子分类：
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种基于分布式声屏障系统的水下目标运动状态评估方法 | CN202510291071.X | 2025-03-12 | CN119805464A | 2025-04-11 | 雷波; 何兆阳 |
| 本申请属于水声探测技术领域。本申请提供一种基于分布式声屏障系统的水下目标运动状态评估方法。本公开实施例以目标首次穿越声屏障的二维坐标、目标速度与航行角度为待估计参量，将参数估计问题转化为线性方程组求解问题；将目标穿越声屏障的时延差代入方程，求解目标运动状态估计，并进一步推算目标穿越各声屏障时与声源之间的距离。在满足声源与接收机数量乘积不小于4的最低标准下，该方法可用于任意多个声源和接收机组成的声透射系统，通用性更强，状态估计结果准确可靠。 | ||||||
| 2 | 一种用于电缆井的巡航设备 | CN202411907206.2 | 2024-12-24 | CN119716867A | 2025-03-28 | 沈京京; 吕征宇; 周亮; 梁海生; 陈博; 解鹏程 |
| 本发明公开了一种用于电缆井的巡航设备，属于电缆井勘探技术领域，用于解决现有巡航设备难以在电缆井内实现精确定位和高精度勘测的技术问题。本发明的巡航设备包括传感器系统、光学探测系统、标定激光、动力系统和控制系统；传感器系统包括声呐探测系统和姿态传感器；声呐探测系统包括六波束测距声呐，六波束测距声呐包括左前测距声呐、右前测距声呐、后测距声呐、左测距声呐、右测距声呐和底部测距声呐；左前测距声呐和右前测距声呐的两个声轴之间设有夹角A。本发明的巡航设备能够对巡航设备进行精确的定位，实现对电缆井内部信息的高精度勘测，提高巡航设备在电缆井内的勘察效果和效率。 | ||||||
| 3 | 一种基于水平圆阵的实时方位跟踪模型基算法 | CN202411498233.9 | 2024-10-25 | CN119537776A | 2025-02-28 | 孙向伯; 李乐波; 刘仕靖; 楼澍宇; 龚芙生 |
| 本发明涉及一种基于水平圆阵的实时方位跟踪模型基算法，包括：S1、确定测量运动目标的设备参数和水域环境参数；S2、构建方位角状态空间方程和传感器模型的计算公式；S3、测量水域背景噪声级，给出测量方程噪声系数；S4、通过测量人员观察运动目标的大致方向设置方位角初值，或通过常规波束形成方法估计方位角初值；S5、通过无迹卡尔曼滤波方位跟踪算法框架进行计算，实时求出运动目标的方位角。本发明的无迹卡尔曼滤波框架，输入为声压实时数据，输出为运动目标方位角，保证了运算的在线实时性，同时根据水平圆阵的空间位置构建基于平面波传播模型的测量方程，利用圆阵各向同性的性质，确保了算法在各方向估计结果的可靠性。 | ||||||
| 4 | 一种考虑海洋信道随机扰动起伏的主动目标回波数据生成方法 | CN202411495065.8 | 2024-10-24 | CN119439138A | 2025-02-14 | 郭小玮; 郑广赢; 张帅帅; 朱方伟; 杨霄宏; 丁新宇 |
| 本发明涉及一种考虑海洋信道随机扰动起伏的主动目标回波数据生成方法，包括以下步骤，在射线声学中，声波传播路径称为本征声线，它们具有不同的幅度、相位、掠射角、传播时间等一系列的声场信息，声线的幅度反映了声波沿着这条路径传播时的衰减，因此将散射强度与声线幅度相结合获得主动目标回波，根据射线模型理论，获得水声相干多径信道的冲激响应函数。本发明通过在每条路径上添加随机时延来模拟海洋信道的随机扰动，实现了海洋信道的随机扰动条件下的主动目标回波数据的生成。 | ||||||
| 5 | 一种可自我保护的声呐阵列 | CN202411256693.0 | 2024-09-09 | CN118759505B | 2025-01-21 | 陈芳; 陆小璐; 禹云辉; 张凤敏; 李冬方; 方伟 |
