| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种基于汽车导航控制转向灯的方法及系统 | CN202410479719.1 | 2024-04-22 | CN118072503A | 2024-05-24 | 孙乐春; 李楠; 冷帅; 刘欣欣; 杨金玉; 高茹; 周美玲; 汪月英; 郭其涛 |
| 本发明适用于自动驾驶技术领域，提供了一种基于汽车导航控制转向灯的方法及系统，所述系统包括，车辆检测与识别模块、灯光识别与解释模块、导航与决策控制模块、通信与协调模块，本发明提升了自动出行汽车在多变交通环境中的感知能力，使得自动车辆能够准确地理解周围环境，如识别交通信号、障碍物以及行人，从而做出更为精确和迅速的导航决策。尤其在车辆群体协作方面，本发明的独特处在于它能够通过车与车之间的通信系统实现信息的即时共享，保证车辆在相互协作时能够同步它们的行动，从而避免碰撞，确保流畅的车流和提高整体道路的通行能力。并且能完成在许多场景中需要多辆车协同协作运行的复杂交通设计。 | ||||||
| 2 | 一种四轮独立驱动与转向的飞机牵引车控制系统和方法 | CN202211447811.7 | 2022-11-18 | CN118062250A | 2024-05-24 | 王姣龙; 赵建波; 李剑飞; 郑博天; 高治华; 刘建伟; 刘欢; 张鸣扬 |
| 本发明公开了一种四轮独立驱动与转向的飞机牵引车控制系统和方法，系统包括车轮、人机交互设备、车辆控制器和机轮对接辅助引导系统，方法为通过人机界面选择此次所要牵引飞机的机型，车辆控制器进行控制参数的计算与调整；遥控牵引车前往作业区域，根据行驶路况，通过遥控器上的运动模式选择开关，切换合适的车辆运动模式；车辆遥控器输出的车辆速度、转角和运动模式，并发送给车辆控制器，电机驱动器根据设定的速度控制模式和位置控制模式，分别输出相应的控制力矩给行走电机和转向电机；根据人机界面显示的机轮对接辅助引导画面，操作遥控器控制车辆完成与机轮的对接，并将机轮抱起，提高飞机牵引作业的安全性、降低作业人员操作难度。 | ||||||
| 3 | 车辆的驾驶辅助装置 | CN201910266322.3 | 2019-04-03 | CN110588651B | 2024-05-24 | 沟口雅人; 小山哉 |
| 本发明提供车辆的驾驶辅助装置，即使在基于通过与车外进行外部通信所获取的信息而开始自动制动控制的情况下，也能实现不给驾驶员带来不适感的适当的减速。当通过行驶环境识别部(21d)基于来自相机单元的信息识别到前行车辆时，驾驶辅助装置(5)基于该前行车辆设定控制目标位置，进行基于控制目标位置的第一制动控制，在驾驶辅助装置(5)中，当仅通过本车位置推测部(12a)基于由外部通信从车外接收的信息识别到前行车辆时，行驶_ECU(22)设定控制目标校正位置，在进行第一制动控制之前的期间，进行基于控制目标校正位置的第二制动控制，控制目标校正位置是将基于该前行车辆设定的控制目标位置校正到本车辆的远处而得的位置。 | ||||||
| 4 | 基于坡度估算的坡道自动泊车系统及泊车动态控制方法 | CN202211457949.5 | 2022-11-16 | CN118046892A | 2024-05-17 | 李泽 |
| 本发明公开了一种基于坡度估算的坡道自动泊车系统及泊车动态控制方法，涉及汽车高级驾驶辅助系统技术领域。本发明自动泊车系统由感知单元、计算单元、控制单元、交互单元组成。本发明通过利用感知单元获取感知数据，计算单元通过信息融合决策进行状态机切换，并完成相应状态机下的纵横向运动控制，与此同时，通过交互单元与驾驶员进行实时信息交互并响应驾驶员命令；通过自动泊车系统获取车辆信息估算车辆质量、根据估算的质量进行坡度估算、自动泊车系统根据估算的坡度做相应的动态控制策略3个步骤，由自动泊车系统估算坡度，同时根据估算的坡度在坡道上做相应的控制策略，防止车辆发生溜坡，提升自动泊车系统的性能。 | ||||||
