| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 在轨物体之间结合的预测、可视化和矫正 | CN202280061113.5 | 2022-09-09 | CN117957542A | 2024-04-30 | 爱德华·查尔斯·特罗皮·斯迈思 |
| 近地轨道上的在轨物体的数量的不断增加，使得即使在超级计算机的帮助下，也无法提前几天计算在轨物体之间的潜在结合。所公开的实施例利用机器学习以比现有技术的系统快几个数量级的速度预测在轨物体之间的潜在结合。这使得能够提前(例如，30天或更长时间)很好地识别潜在结合，从而可以对其进行优先排序(例如，用于精细计算)、可视化和矫正(例如，经由控制受影响的卫星)。 | ||||||
| 2 | 通信有限条件下的多无人机协同感知避撞方法及装置 | CN202311613140.1 | 2023-11-29 | CN117649786A | 2024-03-05 | 刘钊瑄; 聂磊 |
| 本发明提供一种通信有限条件下的多无人机协同感知避撞方法及装置，属于空中交通管理及无人机技术领域，借助无人机机载感知设备进行态势感知，预测和评估与周边无人机的冲突碰撞风险；建立冲突关系权重网络，识别网络中的高风险无人机；结合冲突关系权重网络提供的高风险无人机先验信息，确定考虑通信成本和机动成本的多无人机最佳避撞机动顺序；按照最佳避撞机动顺序有序机动，并利用通信链路对外更新飞行态势。本发明能够解决存在通信约束的多无人机协同无冲突航迹规划问题，确保空域内多无人机在通信资源有限的情况下借助通信协同实现避撞机动，最终在减少不必要的通信的前提下到达预期目标点，并避免飞行过程中的相互碰撞。 | ||||||
| 3 | 一种恶意抵近卫星的拦截方法、装置和电子设备 | CN202210932239.7 | 2022-08-04 | CN115497344B | 2024-02-20 | 程春; 蒋招绣; 付应乾; 汪小锋; 倪一文; 郑光; 王旭 |
| 本申请中涉及的恶意抵近卫星的拦截方案，通过本体卫星识别距离自身达到安全距离阈值的抵近卫星为恶意抵近卫星时，对恶意抵近卫星进行实时追踪，得到其实时运动参数并进行威胁情况识别，决策是否构成对本体卫星的威胁；当构成威胁时，本体卫星与地面指挥中心进行通信，地面指挥中心决策是否对恶意抵近卫星发动拦截动作并最终由本体卫星对恶意抵近卫星发动发动拦截毁伤动作。该方案中通过在本体卫星端搭载恶意抵近卫星的识别、判定和毁伤，从本体卫星自身精准出发，解决难以彻底消除恶意抵近卫星威胁的问题；并且，该识别方法由于搭载在本体卫星的特殊性，对不同情况威胁的识别和不同策略的毁伤判定，使得其识别周边环境信息的操作更加智能多样。 | ||||||
| 4 | 用于航空器地面行驶避撞的方法及系统 | CN202110793966.5 | 2021-07-14 | CN113484877B | 2024-02-13 | 程炜杰; 高志东; 宋绍昆; 张倩; 唐昊庆; 刘杰; 丁晓程; 刘宇 |
| 本公开涉及用于航空器地面行驶避撞的方法，包括：通过装载在用于所述航空器的牵引车辆上的感测模块，感测所述航空器周围环境中的对象；基于所述航空器的轮廓特征、以及所述对象与所述航空器之间的相对位置关系，判断所述对象是否安全；以及响应于判断为所述对象不安全，实施避撞措施。本公开还涉及用于航空器地面行驶避撞的系统和设备。 | ||||||
| 5 | 无人机巡检预警方法、装置、控制器、系统及存储介质 | CN202311428124.5 | 2023-10-30 | CN117475680A | 2024-01-30 | 廖圣桃; 黄日光; 廖粤蓉; 刘康; 姚铭浩; 黄江烽; 徐宝琦; 曹贵阳 |
| 本发明公开了一种无人机巡检预警方法、装置、控制器、系统及存储介质。所述方法包括：获取无人机当前巡检位置的环境信息以及位置信息；根据所述环境信息和所述位置信息确定所述无人机的碰撞事故风险值，以对驾驶员进行提示。该方法通过无人机当前的环境信息和位置信息确定无人机的碰撞事故风险值，能够通过碰撞事故风险值对驾驶员进行提示，以使驾驶员了解无人机周围的巡检环境，从而保障无人机巡检安全。 | ||||||
| 6 | 基于性能优化的飞机垂直剖面避撞方法、系统和介质 | CN202111049422.4 | 2021-09-08 | CN113689741B | 2023-01-31 | 袁文铎; 严子焜; 苏利焱; 鲁岱晓; 马存宝; 宋东 |
