| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 261 | 基于被动声呐的无人潜航器探测方法、系统、设备及介质 | CN202411123814.4 | 2024-08-15 | CN118915075A | 2024-11-08 | 王恩琦; 陈亮甫; 孙超; 郑亮 |
| 本发明涉及目标被动跟踪技术的领域，提出了基于被动声呐的无人潜航器探测方法、系统、设备及介质，方法包括：获得被动声纳采集的声音信号；基于梅尔频率倒谱系数从所述声音信号中提取声音特征，构建得到声谱图；在所述声谱图中进行划分和追踪，得到可疑目标；将所述可疑目标输入预设的声视觉模型，识别出可疑目标结果。本发明采集的声音信号转化为声谱图，根据所得声谱图进行判断是否有未知的水下无人潜航器，实现对未知潜航器的检测，可以根据不同的作业环境，对仿鱼型机器人的识别与检测水声换能器工作声呐图像处理选择不同的声波频率，适配于各类船只和水下机器人，提高了对不同水生环境的适应性。 | ||||||
| 262 | 基于ZYNQ芯片构建的平台的水下目标参数估计方法 | CN202410779360.X | 2024-06-17 | CN118897290A | 2024-11-05 | 牟亚东; 李会龙; 可伟; 赵欣; 李晓植; 高全喜 |
| 本发明公开了一种基于ZYNQ芯片构建的平台的水下目标参数估计方法，方法包括：将采集到的声信号转换为待处理数据；将待处理数据写入平台的DDR中；ZYNQ芯片的PS端配置有第一处理器及第二处理器，第一处理器在监测到DDR的数据量达到预设阈值时，中断第一处理器的操作，触发第二处理器对DDR中的数据进行正交解调和降采样；唤醒第一处理器，第一处理器将第一数据传递给ZYNQ芯片的PL端，PL端基于第一数据进行波束形成，得到第二数据，提取第二数据的频域数据；第二处理器基于频域数据和第二数据对水下目标进行参数计算，计算完毕后唤醒第一处理器并将计算得到的参数发送给所述第一处理器。 | ||||||
| 263 | 一种基于深度学习判别方位历程图中目标轨迹类型的方法 | CN202311073446.2 | 2023-08-24 | CN117219121B | 2024-10-29 | 申和平; 陈稳骐; 冯权胜; 孙春艳 |
| 一种基于深度学习判别方位历程图中目标轨迹类型的方法，其主要特征在于包括以下步骤：首先通过波束形成获取水声目标方位历程图，并进行多目标轨迹方位跟踪，获取跟踪轨迹方位的波束时域数据后加载深度学习预训练分类识别模型进行机器学习，最后判断跟踪的目标轨迹类型并得出该跟踪轨迹的预测类别，本发明算法合理，处理效率高，将深度学习技术应用于被动声呐多目标轨迹判别方法上，利用深度学习网络模型处理疑似目标轨迹的波束时域数据，能够在复杂的海洋噪声环境下快速发现可疑目标轨迹，极大地降低了工作人员的工作强度，并且判断目标轨迹的准确性高。 | ||||||
| 264 | 一种大空间三维形貌拼接测量系统的坐标系动态映射方法 | CN202410919391.0 | 2024-07-10 | CN118482664B | 2024-09-24 | 孙安玉; 居冰峰; 江腾飞; 李仁举; 鲍荣彩; 朱吴乐; 陈远流; 管凯敏 |
| 本发明公开了一种大空间三维形貌拼接测量系统的坐标系动态映射方法，适用于空间跟踪定位装置移动后的坐标系快速高精度映射。本方法首先建立全局世界坐标系，然后在全局世界坐标系下定位3个以上的锚点装置。当空间跟踪定位装置因大空间扫描需要而移动后，通过不少于两个的锚点装置求解移动引入的旋转平移矩阵。锚点装置具有主动位置广播功能，并通过多频相位逼近方法实现空间跟踪定位装置的高精度再定位，进而实现测量坐标系到全局世界坐标系的高精度映射，降低大空间三维拼接测量的使用难度，同时本发明通过引入具有声学定位能力和超宽带定位能力的锚点装置，可实现复杂工作环境下的空间跟踪仪设备高精度自定位。 | ||||||
| 265 | 基于麦克风阵列的环境声源定位跟踪系统及方法 | CN202410538578.6 | 2024-04-30 | CN118444248A | 2024-08-06 | 郑兵 |
| 本申请涉及声源定位跟踪领域，其具体地公开了一种基于麦克风阵列的环境声源定位跟踪系统及方法，其首先获取由多个麦克风阵列采集的环境声源信号和由幅度相位采集的声源信号空间分布文本信息，其中，所述由幅度相位采集的声源信号空间分布文本信息包括声音信号强度信息和相对时间偏移信息，然后利用深度学习技术，对二者进行特征提取和关联分析，最后通过解码器以得到解码值，用于表示声源在空间中的位置坐标，以提高对声源在空间中位置坐标的准确性和精度，从而为智能设备和系统提供更准确的声源定位信息。 | ||||||