| 5 | 一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质 | CN202311549276.0 | 2023-11-20 | CN118025221A | 2024-05-14 | 陈炎; 张伟; 温月梅 |
| 本申请公开了计算机技术领域内的一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质。本申请根据导航路线、路端信息、以及车辆上的摄像头及雷达采集的传感器信息分别确定车辆当前位置的交通信息，然后融合三种交通信息确定了车辆当前位置的综合交通信息，能够保障交通信息的准确性，并由此进行行驶路径规划和车辆自动驾驶，可使车辆自动驾驶领航功能不单独依赖卫星定位，在卫星定位异常情况下借助路端信息和车辆上的摄像头及雷达来保证车辆自动驾驶领航功能在特殊地理地形区域持续生效使用，综合各种信息进行行驶路径规划和车辆自动驾驶还能保障驾驶安全性以及决策精度。 | ||||||
| 6 | 一种双模耦合驱动电动汽车对开路面稳定性控制方法 | CN202311543986.2 | 2023-11-20 | CN117565867B | 2024-05-10 | 张利鹏; 施凯鑫; 刘欣; 王建涛; 刘帅帅; 陈明晗 |
| 本发明提供一种双模耦合驱动电动汽车对开路面稳定性控制方法，包括以下步骤：S1获取车辆信息，所述车辆信息包括方向盘转角、车速、车轮半径和车轮转速等；S2双模耦合驱动系统识别车辆当前运行状态并进行变模控制；S3根据车辆当前运行状态信息输出驱动电机转矩信号及转向电机转向力矩信号；S4驱动电机接收到驱动电机转矩信号并将驱动力输出给两侧车轮，为车辆提供动力，同时转向电机接收转向电机控制器的转向力矩信号，为车辆提供转向，实现基于双模耦合驱动系统的驱动防滑和主动转向协同控制。本发明充分利用耦合式驱动系统的优点，在极大提升电动汽车在对开路面上动力性的同时，还可很好的保证其通过性和侧向稳定性。 | ||||||
| 7 | 车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质 | CN202110280969.9 | 2021-03-16 | CN113511218B | 2024-05-10 | 依田淳也; 八代胜也 |
| 本发明提供一种车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质，判定在与车辆正在行驶的车道合流的合流路的多个车道上行驶的其他车辆是否向车道合流并基于判定对车辆的行驶进行控制。本发明所涉及的对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置具备：获取部，其获取车辆的周围的信息；以及控制部，其基于获取部获取到的信息，判定在与车辆正在行驶的车道合流的合流路的多个车道上行驶的其他车辆是否向车道合流，并基于判定对车辆的行驶进行控制。 | ||||||
| 8 | 车辆控制方法、装置、设备及存储介质 | CN202410335159.2 | 2024-03-22 | CN117985010A | 2024-05-07 | 汤飞; 聂大臣; 别克江·叶尔加那提 |
| 本申请提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域。该方法包括：响应于车辆调头指令，获取车辆前轮转向角度和踏板开度，基于转向角度对外后侧车轮进行制动，在车辆前轮和车辆后轮保持零转速的情况下，基于车辆前轮和内后侧车轮的扭矩进行坡道识别，基于坡道识别结果以及踏板开度，在车辆前轮打滑且内后侧车轮不打滑的情况下，完成车辆调头，提高了车辆原地调头的成功率。 | ||||||
