| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 181 | 一种基于被动声呐方位历程图的多目标检测跟踪方法 | CN202110758839.1 | 2021-07-05 | CN113484866A | 2021-10-08 | 滕婷婷; 朱宣城; 梅继丹; 吕云飞; 兰华林; 师俊杰 |
| 一种基于被动声呐方位历程图的多目标检测跟踪方法,属于水下多目标跟踪技术领域。解决了现有水下目标跟踪方法跟踪性能差的问题。本发明采用跟踪波门对目标初始航迹进行筛选，获得真实目标航迹，并根据每个采样时刻每个真实目标跟踪波门内落入点迹的个数确定目标跟踪方法；若真实目标航迹相交，采用MHT算法对跟踪波门内量测形成假设事件，并计算假设事件的概率，获得目标的状态更新方程；若真实目标航迹不相交，采用PDA算法分别对每个目标的量测点迹进行处理，利用波门内所有量测点迹与目标的关联概率对量测点迹进行加权，得目标的状态更新方程，利用对应的目标状态更新方程与MPUKF滤波技术结合对目标方位进行跟踪。本发明适用于水下多目标跟踪。 | ||||||
| 182 | 一种用于避碰声纳的水下障碍物目标检测跟踪方法 | CN202110572977.0 | 2021-05-25 | CN113447932A | 2021-09-28 | 蒋立军; 刘佳; 张谦 |
| 本发明属于水下声信号处理技术领域，具体地说，涉及一种用于避碰声纳的水下障碍物目标检测跟踪方法，包括：潜航器驶入某一目标水域后，潜航器上设置的水听器阵列发射多个声信号，对该目标水域中的多个水下障碍物目标进行探测；每个水下疑似目标在声信号的激发下，产生回波，得到多个水下疑似目标和回波信号；设置在潜航器上的避碰声纳采集每个水下疑似目标的回波信号，对每个回波信号进行检测处理，获得N个目标及对应的回波信号；通过声图获取每个目标的速度和方向，并对每个目标进行速度和方向判定，遍历N个目标中的每个目标，重复上述过程，删除干扰目标，获得多个有效目标及有效目标的速度和方向，完成对水下障碍物目标的检测跟踪。 | ||||||
| 183 | 一种水流速度估算方法、组合导航方法及装置 | CN201911216135.0 | 2019-12-02 | CN110873813B | 2021-09-28 | 李万里; 陈明剑; 陈锐; 李俊毅 |
| 本发明涉及一种水流速度估算方法、组合导航方法及装置，属于水下导航定位领域。其中水流速度估算方法包括以下步骤：1)获取组合导航系统输出的导航系下的速度和多普勒测速仪在水跟踪模式下输出的速度vd2；2)根据获取的速度和速度vd2，建立水流速度xw的系统方程和观测方程，利用卡尔曼滤波算法计算水流速度xw；所述系统方程为：所述观测方程为：zw＝xw(t)+ηw；其中，zw为观测量，为导航坐标系n到载体坐标系b的转换矩阵，ηw为高斯白噪声。本发明提高了多普勒测速仪在水跟踪模式下时水流估算结果的准确性，基于此也提高了多普勒测速仪在水跟踪模式下时导航结果的准确性。 | ||||||
| 184 | 一种针对非连续目标被动多阵列声呐检测跟踪方法 | CN201910762444.1 | 2019-08-19 | CN110456360B | 2021-08-27 | 杨晓波; 付玲枝; 赖淦; 梁志宇; 易伟; 孔令讲 |
| 本发明公开一种针对非连续目标被动多阵列声呐检测跟踪方法，应用于被动探测领域，针对现有技术中存在的检测跟踪发散、目标识别失败、航迹断裂等问题；本发明通过对非连续阵列接收信号进行建模，并根据建立的模型得到多个阵列声呐的量测数据，基于得到的量测数据建立联合似然函数，并构造联合似然比函数，根据联合似然比的值结合联合似然函数对目标的状态及其非连续特性进行估计；本发明的方法不仅能有效识别目标非连续特性，且对非连续性目标的跟踪精度明显提高。 | ||||||