| 本申请涉及一种基于性能优化的飞机垂直剖面避撞方案。所述方案包括：确定飞行避让的边界条件；确定飞行中空中交通冲突对象；基于所述飞机的性能，利用飞机运动的状态方程和性能优化指标来生成优化的飞机爬升和/或下降阶段的高度变化率并生成相应的垂直速度指令Vsp；将基于性能优化生成的垂直速度指令Vsp与来自交通告警防撞系统固定的垂直速度指令进行比较，并根据比较结果输出最终的垂直速度指令。 | ||||||
| 7 | 一种空间目标的碰撞预警方法及装置 | CN202211306928.3 | 2022-10-25 | CN115394126A | 2022-11-25 | 亢瑞卿; 任利春; 李达; 王硕; 亢志邦 |
| 本申请提供了一种空间目标的碰撞预警方法及装置，涉及空间目标管理技术领域，所述方法包括：基于每个空间目标的初始运动状态，利用空间目标间的相对运动方程，得到各空间目标相互接近过程中的相对运动状态；利用预先建立的碰撞模型，得到各空间目标相互接近过程中的最大碰撞概率；判断最大碰撞概率是否大于预设的第一阈值，若为是，则计算各空间目标相遇时碰撞概率；判断相遇时碰撞概率是否大于预设的第二阈值，若为是，则发出碰撞预警信息。 | ||||||
| 8 | 航天器碰撞风险等级划分方法、装置、设备及介质 | CN202110299418.7 | 2021-03-19 | CN115115077A | 2022-09-27 | 杨旭; 刘静; 王东方 |
| 本公开提供了一种航天器碰撞风险等级划分方法，包括：当航天器与空间碎片发生交会时，计算当前时刻航天器和空间碎片的交会距离与各自在相对位置方向的轨道误差分量之和的比值；获取航天器所属类型预设的第一风险等级参数，以及，根据交会距离与轨道误差分量之和的比值，在预设的风险等级预测表中查找与比值对应的第二风险等级参数；计算第一风险等级参数和第二风险等级参数之和，得到航天器与空间碎片发生碰撞的综合风险等级。该方法基于航天器类型、相对距离及位置误差建立的风险等级计算。为避碰需求的判断提供更为细致的依据。 | ||||||
| 9 | 一种空间目标碰撞预警判据优化方法 | CN202210918935.2 | 2022-08-02 | CN114973783A | 2022-08-30 | 黄剑; 张兵; 朱天林; 王东亚; 苑刚; 李朋远; 路现立; 王斌; 梁伟; 喻雄 |
| 本发明公开了一种空间目标碰撞预警判据优化方法，解决固定BOX距离判据门限过大，导致航天器频繁碰撞规避的难题。该技术方案包括如下步骤：针对任意两个太空目标交会事件，获取最近距离时刻的位置和速度矢量，将两个太空目标的三维轨道预报协方差转换计算为同一相遇平面积分坐标系下表示的二维对角化协方差。将两太空目标的相对三维位置投影转化为同一相遇平面积分坐标系下表示的二维相对距离。将同一相遇平面积分坐标系下表示的二维对角化协方差与二维相对距离进行比对，判定交会事件是否为危险事件。若二维对角化协方差数值较大，进一步利用最大碰撞概率作为判据，确定交会事件是否为危险事件。 | ||||||
| 10 | 获取飞行器的飞行信息的方法、装置、设备及存储介质 | CN202110363740.1 | 2021-04-02 | CN112748746B | 2021-07-16 | 眭泽智; 张邦彦; 黄金鑫; 张继伟; 安培 |
| 本申请公开了一种获取飞行器的飞行信息的方法、装置、设备及存储介质。方法包括：响应于第一飞行器和第二飞行器在参考时刻满足飞行冲突条件，获取第一飞行状态以及第二飞行状态；基于第一飞行状态和第二飞行状态，获取多个飞行状态组链路；获取多个飞行状态组链路分别对应的综合评估指标；基于目标飞行状态组链路，获取第一飞行器在参考时刻之后的飞行信息以及第二飞行器在参考时刻之后的飞行信息，目标飞行状态组链路为满足参考条件的综合评估指标对应的飞行状态组链路。此种方式，在满足飞行冲突条件时通过综合考虑两个飞行器的飞行状态，来调整后续时刻的飞行信息，获取的飞行器的飞行信息的可靠性较高，有利于提高飞行器执行任务的成功率。 | ||||||
| 11 | 无人机交通巡逻方案的智能重决策方法和系统 | CN202011101535.X | 2020-10-15 | CN112434901A | 2021-03-02 | 王国强; 陈宇轩; 罗贺; 李晓多; 曹欣; 李娅; 朱默宁; 余本功; 邵臻; 胡笑旋; 唐奕城; 靳鹏; 马华伟; 夏维 |
