| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 101 | 피아 식별 시스템 및 방법 | KR1020157006127 | 2013-08-08 | KR1020150039855A | 2015-04-13 | 아하로니아브라함; 로우알론데이비드; 이프라아하론 |
| 희망의범위의거리에서거의일정한측방향넓이를갖는웨이브빔을생성하는방법및 시스템, 그리고이것들을이용한질문시스템및 응답시스템이제공되어있다. 거의일정한측방향넓이를갖는웨이브빔을생성하는방법은상이한발산을갖는복수의적어도일부비간섭하는구성웨이브빔을발생시키는단계및 구성웨이브빔이결합웨이브빔을형성하도록적어도일부겹치고중첩하도록이러한복수의구성웨이브빔을거의평행한전파축을따라전파하도록지향시키는단계를포함한다. 구성웨이브빔의발산및 강도는결합웨이브빔이상기전파축을따른희망의범위의거리에서희망의거의일정한측방향넓이를갖도록선택된다. | ||||||
| 102 | 이중 직교 스테레오 센싱 로봇을 이용한 물체 위치 인식 방법. | KR1020130081977 | 2013-07-12 | KR101488333B1 | 2015-01-30 | 양연모; 김승남 |
| 개시된 기술은 주파수 오프셋 추적기를 이용한 패킷 지연 변이 극복 방법 및 주파수 오프셋 추적기에 관한 것으로, 수중 환경에서 보행하는 센싱 로봇을 이용하여 물체의 위치를 감지하는 방법에 있어서, 상기 센싱 로봇에 탑재된 송신기가 제 1 초음파 신호를 송신하는 단계; 상기 센싱 로봇에 서로 직교한 상태로 배치된 수직 및 수평 초음파 안테나가 상기 송신기에서 송신한 상기 제 1 초음파 신호의 제 1 반송파를 수신하는 단계; 상기 센싱 로봇이 상기 제 1 반송파를 토대로 물체의 위치를 계산하는 단계; 상기 송신기가 제 2 초음파 신호를 송신하는 단계; 상기 센싱 로봇이 상기 제 2 초음파 신호의 송신에 따라 상기 초음파 안테나를 45도 회전하여 상기 제 2 초음파 신호의 제 2 반송파를 수신하는 단계; 및 상기 제 2 초음파 신호를 기반으로 상기 물체의 계산된 위치를 보정하는 단계;를 포함한다. 따라서 해저 환경에서 물체의 인식에 따른 정확도를 향상시키는 효과를 제공한다.
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| 103 | 다중 경로 음파 전달 모델 및 표적 식별을 이용한 표적 기동분석 방법 | KR1020130135770 | 2013-11-08 | KR101480834B1 | 2015-01-13 | 김종혁; 서태일; 김의진; 조선일 |
| 본 발명은 본 발명은 표적 식별 및 다중 경로 음파 전달 모델을 이용하여 표적기동분석 필터를 초기화하는 표적 기동분석 방법으로, 자함에 배치된 복수의 센서를 이용하여 표적을 식별하는 단계; 상기 식별된 표적 정보를 근거로 표적의 존재 영역에 대한 확률 분포를 획득하는 단계; 상기 식별된 표적의 종류 및 상기 획득된 표적의 존재 영역에 대한 확률분포 를 근거로 각 표적기동분석 필터에 상이한 초기 가중치를 결정하는 단계; 및 상기 결정된 초기 가중치로 각 표적기동분석 필터를 초기화하는 단계;를 포함한다.
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| 104 | 도플러 상관기 결과의 재정렬 및 합을 이용한 고성능 ＦＭ 표적신호 검출방법 및 그 표적 검출기 | KR1020110045926 | 2011-05-16 | KR101235035B1 | 2013-02-21 | 최상문; 도대원; 김우식; 유명종; 이동훈 |
| 본 발명은 FM 표적신호 검출기 및 표적신호를 검출하는 방법에 관한 것이다.