| 本发明公开了一种可自我保护的声呐阵列，属于水域探测设备技术领域。其主要针对现有产品在使用过程中探测声波容易受阻的问题，提出如下技术方案，包括用于充当漂浮垫的漂浮机构与用于水下探测的声呐设备，其中，声呐设备位于漂浮机构的上方。本发明通过以开合式的盖板取代现有的封闭式外壳，使用的过程中可将用于探测的探测组件从机壳的内部伸出，提高产品对水域情况探测的效果，并与光伏板进行结合，实现产品的自供电需求，进一步提高设备的实用性，恶劣天气的情况下，可通过对产品中的盖板进行调整，对探测组件的回收，实现对其的防护效果，并在清理机构的配合下，实现对光伏板的擦拭处理，保障光伏板的使用效果，延长其使用寿命。 | ||||||
| 6 | 机动车障碍物高度检测方法、装置及计算机可读存储介质 | CN202411344135.X | 2024-09-25 | CN119199868A | 2024-12-27 | 罗小平; 张冲; 常玉毛 |
| 本发明实施例提供一种机动车障碍物高度检测方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括：向机动车上的三个超声波雷达发送探测指令控制安装于机动车上的三个超声波雷达按照预定顺序各发波一次探测行驶方向前方的障碍物；计算障碍物相对相应超声波雷达的实际探测距离；计算获得障碍物相对三个超声波雷达所在平面的第一实际垂直距离D1以及障碍物相对安装高度相同的两个超声波雷达的连线的第二实际垂直距离D2；计算获得障碍物相对安装高度相同的两个超声波雷达的实际相对高度H1；以及获取安装高度相同的两个超声波雷达相对机动车行驶路面的实际安装高度H2，结合实际安装高度H2和实际相对高度H1计算获得障碍物相对机动车行驶路面的目标高度H3。 | ||||||
| 7 | 机动车障碍物高度检测方法、装置及计算机可读存储介质 | CN202411256256.9 | 2024-09-09 | CN119165493A | 2024-12-20 | 罗小平; 张冲; 常玉毛 |
| 本发明实施例提供一种机动车障碍物高度检测方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括：向机动车上两个超声波雷达发送探测指令以控制两个所述超声波雷达各发波一次探测行驶方向前方的障碍物；计算获得每个超声波雷达对应的主发探测距离和侦听探测距离；计算获得两次发波探测时障碍物与两个超声波雷达的连线的实际垂直距离；计算获得障碍物相对两个超声波雷达的实际相对高度H1；以及获取两个超声波雷达相对机动车行驶路面的实际安装高度H2，结合实际相对高度H1和实际安装高度H2计算获得障碍物相对机动车行驶路面的目标高度H3。本实施例能利用超声波雷达准确且稳定的检测障碍物的高度。 | ||||||
| 8 | 一种MIMO声呐阵列失效阵元检测方法 | CN202410512650.8 | 2024-04-26 | CN118393472B | 2024-11-26 | 毛琳琳; 鄢社锋 |
| 本发明涉及一种MIMO声呐阵列失效阵元检测方法，所述方法包括：确定待检测阵列匹配滤波器输出中的失效输出；以待检测阵列阵元的序号为行号和列号，创建待检测阵列的相位识别矩阵；对任一阵元，其序号所对应相位识别矩阵的行和列的各元素，在该相位识别矩阵中的序号，即为该阵元的相关行号；对任一阵元执行：查询所述失效输出所在行的行号中是否存在与该相关行号相同的行号以其对应的状态值；以该阵元的各相关行号对应的状态值的和判断该阵元是否失效。本发明的方法，能够在线检测出收发合置MIMO声呐阵列的失效阵元。 | ||||||
