物体的移动速度。 [0055] 通信控制部134也可以将包括物体检测部136所检测到的物体的位置信息的物体信息(有时记载为本机物体信息)向作为光无线通信的通信对方的无人驾驶飞行器100(有时记载为通信对方机)发送。通信控制部134例如将本机物体信息通过光无线通信部114的光无线通信向通信对方机发送。此外，通信控制部134例如将本机物体信息通过电波通信向通信对方机发送。物体的位置信息也可以表示将本机作为起点的物体的相对位置。此外，物体的位置信息也可以表示绝对位置。通信控制部134也可以将还包括物体检测部136所检测到的物体的移动状况的物体信息向通信对方机发送。通信控制部134也可以是物体信息发送部的一个例子。 [0056] 通信控制部134也可以还从通信对方机接收包括通信对方机的周围的物体的位置信息的物体信息(有时记载为他机物体信息)。通信控制部134例如通过光无线通信部114的光无线通信从通信对方机接收他机物体信息。此外，通信控制部134例如通过电波通信从通信对方机接收他机物体信息。物体的位置信息也可以表示将通信对方机作为起点的物体的相对位置。此外，物体的位置信息也可以表示绝对位置。通信控制部134也可以从通信对方机接收还包括物体的移动状况的物体信息。通信控制部134也可以是物体信息接收部的一个例子。 [0057] 移动控制部132也可以基于本机物体信息及他机物体信息，以使物体不位于光无线通信部114的光无线通信的光轴上的方式来控制本机的移动。移动控制部132也可以使用本机物体信息所包括的物体的位置信息和移动状况、以及他机物体信息所包括的物体的位置信息和移动状况，预测物体进入光无线通信部114的光轴115的情况。这里所述的进入包括物体通过移动而进入光轴115、由于本机和通信对方机的至少一方进行移动从而物体进入光轴115、以及由于物体以及本机和通信对方机的至少一方进行移动从而物体进入光轴115。 [0058] 移动控制部132也可以基于进入物的位置，以使进入物不会位于光无线通信部114的光轴115上的方式来控制本机的移动，该进入物是被预测进入光无线通信部114的光轴115的物体。移动控制部132也可以基于进入物的位置、移动方向、以及移动速度，以使进入物不位于光无线通信部114的光轴115上的方式来控制本机的移动。 [0059] 移动控制部132经由通信控制部134通过光无线通信部114的光无线通信与通信对方机进行通信，确定本机和通信对方机的哪一方进行移动，在确定为仅本机进行移动或双方进行移动的情况下，也可以以使进入物不位于光无线通信部114的光轴115上的方式来控制本机的移动。 [0060] 可以基于进入物的位置、本机与本机的周围的物体的位置关系、以及通信对方机与通信对方机的周围的物体的位置关系，确定本机和通信对方机中的哪一方进行移动。当进入物正在进行移动时，移动控制部132也可以基于进入物的位置、移动方向及移动速度、本机与本机的周围的物体的位置关系、以及通信对方机与通信对方机的周围的物体的位置关系，确定本机和通信对方机中的哪一方进行移动。 [0061] 移动控制部132例如确定为本机和通信对方机中距离进入物更近的一方进行用于防止进入物进入光轴115的移动(有时记载为遮蔽防止移动)。移动控制部132也可以确定为本机和通信对方机中的周围的物体的数量更少的一方进行遮蔽防止移动。移动控制部132也可以确定为当本机和通信对方机中仅一方在运行计划所确定的路径上飞行时，未在运行计划所确定的路径上飞行的一方进行遮蔽防止移动。 [0062] 移动控制部132例如在进入物静止、且本机和通信对方机进行移动从而进入物将要进入光无线通信部114的光轴115时，确定为本机和通信对方机中正在进行接近进入物的运动的一方进行遮蔽防止移动。此外，移动控制部132例如在进入物正在移动时，确定为本机和通信对方机中以接近进入物的移动矢量正在移动的一方进行遮蔽防止移动。 [0063] 移动控制部132在确定为本机进行遮蔽防止移动的情况下，使本机向不存在周围的物体的方向移动。此外，移动控制部132使本机向不脱离法令所规定的区域的方向移动。例如，移动控制部132使本机向不进入DID(Densely Inhabited District：人口密集地区)及机场上空等的方向移动。 [0064] 此外，移动控制部132在本机在通过运行计划所确定的路径上飞行的情况下，在沿着路径的方向上进行遮蔽防止移动。在沿着路径的方向上无法避开进入物对于光轴115的遮蔽的情况下，移动控制部132使本机向易于回归路径的方向移动。例如，移动控制部132使无人驾驶飞行器100向相对于沿着路径的移动矢量的变化更少的矢量方向移动。