본 발명은, FM 신호를 이용하여 표적에 대한 상관정도를 구하여 표적이 존재하는지 아닌지를 검출하고; 다수의 표적을 식별하기 위한 신호처리 과정에서 FM 도플러 상관기의 결과들을 재정렬시키고, 또한 그 FM 도플러 상관기의 합을 구하여 이용하여, FM 신호를 이용한 표적에 대한 신호 검출함으로써; 거리분해능과 다수의 표적을 식별하는 성능을 향상시키고 또한 잡음에 강한 효과가 있다. |
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| 105 | 수상 기뢰를 탐지하기 위한 장치 및 그 방법 | KR1020110079832 | 2011-08-10 | KR1020130017430A | 2013-02-20 | 윤관섭 |
| PURPOSE: A device for detecting a surface mine and a method thereof are provided to accurately detect the surface mine. CONSTITUTION: A device for detecting a surface mine includes a radar system(110), a sonar device(120), a comparing unit(140), and a determining unit(150). The radar device obtains first target information about a surface target. The sonar device obtains second target information about an underwater target. The comparing unit compares whether the first and the second information are received at the same position. The determining unit determines the target as the surface mine according to the compared result. [Reference numerals] (110) Radar system; (120) Sonar device; (130) Collecting unit; (140) Comparing unit; (150) Determining unit; (160) Output unit | ||||||
| 106 | 선 배열 소나 및 이의 표적방위 검출방법 | KR1020110027166 | 2011-03-25 | KR1020120108823A | 2012-10-05 | 박정수; 나영남; 최지웅 |
| PURPOSE: A towed array sonar and a target direction detecting method are provided to accurately detect a direction of a target by revising direction error of the target. CONSTITUTION: A towed array sonar comprises a plurality of acoustic sensors(100), a target probe(200), and a direction compensator(300). The plurality of acoustic senses receives an acoustic signal by linearly being arranged. The target probe detects a target signal from the acoustic signal and outputs target direction and target distance. The direction compensator revises an error of the target direction based on arrival angle of sound rays according to a transmission route of a target signal. [Reference numerals] (100) Acoustic sense; (210) Signal processor; (220) Beam generator; (230) Signal detector; (300) Direction compensator; (AA) Target direction and target distance | ||||||
| 107 | Method for estimating passive sonar data of underwater vehicle for real-time simulation and simulating apparatus having the same | KR20120030207 | 2012-03-23 | KR101169215B1 | 2012-07-27 | NAM KYUNG WON |
| PURPOSE: A passive sonar information method of an underwater moving object and a simulation apparatus including the same are provided to easily inform a user when target information of a current time point is transferred to the underwater moving object. CONSTITUTION: An underwater moving object information processor(100) processes information of an underwater moving object at the current time point according to the drive of the underwater moving object. A target information generator(200) generates information of a target at the current time point. An information estimator(300) produces the past time point when target noise received in the underwater moving object is emitted by using the information of the target and the underwater moving object at the current time point. The information estimator estimates target information at the past time point by using the information of the target and the underwater moving object at the current time point. | ||||||
| 108 | 초음파에 의한 파랑계측방법 및 파랑계측 시스템 | KR1020127003459 | 2010-07-30 | KR1020120052972A | 2012-05-24 | 가토데루유키; 데라다유키히로; 미야케도시히데; 요시다하루히코 |
| 부이(1)에 설치된 초음파 송수신기(2)로부터 바다속으로 초음파를 발신하고 또한, 해저에 배치된 3개의 트랜스폰더(3)로부터의 초음파를 시각신호와 함께 수신하고, 그 초음파의 편도전파시간에 의거하여 각 트랜스폰더(3)와 초음파 송수신기(2) 사이의 거리를 검출하고, 이 거리 데이터에 하이패스필터 처리를 실시하여 단주기 변동성분을 추출하고, 이 단주기 변동성분이 초음파 송수신기의 3차원 좌표축의 변위를 미지수로 하는 식과 같아지게 되는 3원1차 방정식을 각 음파 중계기 별로 작성하고, 이 방정식을 풀어서 높이방향의 변위인 파랑높이를 얻는 방법이다.