| 9 | 一种敷设消声瓦目标的收发分置目标强度快速算法 | CN202310001510.X | 2023-01-03 | CN116184409B | 2024-08-30 | 彭子龙; 杨帆; 昝浩; 张春雨; 彭绍康; 李崟浩 |
| 本发明属于减振降噪领域技术领域，具体地说，是一种敷设消声瓦目标的收发分置目标强度快速算法，步骤是：建立耐压壳型消声瓦模型，求得含空腔消声瓦的反射系数；建立三维水下航行体模型并剖分三角形面网格，将求得的反射系数矩阵进行角度差值后和三维水下航行体的三角形面网格一同导入板块元算法中，求得敷瓦后结构的散射声压，进而求得敷设消声瓦后的水下航行体模型的目标强度。本发明在计算速度和精度上较传统方法具有明显优势，具有较小的计算误差，能够对敷设消声瓦目标的收发分置目标强度进行精准的快速计算。 | ||||||
| 10 | 一种水下地形测量设备 | CN202410629686.4 | 2024-05-21 | CN118478981A | 2024-08-13 | 彭毅; 向奎; 李振; 赵兵; 李高; 汪驰恒 |
| 本发明公开了一种水下地形测量设备，本发明提出的水下地形测量设备能够自由调节声呐测量仪的高度；使用时，先将支撑板固定于船体之上，使支撑板保持水平；然后滑动滑臂，以使滑臂相对横臂伸长，使滑臂的远离横臂的一端处于水面之上；然后启动第一电机以驱动第二槽轮转动，以使得拉索下降，从而将支撑框沉入水下，即可使声呐测量仪进入水下以对水下的地形进行测量；在测量过程中，能够通过第一电机驱动第二槽轮转动，从而使得拉索上升或下降，从而调节声呐测量仪在水下的深度，以便于为不同深度的水域提供水下地形测量工作。 | ||||||
| 11 | 一种MIMO声呐阵列失效阵元检测方法 | CN202410512650.8 | 2024-04-26 | CN118393472A | 2024-07-26 | 毛琳琳; 鄢社锋 |
| 本发明涉及一种MIMO声呐阵列失效阵元检测方法，所述方法包括：确定待检测阵列匹配滤波器输出中的失效输出；以待检测阵列阵元的序号为行号和列号，创建待检测阵列的相位识别矩阵；对任一阵元，其序号所对应相位识别矩阵的行和列的各元素，在该相位识别矩阵中的序号，即为该阵元的相关行号；对任一阵元执行：查询所述失效输出所在行的行号中是否存在与该相关行号相同的行号以其对应的状态值；以该阵元的各相关行号对应的状态值的和判断该阵元是否失效。本发明的方法，能够在线检测出收发合置MIMO声呐阵列的失效阵元。 | ||||||
| 12 | 一种基于音频的自主行人跟踪系统及方法 | CN202410240165.X | 2024-03-04 | CN118276096A | 2024-07-02 | 林欣创; 吴源; 钱隆 |
| 本发明提出了一种基于音频的自主行人跟踪系统及方法。本发明将基于音频的自主行人跟踪系统的麦克风、扬声器均指向地面；结合互相关方法进行音频信号峰值提取，构建每帧回波信号的距离序列；进一步得到得到多帧回波信号的距离序列；构建每个滑动窗口的回波距离序列，通过基于多帧人体上半身垂直位移速度阈值的轨迹分割和重定位方法进行提取得到每个滑动窗口的人体上半身垂直位移、步频；通过改进的三变量倒立摆模型进行计算，得到每个滑动窗口的行人步长；通过步长累加推算得到出行走距。本发明基于音频进行回波测距，并跟踪到智能终端与地面的距离变化，用于测量步态参数最终实现精确的步长估计和行人跟踪。 | ||||||
| 13 | 一种深海目标运动轨迹被动跟踪方法 | CN202410154276.9 | 2024-02-02 | CN118011399A | 2024-05-10 | 李赫; 刘鹏超; 郭新毅; 苏林; 马力 |