| 185 | 面向海洋静态目标的自主水下航行器系统目标搜索方法 | CN202110490227.9 | 2021-05-06 | CN113238232A | 2021-08-10 | 姚鹏; 邱立艳; 魏欣 |
| 本发明提出一种面向海洋静态目标的自主水下航行器系统目标搜索方法，用于多水下航行器搜索系统的协同规划，包括以下步骤：基于任务区域的搜索历史数据，生成任务区域的先验搜索概率图；提取先验搜索概率图中具有较高搜索概率的搜索子区域，分配给多个水下航行器；对每个水下航行器分得的多个子区域进行等级评估，按评估等级高低，确定每个水下航行器对各自分得子区域的搜索顺序；各水下航行器按搜索顺序以自适应螺旋线轨迹对各自搜索子区域进行搜索螺旋路径规划，将各子区域的椭圆螺旋覆盖路线与Dub i ns转场路线连续连接，获得完整的搜索路径。本发明提出一种四层的搜索求解框架，可提高水下航行器的搜索效率。 | ||||||
| 186 | 一种海底真空管道声呐系统及工作方法 | CN202110323405.9 | 2021-03-26 | CN113050097A | 2021-06-29 | 张耀平; 刘良忠; 张政; 张晓娟; 蔡宗义; 尚安利 |
| 本发明公开一种海底真空管道声呐系统及工作方法，包括沿海底真空管道外壁上均匀间隔设置的多组声呐、安装在海底真空管道内用于为声呐提供电源的供电线缆以及安装在海底真空管道内用于为声呐提供通讯服务的信号传输线；声呐的电缆接口均通过贯穿安装在海底真空管道上的第一真空接线端子与供电线缆连接；声呐的信号接口均通过贯穿安装在海底真空管道上的第二真空接线端子与信号传输线连接；该系统不再依靠浮标或海面平台，即可实现远程信号传递，而且响应速度快；该工作方法避免二次建设造成的浪费。 | ||||||
| 187 | 集成式多阵元的小型换能器基阵设计方法及小型换能器基阵 | CN202110184846.5 | 2021-02-10 | CN113008353A | 2021-06-22 | 杜诗慧; 张争气; 王英民; 邱宏安; 李如松 |
| 本发明提供了一种集成式多阵元的小型换能器基阵设计方法及小型换能器基阵，解决现有多波束成像声纳为了获得高分辨率图像，采用大规模的换能器基阵，整体结构复杂、硬件成本较高、加工引线复杂的问题。该设计方法包括：1)确定基阵中阵元的基本布局结构；2)确定阵元的材质和尺寸；3)设计电路板；4)焊接基阵阵元完成小型换能器基阵设计。 | ||||||
| 188 | 一种障碍物检测及跟踪方法和装置 | CN202011584024.8 | 2020-12-28 | CN112764042A | 2021-05-07 | 阮作栋; 梁伟铭; 张显宏 |
| 本申请提供了一种障碍物检测及跟踪方法和装置，方法包括：基于当前传感器数据检测目标车辆附近是否出现障碍物；若检测到障碍物，根据当前传感器数据确定障碍物在目标车辆的可通行空间模型中所处的目标栅格；若目标栅格对应的属性信息指示目标栅格处无障碍物，则更新目标栅格对应的属性信息，属性信息包括指示对应栅格中是否有障碍物的第一信息和指示对应栅格中障碍物的状态的第二信息；当接收到与上一次接收的第一航位数据不同的第二航位数据时，根据第二航位数据确定障碍物是否还处于目标栅格，若是，更新目标栅格对应的第二信息，若否，更新目标栅格对应的第一信息和第二信息。本申请提供的方法和装置可实现目标车辆附近障碍物的检测和跟踪。 | ||||||