| 9 | 一种基于重型半挂车的轨迹跟踪控制方法及设备 | CN202410155002.1 | 2024-02-02 | CN117962867A | 2024-05-03 | 李旭; 宋洪正; 王建春; 张立业; 徐恒心; 韩振国 |
| 本发明公开了一种基于重型半挂车的轨迹跟踪控制方法及设备，属于车辆轨迹控制技术领域，用于解决现有的重型半挂车在分流入匝道行驶过程中，车辆的路径跟踪精度差，容易偏离期望轨迹，不利于行驶稳定控制的技术问题。方法包括：获取重型半挂车的车辆运行状态参数以及车辆运行环境参数；对重型半挂车进行有关安全车间距下的跟踪及换道控制，生成车辆行驶策略；根据车辆运行环境参数以及车辆行驶策略，对重型半挂车中的多种车辆运行势场进行主成分分析优化，确定出匝道行驶轨迹以及车辆横纵向跟踪控制策略；对重型半挂车进行侧翻评价计算，得到整车侧翻评价指标；对车辆运行状态参数进行行驶稳定性控制计算，得到目标函数并进行全局优化控制。 | ||||||
| 10 | 驻车位辨识系统及包括该驻车位辨识系统的驻车辅助系统 | CN202110339735.7 | 2021-03-30 | CN113525337B | 2024-05-03 | 原悠记; 照田八州志 |
| 本发明提供驻车位辨识系统及包括该驻车位辨识系统的驻车辅助系统。所述驻车位辨识系统包括外部环境信息获取装置以及候选驻车位检测装置。所述候选驻车位检测装置包括：虚拟线计算单元，其构造成计算连接彼此相邻的驻车位线的车行道侧端部的虚拟线；角度计算单元，其构造成计算所述虚拟线与所述驻车位线中的一条驻车位线之间的角度；驻车类型确定单元，其构造成确定驻车类型；以及候选驻车位设定单元，其构造成基于所述驻车位线的位置在所述驻车位线之间的区域中设定至少一个临时驻车位，并将所述临时驻车位中的可用驻车区域设定为所述候选驻车位。 | ||||||
| 11 | 一种高级辅助驾驶系统 | CN202311776620.X | 2023-12-22 | CN117901886A | 2024-04-19 | 吕培科; 杨建崇; 闫文科; 崔超超 |
| 一种高级辅助驾驶系统，包括驾驶辅助控制器以及视觉传感器、毫米波雷达、车辆信号传感器、组合仪表、制动系统、转向系统、动力系统和供电电源；在驾驶辅助控制器内实现高级辅助驾驶控制方法，第一步：驾驶辅助控制器对获取的整车状态信号、雷达感知信息、视觉感知信息进行感知信息融合，获得用于功能决策的条件；第二步：驾驶辅助控制器对融合后的感知信息进行处理和分析，并进行融合功能决策；第三步：根据融合功能决策，向组合仪表、制动系统、转向系统、动力系统发出控制指令。本发明在功能上集成了高级紧急制动功能、车道偏离预警功能、前向碰撞预警功能、车道偏离抑制功能、车道居中控制功能和自适应巡航功能，功能集成度高。 | ||||||
| 12 | 路径优化方法、装置以及车辆 | CN202410053821.5 | 2024-01-12 | CN117864137A | 2024-04-12 | 王海龙; 周文立; 钟国旗; 郑志晓 |
| 本申请实施例公开了一种路径优化方法、装置以及车辆。该方法包括：在获取参考倒车路径中的多个路径点后，基于多个路径点各自对应的方向盘转角，得到目标路径点，基于目标路径点对参考倒车路径进行平滑操作，并将平滑后的参考倒车路径作为目标倒车路径，目标路径点对应的方向盘转角小于转角阈值。通过上述方式使得，可以基于表征方向盘转角大于转角阈值的目标路径点对参考倒车路径进行平滑，使得目标倒车路径中的目标路径点方向盘转角小于转角阈值，从而使得在车辆倒车过程中，目标倒车路径中所有路径点的方向盘转角均在EPS执行器线控角度范围内，以使车辆基于目标倒车路径顺利倒车，进而避免因方向盘转角受限的问题导致倒车循迹应用场景受限。 | ||||||