| 266 | 一种基于检测的声学动态多目标跟踪系统与跟踪方法 | CN202210499223.1 | 2022-05-09 | CN114913205B | 2024-07-30 | 张铁栋; 李仁哲; 李铭昊; 郎硕; 冯杰熹; 贾辉; 樊家占; 柴浩若; 刘继智 |
| 本发明公开了一种基于检测的声学动态多目标跟踪系统与跟踪方法，属于水下声视觉环境感知技术领域。声呐设备的输出端与声呐图像序列预处理模块的输入端连接，声呐图像序列预处理模块的输出端与运动预测模块和目标检测模块的输入端连接，目标检测模块和运动预测模块的输出端与级联匹配模块的输入端连接，级联匹配模块的输出端与IOU匹配模块的输入端连接，级联匹配模块与IOU匹配模块共同构成目标匹配模块，目标匹配模块的输出结果作为当前帧声呐图像St的跟踪结果。本发明能够实现利用声学图像，对水下环境中的动态多目标进行跟踪，并解决跟踪过程中目标ID变更和轨迹中断等问题。 | ||||||
| 267 | 用于确定车辆与对象之间的距离的方法、存储介质和电子控制设备 | CN202410072901.5 | 2024-01-18 | CN118363036A | 2024-07-19 | B·勒施; M·朔尔 |
| 本发明涉及一种用于借助布置在车辆(110)上的至少一个雷达传感器(115)来确定该车辆(110)与在该车辆(110)的环境中的对象(120)之间的距离的方法，其中，借助于线性调频序列方法和所接收的采样值的借助快速傅里叶变换(FFT)的分析处理来求取距离多普勒谱(310)，并且由此求取该对象相对于该车辆(110)的距离和/或相对速度，其特征在于，预给定具有不同高度的优先级的距离范围，以及根据距离范围的优先级来选择频率分辨率。 | ||||||
| 268 | 一种利用环境反射的声波目标追踪方法及应用 | CN202111604330.8 | 2021-12-24 | CN114280617B | 2024-07-16 | 刘超; 高林林; 蒋若冰 |
| 本发明属于目标定位追踪技术领域，公开了一种利用环境反射的声波目标追踪方法及应用，该方法包括以下步骤：选择基带信号并调制，由唯一的扬声器发送；唯一的麦克风接收信号并解调；获取传输信道的信道冲击响应，去除干扰的信号，提取来自反射物的多条动态目标回波；融合来自反射物的多条动态目标回波并获取其到达时间；结合感知区域内的反射物和手机设备构建定位追踪的坐标系，标记目标位置；为目标运动过程构建状态空间转移方程，并设计粒子滤波器算法追踪目标。本发明仅需单扬声器和单麦克风即可实现多维的目标定位追踪，提升了易用性和兼容性，弥补了现有技术的不足。 | ||||||
| 269 | 一种基于音频的自主行人跟踪系统及方法 | CN202410240165.X | 2024-03-04 | CN118276096A | 2024-07-02 | 林欣创; 吴源; 钱隆 |
| 本发明提出了一种基于音频的自主行人跟踪系统及方法。本发明将基于音频的自主行人跟踪系统的麦克风、扬声器均指向地面；结合互相关方法进行音频信号峰值提取，构建每帧回波信号的距离序列；进一步得到得到多帧回波信号的距离序列；构建每个滑动窗口的回波距离序列，通过基于多帧人体上半身垂直位移速度阈值的轨迹分割和重定位方法进行提取得到每个滑动窗口的人体上半身垂直位移、步频；通过改进的三变量倒立摆模型进行计算，得到每个滑动窗口的行人步长；通过步长累加推算得到出行走距。本发明基于音频进行回波测距，并跟踪到智能终端与地面的距离变化，用于测量步态参数最终实现精确的步长估计和行人跟踪。 | ||||||
| 270 | 一种海底真空管道声呐系统及工作方法 | CN202110323405.9 | 2021-03-26 | CN113050097B | 2024-06-07 | 张耀平; 刘良忠; 张政; 张晓娟; 蔡宗义; 尚安利 |
| 本发明公开一种海底真空管道声呐系统及工作方法，包括沿海底真空管道外壁上均匀间隔设置的多组声呐、安装在海底真空管道内用于为声呐提供电源的供电线缆以及安装在海底真空管道内用于为声呐提供通讯服务的信号传输线；声呐的电缆接口均通过贯穿安装在海底真空管道上的第一真空接线端子与供电线缆连接；声呐的信号接口均通过贯穿安装在海底真空管道上的第二真空接线端子与信号传输线连接；该系统不再依靠浮标或海面平台，即可实现远程信号传递，而且响应速度快；该工作方法避免二次建设造成的浪费。 | ||||||