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| 109 | 자기유도선을 이용하는 무인 잠수정의 수중 도킹을 위한 시스템 및 그 방법 | KR1020110064518 | 2011-06-30 | KR101138859B1 | 2012-05-15 | 윤선일 |
| PURPOSE: A system for underwater docking of an autonomous underwater vehicle using a magnetic induction line and a method thereof are provided to precisely and effectively guide an autonomous underwater vehicle and to reduce an induction time. CONSTITUTION: A system for underwater docking of an autonomous underwater vehicle using a magnetic induction line comprises a docking device(100) and a magnetic induction line(200). The docking device generates sound signals for inducing an autonomous underwater vehicle driven as a long distance mode and light for inducing an autonomous underwater vehicle driven as a short distance. The magnetic induction line is connected to the docking device to generate magnetic field signals which induces an autonomous underwater vehicle for a middle distance through multiple magnetic generators arranged in certain distances. In a long distance mode, the sound signals are generated to induce the autonomous underwater vehicle. In a middle distance mode, the sound signal and the magnetic field signals are generated to induce the autonomous underwater vehicle. In a short distance mode, the light is generated to guide the autonomous underwater vehicle. | ||||||
| 110 | 표적 식별 방법 및 그 장치 | KR1020100008796 | 2010-01-29 | KR101130574B1 | 2012-03-30 | 장덕홍; 김광태; 김인수 |
| 정합장 역산(Matched Field Inversion) 기법을 응용한 수동소나용 협대역 신호를 이용한 표적 식별 방법 및 그 장치. 본 발명의 표적 식별 방법은 먼저, 수동소나로부터 수신한 음향 신호 데이터로부터 협대역 특징 벡터를 추출한다. 이어서, 상기 협대역 특징 벡터 및 대응하는 식별 대상 표적군에 대한 DB정보에 근거하여 목적함수 값을 계산하고, 상기 목적함수 값으로 생성되는 3차원 표면 곡면의 광역최고점을 추정한다. 마지막으로, 상기 추정 결과에 근거하여 상기 식별 대상 표적군에 대한 DB정보로부터 표적을 추정하고, 상기 추정된 표적의 유효 속력 및 도플러 량을 분리 추정한다. 이와 같은 표적 식별 방법에 의하면, 숙련된 전문가에 의해 운용해오던 표적 식별 임무를 자동화하고, 표적과 수동소나와의 상대 기동에 의한 도플러 추정 값을 분리함으로써, 실시간으로 견실하고 정량적인 표적 식별 임무를 수행할 수 있다.
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| 111 | 測位系統及測位方法 | TW105109992 | 2016-03-30 | TW201727259A | 2017-08-01 | 小野良司; ONO, RYOJI; 相川秀斗; AIKAWA, HIDETO; 石田秀徳; ISHIDA, HIDENORI |
| 本發明之測位系統係包括：被測位裝置(500)，用以傳送音波；測位裝置(100)，當接收從被測位裝置(500)所傳送的音波時，即對被測位裝置(500)傳送音波；及測位執行裝置(300)，使用自被測位裝置(500)傳送音波後，直到被測位裝置(500)接收經由測位裝置(100)所傳送之音波為止的所需時間、及自測位裝置(100)接收音波後，直到測位裝置(100)對被測位裝置(500)傳送音波為止的折返延遲時間而算出測位裝置(100)與被測位裝置(500)的距離，且使用測位裝置(100)與被測位裝置(500)的距離而算出被測位裝置(500)的位置。 | ||||||
| 112 | SYSTEMS AND METHODS FOR REAL TIME DATA ANALYSIS AND CONTROLLING DEVICES REMOTELY | PCT/IB2023057977 | 2023-08-08 | WO2024042407A3 | 2025-01-16 | LOGAN JEFFERY JAY; SKUBISZEWSKI MATTHEW ALAN; ALLEGRA CHAISE; CHAVES JASON REIS; LEVINE ZACHARY ALLEN; RANI MONIKA; MARR JR HARRY BOURNE |
| Systems and computer software are disclosed for AR devices having a display configured to display augmented, mixed, or virtual reality images to a user. The AR devices can comprise displaying a virtual control panel on the display, with the virtual control panel comprising a depicting of one or more targets. An output of an emission device that is intended to be directed to the one or more targets can be rendered. The AR device can also allow controlling, by the user based on input received by user interaction with the virtual control panel, one or more operations of the emission device. | ||||||
| 113 | MULTI-ELEMENT APERTURE FOR IDENTIFICATION FRIEND OR FOE (IFF) TRANSPONDER SYSTEMS | PCT/US2024020831 | 2024-03-21 | WO2024206039A1 | 2024-10-03 | SARACINO ROBERT F; COSENZA JOHN; LAVERY RICHARD J |