| 189 | 一种基于条纹干涉结构的深海宽带目标深度估计方法 | CN201711452031.0 | 2017-12-28 | CN108226933B | 2021-05-07 | 杨坤德; 徐丽亚; 段睿; 刘鸿; 杨秋龙 |
| 本发明涉及一种基于条纹干涉结构的深海宽带目标深度估计方法，由垂直线列阵组成，有利于提取宽带干涉条纹结构。本发明首先将垂直线列阵布放入水，接收运动目标发射的宽带信号，同时在实验环境下利用声场模型进行不同声源深度的干涉条纹结构的仿真，利用扩展卡尔曼滤波分别进行实验和仿真干涉条纹的追踪，将追踪得到的条纹位置和数目信息带入代价函数，最小化代价函数，此时对应的声源深度即为目标估计深度。有如下优势：不需要复杂的声场模型计算；利用阵列波束输出，提高信噪比；稳健性好，随环境变化小；水听器位于海底，布放方便；潜标可长期稳定地工作。 | ||||||
| 190 | 追踪系统、追踪装置及追踪方法 | CN201711481584.9 | 2017-12-29 | CN108303698B | 2021-05-04 | 陈远东 |
| 一种追踪系统，包含第一装置及第二装置。第二装置包含光学模块、超声波模块及处理器。光学模块用以撷取第一检测区域中的影像信息。超声波模块用以获取第二检测区域中的超声波信息，第二检测区域不同于第一检测区域。处理器用以根据影像信息以及超声波信息中的至少一者判断第一装置相对于第二装置在第三检测区域中的相对位置。第三检测区域广于第一检测区域亦广于第二检测区域。本发明通过光学感测器或超声波收发器的结合，可以提升追踪系统的准确率。 | ||||||
| 191 | 一种基于交互多模型的被动目标跟踪方法 | CN201810697477.8 | 2018-06-29 | CN109188443B | 2021-04-27 | 权恒恒; 周彬; 陈越超; 徐晓男 |
| 发明公开了一种基于交互多模型的被动目标跟踪方法，所属技术领域为被动声纳信号处理被动目标跟踪领域。由于虚警和多目标交叉导致跟踪时容易出现跟踪丢失和误跟问题，基于目标运动模型的跟踪方法涉及非线性方程的线性化求解，难度较大。本算法采用交互多模型方法实现跟踪时的数据关联，各模型不涉及非线性化过程，利用预测方法解决量测丢失问题，从而达到跟踪时航迹维持的目的。本算法可用于单阵纯方位的被动目标跟踪，不受扫描波束和检测方法约束，并可进行实时跟踪，具有较为广泛的适应性。 | ||||||
| 192 | 一种基于子频段的轨迹交叉目标关联方法 | CN202011402804.6 | 2020-12-04 | CN112684454A | 2021-04-20 | 楼万翔; 冯凯; 孙伟平; 傅仁琦; 侯觉 |
| 本发明公开了一种基于子频段的轨迹交叉目标关联方法，首先将宽带的整个带宽分解成若干个子频段，然后分别对各个子频段进行波束形成处理，然后利用每个目标不同子频段声能量信息和连续谱信息筛选出目标特征子频段，利用特征子频段信息进行目标交叉前后的轨迹关联。本发明的有益效果为：旨在综合利用目标的角度信息、能量信息以及谱特征解决轨迹交叉后目标失跟或者误跟的问题。利用目标的声能量信息和连续谱信息筛选目标的特征子频段，利用特征子频段信息进行交叉跟踪前后的轨迹关联，从而解决多目标跟踪轨迹交叉失跟问题。 | ||||||
| 193 | 基于波浪滑翔器组网技术的水下声学目标定位与跟踪方法 | CN202010103175.0 | 2020-02-19 | CN111273298B | 2021-04-13 | 杨志国; 颜曦; 刘保华; 董武文; 宗乐; 陆欢佳; 于凯本; 于盛齐; 张晓波 |