例如，当向与沿着路径的移动方向完全相反的方向移动时，用于回归路径的负荷升高，但是，通过向相对于沿着路径的移动方向的角度的变化更少的方向移动，可以更加容易地回归路径。 [0065] 图5示意性地示出无人驾驶飞行器100的处理流程的一个例子。这里，将本机执行与通信对方机的光无线通信并定期地共享物体信息的状态作为开始状态来进行说明。 [0066] 在步骤(有时将步骤简写为S)102中，移动控制部132基于共享的物体信息，检索接近本机和通信对方机的光无线通信部114的光轴115的移动物体。当检测到移动物体时(S104中为是)，进入S106，当未检测到移动物体时(S104中为否NO)，返回S102。 [0067] 在S106中，移动控制部132判定移动物体是否正在上升。当判定为正在上升时，进入S108，当判定为并未上升时，进入S110。在S108中，移动控制部132使本机下降。此时，通信对方机也使其自身下降。在S110中，移动控制部132使本机上升。此时，通信对方机也使其自身下降。这样，通过使本机和通信对方机向与移动物体的上升下降方向相反的方向移动，可以抑制在暂时避开遮蔽之后，产生飞行器210再次接近光轴115的情况。 [0068] 在S112中，移动控制部132判定光轴115是否偏离了移动物体的移动方向。当判定为未偏离时，返回S106，当判定为已偏离时，进入S 114。 [0069] 在S114中，移动控制部132判定是否使用于避开光轴115的遮蔽的处理结束。移动控制部132例如在收到结束指示的情况下，判定为结束，在未收到结束指示的情况下，判定为不结束。当判定为不结束时，返回S102。 [0070] 图6示意性地示出系统30的一个例子。系统30具备多个无人驾驶飞行器100、以及分别通过电缆302与无人驾驶飞行器100连结的多个无线基站300。在图6中，举例示出了系统30具备第一无人驾驶飞行器100和第一无线基站300、以及第二无人驾驶飞行器100和第二无线基站300这两组的情况。 [0071] 第一无人驾驶飞行器100在与第二无人驾驶飞行器100之间执行光无线通信。第一无人驾驶飞行器100通过第一无人驾驶飞行器100与第二无人驾驶飞行器100的光无线通信而与第二无线基站300进行通信。由此，第一无线基站300和第二无线基站300构成为通过第一无人驾驶飞行器100与第二无人驾驶飞行器100之间的光无线通信而进行通信，从而可以在第一无线基站300与第二无线基站300之间难以铺设电缆的场所，设置第一无线基站300和第二无线基站300。 [0072] 通过分别在第一无线基站300和第二无线基站300中设置固定的光无线通信部，也可以使第一无线基站300能够与第二无线基站300进行通信，但是，在这种情况下，当鸟和无人驾驶飞行器等的物体位于光无线通信部的光轴时，第一无线基站300与第二无线基站300的通信被切断。针对于此，通过本实施方式所涉及的第一无人驾驶飞行器100和第二无人驾驶飞行器100以物体不位于光无线通信的光轴上的方式适当地进行移动，从而可以维持第一无线基站300与第二无线基站300之间的通信。 [0073] 需要指出，在图6中，举出了两个无人驾驶飞行器100分别通过电缆302与无线基站300连结的例子，但是，并不限定于此。例如，一个无人驾驶飞行器100通过电缆302与无线基站300连结，另一个无人驾驶飞行器100通过电缆302与船连结。由此，可以实现无人驾驶飞行器100通过光无线通信与无线基站300和船进行通信。两个无人驾驶飞行器100也可以分别与希望执行通信的任意对象连结。 [0074] 图7示意性地示出水中移动体400的一个例子。在图1至图6中，主要举出了无人驾驶飞行器100作为移动体的例子，但是，并不限定于此。作为移动体的例子，可以列举出飞机、直升机、以及汽车等。此外，如图7所示，作为其例子，也可以列举出在水中移动的水中移动体400。 [0075] 水中移动体400具备水中移动机构404、通信单元410以及水中LiDAR424。通信单元410也可以与通信单元110是同样的。 [0076] 此外，水中移动体400具备未图示的GNSS单元、加速度传感器、陀螺仪传感器以及控制装置。GNSS单元、加速度传感器、陀螺仪传感器以及控制装置也可以与GNSS单元120、加速度传感器121、陀螺仪传感器122以及控制装置130是同样的。 [0077] 水中移动体400能够与无人驾驶飞行器100同样地进行动作。水中移动体400在与其他水中移动体400之间执行光无线通信。