| Techniques are provided for an Identification Friend or Foe (IFF) transponder. A system implementing the techniques according to an embodiment includes an antenna array configured to operate in an omnidirectional mode and a steered directional mode. The system also includes a receiver configured to receive signals provided through the antenna array while operating in the omnidirectional mode and a detector configured to detect an IFF interrogation message in the received signals. The system further includes an angle of arrival (AOA) estimator configured to operate the antenna array in the steered directional mode to estimate an AOA of the IFF interrogation message. The system further includes a transmitter configured to operate the antenna array in the steered directional mode to transmit an IFF response message in the estimated AOA direction. The transmit power of the IFF response message may be based on, for example, the steering gain of the antenna array. | ||||||
| 114 | METHOD AND APPARATUS TO CLASSIFYING CRAFT | PCT/GB2022051334 | 2022-05-26 | WO2022248861A1 | 2022-12-01 | MCCABE FAYE EMILY; BABER CHRIS |
| A method of training a machine learning, ML, algorithm, is described. The method is implemented, at least in part, by a computer comprising a processor and a memory. The method comprises: providing training data comprising a set of audio signals, including a first audio signal, as respective bitstreams, corresponding with respective sets of watercraft (S501); training the ML algorithm using the provided training data comprising detecting the respective sets of watercraft and classifying the detected respective sets of watercraft according to a set of classes, including a first class, based, at least in part, on a set of labels, including a first label, wherein the set of labels relates to propeller, propulsor, prime mover and/or submerged equipment associated with watercraft (S502). | ||||||
| 115 | METHOD FOR ACOUSTICALLY MEASURING THE DISTANCE BETWEEN TWO MOBILE TERMINALS | PCT/EP2021067936 | 2021-06-30 | WO2022002994A3 | 2022-03-10 | KILIAN GERD; HEUBERGER ALBERT; LUTZKY MANFRED; KNEISSL JAKOB; OBERNOSTERER FRANK; MEYER RAIMUND; ROBERT JÖRG; PERNER BASTIAN; HÄUSSLER DOMINIK; MÜLLER ALFRED; FRANKE NORBERT; DÖHLA STEFAN; PREBECK KARIN; SAGNOWSKI KACPER |
| A receiver (120) is configured to receive an acoustic test signal (Sig) and to obtain a received acoustic test signal (Sig'). The received acoustic test signal has acoustic test signal portions over time. The receiver is configured to conduct a first coherent correlation (122) and a second partially coherent correlation (124) in order to detect a reception time (130) of the acoustic test signal or of at least one part of the acoustic test signal. For this purpose, the receiver is configured to coherently correlate, during the first coherent correlation, the received acoustic test signal with an acoustic reference signal, which has acoustic reference signal portions, in order to obtain a first coherent correlation result (126). The receiver is also configured to coherently correlate, during the second partially coherent correlation, at least a set of the acoustic test signal portions of the received acoustic test signal individually with a corresponding acoustic reference signal portion in order to obtain a second partially coherent correlation result (128). | ||||||