| 本发明涉及一种基于波浪滑翔器组网技术的水下声学目标定位与跟踪方法，属于海洋技术领域，所述方法利用波浪滑翔器搭载小型声学探测水听器阵形成单个探测节点，每个节点配备卫星通信模块、姿态仪与罗经。单个节点通过卫星宽带通信的方式与集控中心连接，多个节点实现远程实时组网并将单点采集信号回传集控中心，集控中心融合多个节点信号初步估计水下声学目标位置。当有效节点数不足以估计目标位置时，集控中心规划有效节点附近的其他波浪滑翔器运行轨迹，使其覆盖目标区域，从而增加目标检测的有效节点数。利用初步估计的水下声学目标位置作为目标位置的观察值，结合目标运动方程估计目标当前位置作为最终输出，从而实现水下声学目标的精确定位与跟踪。 | ||||||
| 194 | 一种基于多特征的多阵航迹关联方法 | CN201811068127.1 | 2018-09-13 | CN109444897B | 2021-04-13 | 龚轶; 祝献 |
| 本发明提出一种基于多特征的多阵航迹关联方法，首先采用灰色关联算法对数据归一之后的不同基阵获取的目标方位信息进行航迹关联处理，得出目标方位航迹关联度；采用灰色关联算法对能量补偿之后不同基阵获取的目标波束输出能量信息进行航迹关联处理，得出目标能量航迹关联度；将不同基阵获取的目标DEMON谱进行线谱提取，得到目标的包络谱频率信息，并进行差值比较，取各频率差值中绝对值的最小值作为多阵频率的比较值，得到DEMON谱信息的航迹关联度；再通过Dempster组合规则将上述三者的关联度进行融合，获取多阵航迹联合关联度；最后依据联合关联度对关联航迹进行选择。相比较于纯方位航迹关联方法，多特征航迹关联算法可以优化关联质量，提高正确关联率。 | ||||||
| 195 | 一种基于多站的轨迹被动跟踪方法 | CN202011438495.8 | 2020-12-10 | CN112558078A | 2021-03-26 | 陈新; 苏卡尼; 肖志伟 |
| 本发明提供一种基于多站的轨迹跟踪方法，包括以下步骤：测量所述目标O与第k个站点的声基阵之间连线与测量所述目标与第i个站点的声基阵之间连线的夹角θi，i＝1，2；计算目标坐标点到与第k个站点的声基阵之间的连线的距离平方和，并求出所述目标坐标点的估计值；用所述目标坐标点的估计值相对于第i个站点的声基阵的方位作为该站点对所述目标O新的观测方位，再联合其他站点对所述目标O的观测方位原值，获得与所述第i个站点的声基阵之间连线的夹角θ′i；采用所述θ′i求算距离平方和的方法，得到所述目标坐标点的二次估计值；采用惯性协同定位跟踪所述目标O的运动轨迹。该方法利用多站点的单基阵信息进行精确目标定位和轨迹跟踪。 | ||||||
| 196 | 一种基于径向速度和目标跟踪的动静目标分离方法 | CN202010955412.6 | 2020-09-11 | CN111999735A | 2020-11-27 | 姜科; 王忠康; 陈文渊 |
| 本发明提供的是一种基于径向速度和目标跟踪的动静目标分离方法。该方法利用成像声纳的回波测量得到目标径向速度信息，通过径向速度信息初步判断目标是否为运动目标，在此基础上，计算每个被判断为运动目标的等效中心坐标，使用多假设跟踪算法对目标进行跟踪，跟踪后的结果可以获得每个目标的状态信息，最后根据此状态信息中的速度信息进一步筛选出真实的运动目标。该方法对原先只用径向速度提取结果中短暂丢失的目标也能进行检测提取，并滤除部分干扰目标，由此提高了动静目标分离的稳定性。 | ||||||