| 本发明涉及一种深海目标运动轨迹被动跟踪方法，所述方法包括：在间隔设定时间的任一时刻，对布设于待监测海域的任一水听器垂直阵执行：取在该时刻该水听器垂直阵列对应各个角度的最大输出功率对应的角度，作为其垂直到达角；算得声源位置到该水听器垂直阵列的水平距离；将以该水听器垂直阵列的位置坐标为圆心，以算得的水平距离为半径的圆，记为该水听器垂直阵列在该时刻对应的圆；在与该水听器垂直阵列相邻的各水听器垂直阵在该时刻所对应的圆中，取与该水听器垂直阵列在该时刻对应的圆相交/相切的圆，其交点/切点所在位置，即为该时刻目标在水平面的位置。本发明的方法，解决了阵列底座布设难度大、作业风险高，以及阵型校准难度大的问题。 | ||||||
| 14 | 用于生成用于超声传感器模型的合成训练数据的方法和设备 | CN202280057327.5 | 2022-07-08 | CN117897741A | 2024-04-16 | H·德米雷尔; A·K·阿加瓦尔 |
| 本发明涉及一种用于生成合成训练数据的计算机实现的方法，所述合成训练数据用于针对具有多个超声传感器设备(21)的超声传感器系统(2)的给定配置来训练数据驱动的超声传感器模型(43)，其中所述训练数据包括表示接收到的超声信号的时间序列数据的输入数据以及指示所述超声传感器系统(2)的感测范围内的环境对象的对象特性的输出数据；所述方法包括以下步骤：‑提供(S2)通过测量所述超声传感器系统(2)的所述给定配置而获得的真实训练数据；‑使用所述真实训练数据借助于训练模型来训练(S4)生成器模型；‑通过应用随机噪声向量(z)作为输入，使用(S9)所述生成器模型(51)来生成所述合成训练数据。 | ||||||
| 15 | 用于使用多传感器检测融合来在物流地面支持设备上进行增强的碰撞避免的系统和方法 | CN201980015405.3 | 2019-02-26 | CN111757822B | 2024-04-02 | J·E·巴尔; R·F·布希五世; L·D·卡格莱; C·S·达文波特; J·R·加福德; T·J·汉尼斯; A·R·赫格曼; A·M·莱克莱尔; Y·刘; M·S·马佐拉; H·G·麦克金尼; T·雷扎; J·施; P·韦; D·W·伊亚科米尼 |
| 一种用于在移动工业车辆上使用多传感器数据融合来对其周围具有反射性信标的高价值资产进行碰撞避免的增强的系统和方法。该系统具有：带有LiDAR和相机传感器的感测处理系统；以及响应于不同传感器的多处理器模块。感测处理系统融合不同的传感器数据以定位反射性信标。车辆上的模型预测性控制器确定可能的控制解决方案，其中每个控制解决方案基于去往从反射性信标投影的突破点的所估计路径来定义车辆在离散时刻处的阈值可允许速度，并且然后基于性能成本函数来标识控制解决方案中的最优的一个，并且控制解决方案中的该最优的一个与最优阈值可允许速度相关联。该系统具有车辆致动器，该车辆致动器被配置成当车辆超过最优阈值可允许速度时作出响应并且更改车辆移动以避免碰撞。 | ||||||
| 16 | 一种基于条件对抗神经网络的水下目标数据扩增方法及系统 | CN201910774388.3 | 2019-08-21 | CN112434716B | 2024-03-29 | 徐及; 李琛; 颜永红 |
| 本发明公开了一种基于条件对抗生成网络的水下目标数据扩增方法及系统，所述方法包括：将某一目标类别对应的one‑hot向量与随机高斯白噪声级联，输入预先训练好的生成器，输出该目标类别的生成样本。本发明的方法能够利用少量的水下目标数据产生足量的与原样本类似的数据，使得其数据量能够满足深度学习的需求；而且能够利用一个模型实现多个目标类别的样本生成。 | ||||||
| 17 | 多子阵合成孔径声纳线性调频变标成像方法和成像系统 | CN202410038407.7 | 2024-01-10 | CN117724108A | 2024-03-19 | 张学波; 范勇刚; 张江; 杨家崇; 晁福斌; 沈文彦; 王砚梅; 李树华; 杨虎 |