| 271 | 一种深海目标运动轨迹被动跟踪方法 | CN202410154276.9 | 2024-02-02 | CN118011399A | 2024-05-10 | 李赫; 刘鹏超; 郭新毅; 苏林; 马力 |
| 本发明涉及一种深海目标运动轨迹被动跟踪方法，所述方法包括：在间隔设定时间的任一时刻，对布设于待监测海域的任一水听器垂直阵执行：取在该时刻该水听器垂直阵列对应各个角度的最大输出功率对应的角度，作为其垂直到达角；算得声源位置到该水听器垂直阵列的水平距离；将以该水听器垂直阵列的位置坐标为圆心，以算得的水平距离为半径的圆，记为该水听器垂直阵列在该时刻对应的圆；在与该水听器垂直阵列相邻的各水听器垂直阵在该时刻所对应的圆中，取与该水听器垂直阵列在该时刻对应的圆相交/相切的圆，其交点/切点所在位置，即为该时刻目标在水平面的位置。本发明的方法，解决了阵列底座布设难度大、作业风险高，以及阵型校准难度大的问题。 | ||||||
| 272 | 一种高稳健多目标DOA跟踪方法、系统、芯片及设备 | CN202410249595.8 | 2024-03-05 | CN117849705A | 2024-04-09 | 杨益新; 侯翔昊; 张博轩; 周建波; 杨龙 |
| 本申请公开了一种目标跟踪方法，针对在探测范围内存在强干扰影响时，现有目标方位估计方法均存在目标方位跟踪性能严重下降的问题，所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种高稳健多目标DOA跟踪方法、系统、芯片及设备，自适应确定波束形成权向量，使根据波束形成权向量得到的稳态波束图与期望得到的波束图差异满足预设要求，通过计算方位谱输出对目标方位进行粗估计，利用GM模型预测下一时刻的目标方位关联参数，通过波束形成权向量对预测的下一时刻的目标方位关联参数进行修正，消除了水下环境噪声对目标方位跟踪方法性能的影响，实现了高精度高稳健的水下目标方位跟踪。 | ||||||
| 273 | 基于频谱共振峰的多目标空间位置关系预报方法 | CN202410227033.3 | 2024-02-29 | CN117805834A | 2024-04-02 | 张培珍; 尹晓峰; 冯子仪 |
| 本发明公开了基于频谱共振峰的多目标空间位置关系预报方法，涉及目标识别跟踪领域，本方法基于多圆柱目标的散射回波成分组成，对其频率响应特性图进行时域回波仿真，根据时域回波图，可以看出目标的主要回波成分包括目标的镜反射波、Franz波以及目标之间的二阶散射波，并根据实际仿真情况给出不同回波的路程计算公式。当不同回波之间的路程差为信号波长的整数倍时，回波之间相互耦合产生干涉、共振现象。在此特性的基础上，本方法给出了不同回波之间的耦合干涉的峰值频率计算公式，对多圆柱目标的间距以及半径信息进行有效的预估。 | ||||||
| 274 | 一种用于海上环境的无人高速船艇蜂群目标跟踪方法 | CN202311527941.6 | 2023-11-16 | CN117745758A | 2024-03-22 | 刘占康; 孙亚琴; 程薇 |
| 本发明本发明公开了一种适用于无人高速艇的海上多目标跟踪方法，该方法通过多源传感器采集图像、雷达等多模态数据，并进行预处理。采用卷积神经网络进行目标检测，输出目标位置信息；以检测结果为输入，构建跟踪算法生成目标轨迹；进行跟踪结果的融合以精确目标状态。还使用强化学习不断优化跟踪控制策略，经测试表明，本发明设计的方法能够显著提高海上环境下多无人艇协同跟踪多目标的准确性和鲁棒性。该跟踪方法对于提升无人艇海上作战能力具有重要意义。 | ||||||
| 275 | 一种跨区目标跟踪轨迹片段时空拼接方法 | CN202110806447.8 | 2021-07-16 | CN113702979B | 2024-03-15 | 陶剑锋; 葛辉良; 张路蔚 |
| 本发明专利为一种跨区目标跟踪轨迹片段时空拼接方法，对某‑目标在某传感器探测区跟踪轨迹的末段/头段轨迹和目标进入同类毗邻传感器探测区跟踪轨迹的头段/末段轨迹利用轨迹时间、位置、方位、能量、谱结构等特征信息集联合进行轨迹段时空约束下的拼接，进而获得同一目标在同类相邻传感器探测区的轨迹，增加了目标在区域中的持续跟踪能力，减少了轨迹管理负担。该方法可以适用于主/被动等多种探测情况，适应性强，范围广。 | ||||||