| 197 | 一种基于分布式多浮标匹配的目标线谱特征辩识方法 | CN202010860182.5 | 2020-08-25 | CN111736158B | 2020-11-20 | 刘清宇; 方世良; 安良; 余赟 |
| 本发明公开了一种基于分布式多浮标匹配的目标线谱特征辩识方法，包括参数初始化；对浮标输出的线谱数据进行规范化处理，得到浮标线谱历程矩阵；对浮标线谱历程矩阵进行处理，得到浮标稳定线谱；对浮标稳定线谱进行联合处理，辨识并去除干扰线谱，得到浮标疑似目标线谱；对浮标疑似目标线谱进行联合处理，提取得到目标线谱。本发明充分利用了目标与干扰在多枚浮标间的差异性，以及目标运动带来的时间、空间变化特性，通过匹配处理，滤除环境中存在的强干扰线谱等虚假特征，提高弱目标线谱的辨识能力，降低虚警率，实现区域内水下目标的联合稳健探测。 | ||||||
| 198 | 一种江豚定位装置 | CN202010765759.4 | 2020-08-03 | CN111830509A | 2020-10-27 | 王广军; 陈晓慧; 王一宾; 刘奎; 胡浪淘; 陈敏敏; 吴健; 艾列富; 郑鑫; 汤庆丰; 宋云龙; 石海青 |
| 本发明公开了一种江豚定位装置，包括监控基地以及配合安装在监控基地侧面的定位监控装置；所述监控基地由前至后依次设有信息接收站点和信息发布站点，所述信息接收站点和信息发布站点网络连接。本发明提供一种江豚定位装置，通过该装置的设置，通过江豚发声以及视频监控结合使用，即可对江豚种群进行定位与追踪，防止现有技术中，使用无线电信标专用背心和使用无线电追踪信标对江豚进行追踪时，产生的信标易脱落导致的江豚追踪困难的问题。 | ||||||
| 199 | 一种基于分布式多浮标匹配的目标线谱特征辩识方法 | CN202010860182.5 | 2020-08-25 | CN111736158A | 2020-10-02 | 刘清宇; 方世良; 安良; 余赟 |
| 本发明公开了一种基于分布式多浮标匹配的目标线谱特征辩识方法，包括参数初始化；对浮标输出的线谱数据进行规范化处理，得到浮标线谱历程矩阵；对浮标线谱历程矩阵进行处理，得到浮标稳定线谱；对浮标稳定线谱进行联合处理，辨识并去除干扰线谱，得到浮标疑似目标线谱；对浮标疑似目标线谱进行联合处理，提取得到目标线谱。本发明充分利用了目标与干扰在多枚浮标间的差异性，以及目标运动带来的时间、空间变化特性，通过匹配处理，滤除环境中存在的强干扰线谱等虚假特征，提高弱目标线谱的辨识能力，降低虚警率，实现区域内水下目标的联合稳健探测。 | ||||||
| 200 | 基于贝叶斯估计的水下目标追踪方法 | CN201710200549.9 | 2017-03-30 | CN107422326B | 2020-09-11 | 闫敬; 田旭阳; 罗小元; 濮彬; 顼自强 |
| 一种基于贝叶斯估计的水下目标追踪方法：在水下探测区域，随机部署n个传感器节点构建水声传感网络，根据与周围传感器节点的距离确定邻居集合；根据水下传感器节点的监测信息，设计单节点贝叶斯估计策略判断目标是否存在；在单节点贝叶斯估计基础上，设计一致性贝叶斯估计策略的先验概率及后验概率，以提高目标追踪精度；根据任一传感器节点i在k时刻对目标位置的概率信息，通过对目标可能存在位置的概率信息分析，构建目标存在位置的相对熵，用以描述不同传感器节点对目标存在位置估测概率的准确性；计算出不同传感器节点对水下目标估计位置的相对熵后，通过最优化寻找相对熵最小时所对应的位置空间点，该点即为当前目标最有可能存在的位置；构建最优化公式，进而可实现对目标的准确追踪。 | ||||||
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