| 本发明公开了一种多子阵合成孔径声纳线性调频变标成像方法和成像系统，其中所述线性调频变标成像方法包括步骤：(a)计算线性调频变标算法所需的相位函数；(b)计算二维频域系统函数的相位误差、调频尺度因子、参考目标的距离徙动函数、考虑二次脉冲压缩的距离向调频率；(c)在二维频域补偿二维频域系统函数的相位误差；(d)在距离‑多普勒域进行调频尺度变换；(e)计算调频尺度变换所带来的残余相位误差；(f)在二维频域对每个收发阵元子系统的数据进行距离向脉冲压缩和距离徙动校正；(g)在距离‑多普勒域对每个收发阵元子系统的数据进行方位向的脉冲压缩；(h)叠加所有的收发阵元子系统的图像，以得到高分辨率图像。 | ||||||
| 18 | 一种声光复眼侦察系统 | CN202311803148.4 | 2023-12-25 | CN117663910A | 2024-03-08 | 冯斌; 章浩飞; 苏炜; 刘蓉; 尚小燕 |
| 本申请实施例提供一种声光复眼侦察系统，包括：壳体、光学探测组件和声学探测。光学探测组件设置于壳体，光学探测组件包括多个摄像装置，各摄像装置沿壳体的周向依次排列，各摄像装置均包括上侧板和下侧板，上侧板和下侧板可活动地连接，上侧板和下侧板均与壳体可活动地连接，上侧板和下侧板上分别设置有若干摄像头，光学探测组件用于探测目标物的光学位置坐标。声学探测组件设置于壳体，声学探测组件包括多个声学传感器，声学探测组件用于探测目标物的声学位置坐标。驱动机构能调节上侧板和下侧板相对运动，调节上侧板和下侧板上摄像头的总垂直视场角度，驱动声学探测组件的各声学传感器运动，调节各声学传感器的位置。 | ||||||
| 19 | 一种基于垂直子阵回波互谱相位图拉普拉斯范数的主动目标深度分辨方法 | CN202311473498.9 | 2023-11-07 | CN117368924A | 2024-01-09 | 郑广赢; 郭小玮; 朱方伟; 张巧力; 邵游; 刘福臣 |
| 本发明提供了一种基于垂直子阵回波互谱相位图拉普拉斯范数的主动目标深度分辨方法，所述方法包括以下步骤：(1)构建测量声场(2)取N元垂直发射阵的上半阵激发目标回波声压和Pup与下半阵激发目标回波声压之和Pdown的互谱B(zt,ω)；(3)对互谱B(zt,ω)取相位；(6)利用路图表征互谱B(zt,ω)的相位宽带起伏；(7)度对角矩阵D；(8)拉普拉斯矩阵L；(9)图拉普拉斯算子范数||x||L；(10)路图信号x；(11)对于路图信号，如果通过边连接的两顶点值波动较小，则||x||L较小，对应水下目标；如果路图信号x波动较大，即相邻两顶点值距离较大，则||x||L就较大，对应水面目标；(12)依据如下判决准则做出目标类型的分辨。该方法的优点在于，无需已知目标的散射函数，计算量低。 | ||||||
| 20 | 一种基于北斗的管道破坏检测及准确定位的方法和系统 | CN202311125343.6 | 2023-09-01 | CN117169891A | 2023-12-05 | 施闯; 薛宇 |
| 本发明属于管道运输检测领域，并公开了一种基于北斗的管道破坏检测及准确定位的方法和系统，包括：油气管道，油气管道上安装有若干监控终端；各个监控终端中均集成有声波检测模块、数据处理模块和定位模块；检测识别模块，包括通信连接的解码模块和服务器，解码模块还与监控终端通信连接；显示设备，显示设备与检测识别模块通信连接，显示设备用于实时显示区域内油气管道的运行状态以及服务器的分析定位结果。本发明技术方案能够在任何地方都可以为油气管道监控终端提供高精度的时间同步服务，具有较高的识别成功率。 | ||||||
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