| 276 | 一种基于声呐图像特征的海底位置检测与跟踪方法 | CN202311354964.1 | 2023-10-19 | CN117557894A | 2024-02-13 | 刘顺发; 王常乐; 杨昺崧; 贺新程; 刘兴华 |
| 本发明公开了一种基于声呐图像特征的海底位置检测与跟踪方法，包括如下步骤，S1:初始底位置区间自动检测：在启动时，通过多周期累积的方式进行分析和处理，估计底部区域的位置。这一步骤能够自动检测初始的底位置区间，为后续的底部检测提供准确的起点；S2:在初始位置，声呐保持静止状态，积累多ping数据，记作Si(i＝1,2,...,M)，M为累积的数据个数；S3:对上述数据进行处理，可使用探底传感器的数据，或者使用声学数据计算,假定获取的海底位置为Ii(i＝1,2,...,M)，通过初始底位置区间自动检测、底部检测、底检测数据质量评估和海底位置跟踪与预测等步骤，能够有效地解决声学图像噪声、底质回波差异和水中悬浮目标的干扰等难点问题。 | ||||||
| 277 | 基于改进的SMC-PHD算法的三维水下多目标跟踪方法 | CN202311462368.5 | 2023-11-06 | CN117475173A | 2024-01-30 | 周天; 王雨倩; 于晓阳; 刘伟陆; 杜伟东; 高学旗 |
| 本发明公开了一种基于改进的SMC‑PHD算法的三维水下多目标跟踪方法，所述方法包括：将多目标的二维声呐检测结果转换至三维坐标系中，以其在三维坐标系中的坐标值作为改进的SMC‑PHD算法的量测值进行滤波计算，获得目标的跟踪结果，其中，所述改进的SMC‑PHD算法在原SMC‑PHD算法的重采样中使用最小采样方差采样法，并加入了对连续多帧图像的状态估计结果的判断和根据判断进行的调整。本发明可对水下多目标进行三维的无漏跟踪，所得跟踪轨迹精度高、无断裂。 | ||||||
| 278 | 一种基于深度学习判别方位历程图中目标轨迹类型的方法 | CN202311073446.2 | 2023-08-24 | CN117219121A | 2023-12-12 | 申和平; 陈稳骐; 冯权胜; 孙春艳 |
| 一种基于深度学习判别方位历程图中目标轨迹类型的方法，其主要特征在于包括以下步骤：首先通过波束形成获取水声目标方位历程图，并进行多目标轨迹方位跟踪，获取跟踪轨迹方位的波束时域数据后加载深度学习预训练分类识别模型进行机器学习，最后判断跟踪的目标轨迹类型并得出该跟踪轨迹的预测类别，本发明算法合理，处理效率高，将深度学习技术应用于被动声呐多目标轨迹判别方法上，利用深度学习网络模型处理疑似目标轨迹的波束时域数据，能够在复杂的海洋噪声环境下快速发现可疑目标轨迹，极大地降低了工作人员的工作强度，并且判断目标轨迹的准确性高。 | ||||||
| 279 | 一种多波束声纳基阵 | CN201711442980.0 | 2017-12-26 | CN109959915B | 2023-12-12 | 凌征成; 凌育进; 刘曲; 赵勰; 王锦柏 |
| 本发明提供了一种多波束声纳基阵，包括电子舱壳体、换能器阵、声纳壳体、透声罩和O型密封圈。电子舱用于放置电子设备，与声纳壳体密封连接；换能器是收发一体的压电陶瓷声学单元，安装在声纳壳体上；声纳壳体为圆柱段壳体和半球壳体结合的结构形式，圆柱段壳体上分为若干层，每层又含有若干个基元，在水平面上通过电子波束扫描，实现水平方向360°、垂直一定夹角范围内小目标的探测。本发明以小目标为探测对象的高分辨率图像声纳，能够实现水平方向360度、垂直一定夹角范围内小目标的探测。 | ||||||
| 280 | 基于声矢量场处理的海洋内波预警监测方法 | CN202010907982.8 | 2020-09-02 | CN112083428B | 2023-12-01 | 姜煜; 张敏 |
| 本发明公开了一种基于声矢量场处理的海洋内波预警监测方法，该方法利用海洋内背景声源作为非协作声源目标，使用超低频矢量水听器拾取目标声源的三维信息，跟踪目标声源信号垂直维掠射角的变化，结合海洋内波声学起伏特征，实现海洋内波实时监测。该方法通过水平维目标方位估计确定非协作声源目标，通过求取目标声源的垂直维掠射角，保持跟踪锁定，一旦目标的垂直维掠射角发生异常跳变，则与设定的跳变范围进行对比识别，从而达到内波的预警监测。本方法步骤简单，仪器布放回收便捷，监测效果佳，在内波监测领域具有较好的工程实用价值。 | ||||||
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