| 13 | 驱转一体底盘平台侧方车位低速自动泊车控制系统及方法 | CN202311686532.0 | 2023-12-11 | CN117864110A | 2024-04-12 | 赵永强; 鲍勇吉; 王兴平; 鲁慧; 李耀 |
| 本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种驱转一体底盘平台侧方车位低速自动泊车控制系统及方法。控制系统包括ECU、监测装置、轮速传感器、转角传感器和驱转一体底盘平台；所述监测装置、轮速传感器和转角传感器将采集的信息传输给ECU；所述ECU控制驱转一体底盘平台；控制方法通过控制系统实现，能够实现驱动及转向功能协同，且能够实现驱动力及力矩、转向角度及转向角速度的精确控制，在泊车过程中，由于车辆没有横摆角度，不会向外侵占行车道空间，实现相同泊车功能的同时，又保证了泊车过程中的安全性；在泊车过程中无需等待其他行车道车辆通过行驶，提升了自动泊车效率，节省用户时间。 | ||||||
| 14 | 一种基于动态避障的无人矿卡横纵向自适应协同控制方法 | CN202410281648.4 | 2024-03-13 | CN117864105A | 2024-04-12 | 高超俊; 叶青; 张垚; 汪若尘; 黄壤; 万佳楠 |
| 本发明公开了一种基于动态避障的无人矿卡横纵向自适应协同控制方法，具体包括考虑矿区动态障碍物躲避的路径规划、纵向行驶控制、横向转向控制和横纵向协同控制。其中，考虑矿区动态障碍物躲避的路径规划，基于碰撞锥理论结合动态窗口算法，对无人矿卡行驶速度以及最优避障路径进行规划；纵向行驶控制，基于纵向期望控制量，得到纵向期望加速度，根据纵向期望加速度，进行驱动控制和制动控制，实现速度轨迹的平稳跟踪；横向转向控制，采用离散滑模控制实现轨迹跟踪；横纵向协同控制，设计一种自适应前轮转角约束策略对前轮转角进行控制。本发明能有效提高无人矿卡在复杂矿区工况下的横纵向稳定性，从而提高无人矿卡的运行效率及行驶安全性。 | ||||||
| 15 | 一种无人驾驶货车中性转向智能调节系统和控制方法 | CN202410054340.6 | 2024-01-15 | CN117842103A | 2024-04-09 | 代凯; 吴官朴; 冯曙; 张豪斌; 王策; 沈磊; 闫金城 |
| 本发明公开了一种无人驾驶货车中性转向智能调节系统，包括货车货箱和中性转向控制系统；所述货车货箱包括货箱箱板、载货箱托盘、载货箱和移动装置，所述移动装置与载货箱托盘传动连接以使载货箱托盘和载货箱一起移动；所述中性转向控制系统包括传感器和整车控制器，所述整车控制器包括神经网络模型，所述神经网络模型用于将传感器测量的数据经过计算后与判定数据进行比对，并输出满足中性转向条件的载货箱的期望位置，所述移动装置根据接收到的期望数据将载货箱移动到期望位置。本发明在货车转向时，可以根据货物和驾乘人员的重量自动调节载货箱的前后位置，从而使货车满足中性转向条件。 | ||||||
| 16 | 自动泊车方法、电子设备和存储介质 | CN202311787606.X | 2023-12-22 | CN117841983A | 2024-04-09 | 杨春光 |