| 116 | METHOD, SYSTEM AND COMPUTER PROGRAM PRODUCT FOR IDENTIFYING UNDERWATER OBJECTS | PCT/EP2020/080942 | 2020-11-04 | WO2021089610A1 | 2021-05-14 | OREGUI, Izaskun; OSABA, Eneko; BILBAO, Miren Nekane; DEL SER, Javier |
A computer-implemented method for detecting and identifying underwater objects, comprising: emitting by a sonar device (2) located in a vessel (1) at least one acoustic signal (3); receiving by the sonar device (2) at least one echo signal (UQUERYθ,φ ); determining if an underwater object (4) has been detected by verifying whether or not the at least one received echo signal (UQUERYθ,φ) is the consequence of a collision of the at least one acoustic signal (3) with an underwater object (4), and if no underwater object (4) has been identified, the analysis is ended; if the presence of an underwater object (4) is detected: applying a time- series pattern recognition process to said at least one received echo signal (UQUERYθ,φ); delivering a set of numerical outputs wk = Formul (I), where denotes the estimated likelihood that an echo beam sent in the k-th direction (θκ, φκ) e θ x Φ corresponds to a tag lm of a set of tags {I1,, lm,, IM} previously defined, wherein each of the elements lm of the set of tags represents a tag with certain features; and WØ Îdenotes the probability that no object was detected; predicting from the set of numerical outputs wk the tag type (Î) of the detected underwater object (4). |
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| 117 | 基于泰勒展开的初始掠射角求解方法、声线弯曲修正方法和设备 | PCT/CN2019/105178 | 2019-09-10 | WO2020252945A1 | 2020-12-24 | 徐晓苏; 金博楠; 张涛; 李瑶; 姚逸卿 |
一种基于泰勒展开的初始掠射角求解方法、声线弯曲修正方法和设备。方法包括：（1）根据声速剖面c（z）、测量时延t、应答器深度H，由三角原理预估初始掠射角θ0，取与初始掠射角θ0互余的折射角的正弦Θ0为迭代初值；（2）根据迭代初值利用等梯度声线跟踪法求取水平距离和估计时延 d 将等梯度声线跟踪公式在初值处泰勒展开，根据时延偏差计算正弦增量并更新初值；（4）重复步骤2-3，直到满足迭代结束条件时结束迭代，根据此时的正弦值Θ0得到最终的初始掠射角θ0＝arccosΘ0。由此缩小了搜索范围，提高了搜索分辨率，显著地改善了搜索时间和精度，简单高效，适用于水下探测和定位。 |
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| 118 | SENSOR SYSTEM, SENSOR SYSTEM CONTROL METHOD, AND CONTROL DEVICE | PCT/JP2019039968 | 2019-10-10 | WO2020116022A1 | 2020-06-11 | DEGAWA MUNENORI; ISOBE ATSUSHI; RYUZAKI DAISUKE |
| This sensor system is provided with a plurality of sensor terminals and a control unit which manages the relative positions of the sensor terminals and estimates the position of an object to be detected. The sensor terminals include a signal generating device which generates a calibration signal, and a sensor. The control unit, upon receiving sensor data including information pertaining to the calibration signal, performs calibration of the relative positions of the plurality of sensor terminals on the basis of the sensor data. | ||||||
| 119 | 距離推定システム | PCT/JP2017/023904 | 2017-06-29 | WO2018037712A1 | 2018-03-01 | 岡田 則昭 |
距離推定システムは、無線通信を実施する第１端末（１）及び第２端末（２）を備える。第１端末は、応答要求信号を送信するとともに、インパルス信号を同期用信号として逐次送信する。第２端末は、応答要求信号を受信し、受信した応答要求信号を復調し、生成した応答データを、先頭ビットから後尾ビットへと同期用信号を受信する度に１つずつ後ろ側にずらし、同期用信号を受信した時点において送信対象とするビットの値が、インパルス信号を送信するべき値であると予め決められた所定値である場合にはインパルス信号を送信する一方、所定値ではない場合にはインパルス信号を送信しない。第１端末は、さらに、ラウンドトリップ時間を計測し、インパルス信号の飛行時間を特定し、第２端末との距離を推定する。 |
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| 120 | 距離測定システム | PCT/JP2014/066254 | 2014-06-19 | WO2014203958A1 | 2014-12-24 | 西村 康孝; 吉原 貴仁 |
一般的な携帯端末を用いて実現可能であり、スマートエントリシステムなどのような距離に応じた制御を可能とする、距離測定システムを提供する。 送受信機[親]1a,携帯端末[子]1b側で、それぞれ、範囲判断部2a,2bにより、ビーコン信号の送受が可能な範囲にあるか判断し、可能であれば、認証部3a,3bにより、親子間の認証を実施し、認証後、測距信号送受部4a,4b間で測距信号を送受し、距離算出部5aは、測距信号の送受時刻に基づいて両者の間の距離を算出し、機能実行部6aは、距離に基づいて所定機能を実行する。測距信号の送受間隔は距離に応じて制御される。 |
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