水中移动体400通过光无线通信向其他水中移动体400发送周围的物体的物体信息、且通过光无线通信从其他水中移动体400接收其他水中移动体400的周围的物体的物体信息，从而来共享物体信息。水中移动体400基于共享的物体信息，以使物体不位于光无线通信的光轴上的方式控制水中移动体400的移动。 [0078] 例如图7所示，水中移动体400通过电缆502与潜水船500连结。连结有水中移动体400的潜水船500可以通过水中移动体400与其他潜水船500进行通信。在水中，难以实现利用电波的通信，但是，通过本实施方式所涉及的水中移动体400，则可以使潜水船500等水中的设备之间容易地进行通信。 [0079] 图8示意性地示出作为控制装置130而发挥功能的计算机1200的硬件构成的一个例子。安装于计算机1200的程序可以使计算机1200作为本实施方式所涉及的装置的一个或多个“部”而发挥功能、或者可以使计算机1200执行与本实施方式所涉及的装置相关联的操作或该一个或多个“部”、及/或可以使计算机1200执行本实施方式所涉及的工序或该工序的阶段。这样的程序也可以通过CPU1212来执行，以使计算机1200执行本说明书中记载的流程图及框图的框中的几个或所有相关联的指定的操作。 [0080] 本实施方式的计算机1200包括CPU1212、RAM1214、以及图形控制器1216，它们通过主机控制器1210而相互连接。计算机1200还包括通信接口1222、存储装置1224、以及IC卡驱动器这样的输入输出单元，这些输入输出单元通过输入输出控制器1220与主机控制器1210连接。存储装置1224也可以是硬盘驱动器及固态驱动器等。计算机1200还包括ROM1230及键盘这样的传统的输入输出单元，它们通过输入输出芯片1240与输入输出控制器1220连接。 [0081] CPU1212根据ROM1230及RAM1214内保存的程序而进行动作，由此来控制各单元。图形控制器1216在RAM1214内所提供的帧缓冲器等或其自身中获取CPU1212所生成的图像数据，并使图像数据显示在显示设备1218上。 [0082] 通信接口1222通过网络与其他电子设备进行通信。存储装置1224保存计算机1200内的CPU1212所使用的程序及数据。IC卡驱动器从IC卡读取程序及数据、及/或将程序及数据写入IC卡。 [0083] ROM1230在其中保存激活时计算机1200所执行的引导程序等、及/或依存于计算机1200的硬件的程序。输入输出芯片1240还可以通过USB端口、并行端口、串行端口、键盘端口、鼠标端口等使各种输入输出单元与输入输出控制器1220连接。 [0084] 程序由IC卡这样的计算机可读存储介质所提供。从计算机可读存储介质读出程序，且该程序被安装于也是作为计算机可读存储介质的例子的存储装置1224、RAM1214、或ROM1230中，并由CPU1212来执行。这些程序内所记述的信息处理被计算机1200读取，并实现程序与上述各种类型的硬件资源之间的协作。装置或方法也可以构成为通过根据计算机1200的使用来实现信息的操作或处理。 [0085] 例如，当在计算机1200和外部设备之间执行通信时，CPU1212也可以执行加载于RAM1214的通信程序，并基于通信程序中记述的处理，对通信接口1222命令通信处理。在CPU1212的控制下，通信接口1222读取保存于RAM1214、存储装置1224、或IC卡这样的记录介质内所提供的发送缓冲区域中的发送数据，并将所读取的发送数据向网络发送，或者将从网络接收到的接收数据写入记录介质上所提供的接收缓冲区域等。 [0086] 此外，CPU1212也可以使RAM1214读取保存于存储装置1224、IC卡等的外部记录介质的文件或数据库的全部或必要的部分，并对RAM1214上的数据执行各种类型的处理。接着，CPU1212也可以将处理后的数据写回到外部记录介质中。 [0087] 各种类型的程序、数据、表格以及数据库等各种类型的信息也可以保存在记录介质中，并接受信息处理。CPUl212也可以对从RAM1214读取的数据执行各种类型的处理，并将结果写回RAM1214，这些类型的处理包括在本公开的各个部分中记载的、由程序的命令序列所指定的各种类型的操作、信息处理、条件判断、条件分支、无条件分支、信息的检索/替换等。此外，CPU1212也可以检索记录介质内的文件、数据库等中的信息。例如，在具有分别与第二属性的属性值相关联的第一属性的属性值的多个条目保存在记录介质内的情况下，CPU212也可以从该多个条目中检索与指定有第一属性的属性值的条件一致的条目，读取保存在该条目内的第二属性的属性值，从而获取与满足预定条件的第一属性相关联的第二属性的属性值。 [0088] 以上说明的程序或软件模块可以保存在计算机1200上或计算机1200附近的计算机可读存储介质中。此外，连接到专用通信网络或因特网的服务器系统内所提供的硬盘或RAM这样的记录介质能够被用作计算机可读存储介质，由此，将程序通过网络提供给计算机1200。 [0089] 本实施方式中的流程图及框图中的框也可以表示执行操作的工序的阶段或具有执行操作的作用的装置的“部”。特定的阶段及“部”也可以由专用电路、与保存在计算机可读存储介质上的计算机可读命令一起提供的可编程电路、及/或与保存在计算机可读存储介质上的计算机可读命令一起提供的处理器来安装。专用电路也可以包括数字及/或模拟硬件电路，也可以包括集成电路(IC)及/或分立电路。可编程电路也可以包括可重构的硬件电路，该硬件电路包括例如现场可编程门阵列(FPGA)、以及可编程逻辑阵列(PLA)等这样的逻辑积、逻辑或、逻辑异或、逻辑与非、逻辑或非、及其他逻辑运算、触发器、寄存器、以及存储器元件。 [0090] 计算机可读存储介质可以包括能够保存由适当的设备执行的命令的任意有形设备，其结果是，具有保存在其中的命令的计算机可读存储介质具备产品，该产品包括能够执行以创建用于执行流程图或框图中指定的操作的单元的命令。作为计算机可读存储介质的例子，可以包括电子存储介质、磁存储介质、光存储介质、电磁存储介质、半导体存储介质等。作为计算机可读存储介质的更具体的例子，也可以包括软盘(注册商标)、磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、静态随机存取存储器(SRAM)、小型盘只读存储器(CD‑ROM)、数字多用途盘(DVD)、蓝光(注册商标)盘、存储棒、集成电路卡等。 [0091] 计算机可读命令可包括以一个或多个编程语言的任意组合记述的源代码或对象代码中的任一个，该一个或多个编程语言包括汇编命令、命令组架构(ISA)命令、机器命令、机器依赖命令、微型代码、固件命令、状态设定数据、或者Smalltalk、JAVA(注册商标)、C++等这样的面向对象的编程语言、以及“C”编程语言或同样的编程语言那样的现有的手续型编程语言。 [0092] 为了通用计算机、特殊目的的计算机、或其他可编程的数据处理装置的处理器、或可编程电路生成用于执行由流程图或框图指定的操作的单元而执行该计算机可读命令，计算机可读命令也可以通过诸如本地或局域网(LAN)、因特网等广域网络(WAN)被提供给通用计算机、特殊目的的计算机、或其他可编程的数据处理装置的处理器、或可编程电路。作为处理器的例子，计算机处理器包括处理单元、微处理器、数字信号处理器，控制器、微控制器等。 [0093] 以上，利用实施方式对本发明进行了说明，但是，本发明的技术范围并不限定于上述实施方式中记载的范围。本领域技术人员应当清楚可以在上述实施方式中添加各种变更或改良。从权利要求书的记载可以明确添加了这样的变更或改良的方式也能够包含在本发明的技术范围内。 [0094] 应当注意的是：权利要求书、说明书、以及附图中所示的装置、系统、程序、以及方法中的动作、顺序、步骤、以及阶段等各处理的执行顺序只要没有特别明示“更前”、“之前”等，此外，不是在之后的处理中使用之前的处理的输出，则能够以任意的顺序实现。关于权利要求书、说明书、以及附图中的动作流程，方便起见，即便是使用“首先”、“接着”等进行了说明，也并不意味着必须按照该顺序实施。 [0095] 附图标记说明 [0096] 30系统，100无人驾驶飞行器，102主体部，104螺旋桨，106腿部，108万向节，110通信单元，112照相机，114光无线通信部，115光轴，116光发射端口，118光接收端口，120GNSS单元，121加速度传感器，122陀螺仪传感器，123毫米波雷达，124LiDAR，130控制装置，132移动控制部，134通信控制部，136物体检测部，210飞行器，220车辆，230壁，300无线基站，302电缆，400水中移动体，404水中移动机构，410通信单元，424水中LiDAR，500潜水船，502电缆，1200计算机，1210主机控制器，1212CPU，1214RAM，1216图形控制器，1218显示设备，1220输入输出控制器，1222通信接口，1224存储装置，1230ROM，1240输入输出芯片。 |
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