| 本申请公开了一种自动泊车方法，包括：获取车辆的当前位置以及所述车辆对应的泊车规划轨迹，其中所述泊车规划轨迹由离散点集表征；依据所述当前位置，从所述离散点集中，确定匹配点及相应的预瞄点；获取所述当前位置与所述匹配点之间的误差，并利用所述预瞄点进行预测，得到前轮转角控制量；对所述误差进行滤波，得到已滤波误差，并将所述已滤波误差输入预设控制器，以得到初始前轮转角；利用所述前轮转角控制量，对所述初始前轮转角进行处理，得到目标前轮转角；基于所述目标前轮转角，获得相应的方向盘角度，实现所述车辆自动泊车。本申请还公开了电子设备和存储介质。本申请提高自动泊车控制模块的精确性与响应的及时性。 | ||||||
| 17 | 用于自动驾驶车辆的使用反馈的增量式侧向控制系统 | CN202011031597.8 | 2020-09-27 | CN113442945B | 2024-04-09 | 朱帆 |
| 实施方式公开了一种为自动驾驶车辆(ADV)生成平滑转向命令的系统和方法。根据一个实施方式，系统基于ADV的驾驶轨迹来确定规划转向命令。系统从ADV的传感器接收用于当前规划周期的当前转向反馈。系统基于在一个或多个规划周期上的规划转向命令和当前转向反馈生成一个或多个平滑转向命令。系统基于一个或多个平滑转向命令控制ADV，使得对于规划周期施加至ADV的转向的变化在ADV的预定转向变化阈值内。这样，系统对ADV的转向应用增量式变化。 | ||||||
| 18 | 一种智能自动矢量驾驶执行系统及控制方法 | CN201910823128.0 | 2019-09-02 | CN110466495B | 2024-04-09 | 刘贻樟 |
| 本发明公开了一种智能自动矢量驾驶执行系统及换档控制方法，所述系统包括：包括执行器和控制器，控制器包括接收模块，用于接收整车控制器的指令，一个即时车辆目标运动矢量和一个预备目标运动矢量；判断模块，用于判断整车控制器的指令是否正确；深度自学习模块，根据判断模块的判断结果自主选择执行命令、采用原程序中设置的对应措施、向云端搜索方案或求救。本发明包含了动力总成以外的转向总成，还改变了控制方式，给予执行层的自主求学和选择执行的权利。 | ||||||
| 19 | 一种车辆控制方法、装置、设备、车辆及介质 | CN202211718682.0 | 2022-12-27 | CN117799604A | 2024-04-02 | 任强; 杨冬生; 刘柯; 王欢; 周熊 |
| 本申请公开了一种车辆控制方法、装置、设备、车辆及介质，所述方法包括：判断周围车辆是否有加塞行为；在确定所述周围车辆具有加塞行为时，则控制所述本车进入自动避让模式，所述自动避让模式被配置为基于车况信息控制所述本车进行自动减速和/或自动转向。本申请实施例中提供的车辆控制方法，在车辆行驶过程中自动判断周围车辆是否具有加塞行为，无需人为干预，提高了判别效率；当周围车辆具有加塞行为时可以根据当前车辆的车况信息采取自动避让操作，减少事故的发生，提高安全驾驶性能。 | ||||||
| 20 | 报告控制装置、报告控制方法及存储介质 | CN202311214213.X | 2023-09-19 | CN117774991A | 2024-03-29 | 藤元岳洋; 吉村美砂子; 三枝重信 |
| 能够更恰当进行与周边的物体相关的报告的报告控制装置、报告控制方法及存储介质。控制装置具备：设定部，其在移动体直行、右转或左转的情况下根据移动体的行动来设定包括移动体移动的预定的轨迹在内的移动区域、以及移动体的周边的周边区域；报告控制部，其在第一类别的物体存在于周边区域、且移动体的驾驶员未视觉辨认第一类别的物体的情况下，控制向驾驶员提供信息的信息提供装置向驾驶员报告第一类别的物体的存在，在报告后驾驶员视觉辨认第一类别的物体、且之后第一类别的物体存在于移动区域时，驾驶员未视觉辨认第一类别的物体的情况下，控制信息提供装置进行与第一类别的物体相关的再次报告。 | ||||||
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