| 本发明提供一种无人机交通巡逻方案的智能重决策方法和系统，涉及无人机领域。包括以下步骤：获取无人机交通巡逻数据；对无人机交通巡逻数据进行关联处理；基于无人机交通巡逻时发生的交通事件和预设的周期判断是否事件触发重决策，并分析事件触发重决策的类型；基于关联后的无人机交通巡逻数据判断是否推理触发重决策，并分析推理触发重决策的类型；重决策的类型包括：交通巡逻任务重决策和无人机飞行任务重决策；对事件触发重决策的类型和推理触发重决策的类型进行冲突消解处理，得到无人机交通巡逻方案重决策类型；对无人机交通巡逻方案进行相应类型的重决策。本申请可以增强无人机交通巡逻方案在执行时的适应性。 | ||||||
| 12 | 避免飞行器与其他飞行物体发生碰撞的方法和系统 | CN202010456506.9 | 2020-05-26 | CN112017482A | 2020-12-01 | J·H·波伦斯; F·M·阿道夫 |
| 本公开涉及一种用于在空域(2)中避免注册的飞行器(6.1、6.2、6.3)之间发生碰撞以及避免注册的飞行器与未注册的飞行器和与其他物体(6.4)、特别是飞行物体之间发生碰撞的方法和系统，其中，a)通过至少一个地面站利用一定数量的传感器(4.1-4.8)连续地用传感器技术检测所述空域，以便获得相应的空域数据；b)在地面站中或在上级监控站中通过地面计算单元(7.1-7.3)对所述空域数据自动进行分析评估，所述至少一个地面站向所述监控站发送所述地面站的空域数据，以便获得飞行器和所述物体的当前位置和预测的运动或飞行轨迹；c)由所述地面计算单元至少为所述注册的飞行器提供飞行数据；d)至少所述注册的飞行器将所述飞行数据用于其实时轨道规划。 | ||||||
| 13 | 用于生成旨在供飞行器遵循的最佳飞行路径的方法和设备 | CN201710866800.5 | 2017-09-22 | CN107883954A | 2018-04-06 | 让-克洛德·米尔 |
| 用于生成旨在供飞行器遵循的最佳飞行路径的方法和设备。设备包括数据库、第一确定模块、第二确定模块、评估模块、存储模块，其中数据库包括关于障碍物的数据，第一确定模块用于确定由连接初始点和目标点的直接飞行路径所截取的至少一个障碍物，第二确定模块用于确定所截取的至少一个障碍物的至少一个横向极端顶点，评估模块用于向与横向极端顶点和初始点之间的段相对应的每个路段分配等级，存储模块用于在存储器中存储与具有最优等级的最佳极端顶点相对应的路段，最佳飞行路径对应于存储在存储器中的所有路段，前述模块被迭代地使用，设备还包括发送模块，发送模块用于向用户设备发送最佳飞行路径。 | ||||||
| 14 | 地形图存储矩阵化 | CN87105727 | 1987-07-15 | CN87105727A | 1988-04-27 | 迈克尔·M·格罗夫 |
| 公开了一种在飞行器的报警和预警系统中，例如地面防撞报警系统，使用的新型存储系统。存储系统特别适用于飞行器的报警系统，其报警标准作为与飞行器飞越的特定地理区域相关的地形特征的函数是可以修正的。因为需要存储大量的地形数据，所以需要大量的存储器件。这里公开的发明设计把特定地理区域的地形数据以地图方式存入各个单独的存储器件中，并在任一时刻仅向一个器件供电。因此，不论系统中含有的存储器件的数目有多少，整个存储系统的功耗仅局限在唯一的一个存储器件的功耗上。 | ||||||
| 15 | 一种基于融合空域的无人机冲突探测与防撞方法及系统 | CN202311450319.X | 2023-11-02 | CN117690319A | 2024-03-12 | 王莉莉; 闵幸兴 |
| 本发明公开了一种基于融合空域的无人机冲突探测与防撞方法及系统，其中，方法包括如下步骤：步骤1：建立有人机的保护区模型；步骤2：无人机和有人机存在潜在的碰撞风险判定；步骤3：当ADS‑B探测到无人机和有人机之间存在潜在的碰撞风险时，无人机采取相应的机动策略进行冲突解脱。本申请考虑选择最快速的机动策略，以及较少地偏离原航线，并且为了尽量减少大幅机动所带来的额外冲突风险，模型在冲突解脱和恢复航迹时考虑最小的速度和航向角的改变量，尽量在减小无人机机动并保证无人机和有人机整体安全的情况下进行冲突解脱，效果较好。 | ||||||
| 16 | 一种星座卫星改进空间通量的快速碰撞预警方法 | CN202311219658.7 | 2023-09-20 | CN117253382A | 2023-12-19 | 龙嘉腾; 黄镇垒; 崔平远; 朱圣英; 徐瑞; 梁子璇 |
| 本发明公开的一种星座卫星改进空间通量的快速碰撞预警方法，属于卫星碰撞预警领域。本发明实现方法为：建立相关坐标系与动力学模型，给出误差传播计算模型。分别利用近/远地点筛选与轨道面交线距离筛选两种方法，筛除轨道特性差异过大的评估对象。计算余下各星轨道上的空间密度，利用改进空间通量表达式，明确目标星轨道上的危险区域，利用时间筛选法与最小相对距离计算确定后续评估对象。基于改进空间通量的筛选过程，给任务规划与预警决策提供信息，直观显示目标星轨道各段与卫星星座碰撞风险程度。从卫星星座中高效率地确定个别威胁目标，保留的评估对象进入风险评估环节，通过碰撞概率判据明确其碰撞威胁，提高星座卫星碰撞预警精度和效率。 | ||||||
| 17 | 智能机场跑道FOD装置及其工作流程 | CN202010576757.0 | 2020-06-23 | CN111696390B | 2023-01-20 | 杜东 |
| 本发明涉及光电信息技术领域，尤其涉及一种智能机场跑道FOD装置及其工作流程，通过利用毫米波雷达装置对机场跑道进行探测，在探测到异物时获取异物的尺寸及位置信息，并在识别异物属于有安全威胁的真实异物时发出报警信号；并设置激光透雾球机根据异物的位置信息和报警信号进行自动视频跟踪联动，并对异物图像抓拍以获取异物的视频图像数据；且FOD管理应用平台分别与毫米波雷达装置和激光透雾球机进行实时通讯，以获取报警信号和异物的视频图像数据并进行显示及人工判别，并在判断属于有安全威胁的真实异物后进行清除，从而通过利用雷达探测技术与视频图像识别技术相结合来检测FOD，解决了机场跑道异物入侵的难题。 | ||||||
| 18 | 一种自主运行航路的航空器安全间隔调控方法 | CN202210057635.X | 2022-01-19 | CN114429721B | 2022-12-09 | 蔡开泉; 杨杨; 李炜; 师可; 陈润泽 |
| 本发明公开了一种自主运行航路的航空器安全间隔调控方法，将空中交通运行系统建模为一个多智能体系统，将系统通信交互关系描述为一个时变有向图，并基于群体智能的异质航空器系统“领导‑跟随”的控制思路，识别系统中的领导者航空器并确定相应的航空器邻接关系；设计非对称通信时变拓扑下的群体一致性控制律，在符合机间局部信息交互机制的同时，实现系统内航空器安全间隔保持以及速度和方向角的一致性，降低集群内间隔损失造成的冲突风险；进一步考虑系统外部的避障目标，改进所设计的分布式控制算法，避免与空中其他运行目标发生碰撞，保证航空器集群运行的有序性与安全性。 | ||||||
| 19 | 一种透视锥决策天钩回收方法 | CN202210910259.4 | 2022-07-29 | CN115437393A | 2022-12-06 | 杨文平; 段勇; 杜娟; 龚麟 |
| 本发明一种透视锥决策天钩回收方法，属于无人机天钩回收技术领域；具体方法为确定透视锥底面窗口位置；设置所述透视锥底面窗口的尺寸，并将透视锥底面窗口和透视锥顶面窗口进行划分；当无人机进入回收阶段，即进入透视锥底面窗口位置时，采用透视锥决策进行判断；无人机远离到距离规划航线航偏|ΔD|＞L时，则再次尝试进入透视锥正常跟踪规划航线，其中，L为安全规避航偏距离；无人机再次进入透视锥体后，继续按照透视锥决策判断，直至到达透视锥顶面窗口，即撞绳点位置，撞绳成功。本发明解决了单纯固定小窗口判断不满足条件极易复飞的问题，在考虑安全性的前提下，最大化提高无人机天钩回收撞绳成功率。 | ||||||
| 20 | 一种航天器安全防护方法、设备和计算机可读存储介质 | CN202010627424.6 | 2020-07-01 | CN111785096B | 2022-11-25 | 刘念; 陈力; 刘文山; 郝晓龙; 左增宏; 高超 |
| 本公开的实施例提供了一种航天器安全防护方法、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括若地面站判定飞行物类别为非合作飞行器，则向伴星发送驱离指令；所述伴星根据所述驱离指令，向航天器发送告警信息同时对所述飞行物进行驱离。以此方式，可以对高价值空间航天器进行安全防护，发现并消除危险，提高了航天器在轨运行的安全性。 | ||||||
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