| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 自动驾驶中超过大型车辆时对拉力影响的识别和减轻控制 | CN202311118979.8 | 2023-08-31 | CN118144797A | 2024-06-07 | H·阿斯卡里; M·沙里亚里; R·扎林哈拉姆; A·阿布法拉特; D·J·科尼利厄斯 |
| 提供了用于确定和减轻由于超过其他车辆而产生的车辆拉力的方法和系统。在示例性实施例中，所提供的方法和系统包括：经由车辆的一个或多个传感器获得传感器数据，所述传感器数据包括感知传感器数据和车辆动态传感器数据；使用所述感知传感器数据，经由处理器识别将被所述车辆超过的一个或多个额外车辆；和基于所述感知传感器数据和所述车辆动态传感器数据，经由所述处理器预测和确定由所述车辆超过所述一个或多个额外车辆引起的所述车辆的拉力以及所述拉力对所述车辆的影响，并且控制所述车辆以主动减轻所述车辆上的所述拉力；以及牵引时具有拖车的车辆。 | ||||||
| 2 | 车辆行驶控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质 | CN202410291114.X | 2024-03-14 | CN118082837A | 2024-05-28 | 徐阳; 杨健; 余斌; 陈场友 |
| 本申请实施例涉及一种车辆行驶控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，上述方法包括：接收辅助驾驶功能退出判断信号；基于辅助驾驶功能退出判断信号，确定是否触发辅助驾驶功能退出操作；若是，生成表示当前退出辅助驾驶功能的指示信号；基于指示信号，控制车辆行驶控制系统的控制响应参数调整至预设参数，其中，控制响应参数用于在对应的响应时间内执行对车辆的控制，且预设参数对应的响应时间短于调整前的控制响应参数对应的响应时间。本申请实施例在退出辅助驾驶功能时，使车辆行驶控制系统的状态能够快速响应手动驾驶时驾驶员的操控，有利于消除驾驶员在解除辅助驾驶时导致的车辆控制不及时的风险，提高了车辆行驶的安全性。 | ||||||
| 3 | 一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质 | CN202311549276.0 | 2023-11-20 | CN118025221A | 2024-05-14 | 陈炎; 张伟; 温月梅 |
| 本申请公开了计算机技术领域内的一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质。本申请根据导航路线、路端信息、以及车辆上的摄像头及雷达采集的传感器信息分别确定车辆当前位置的交通信息，然后融合三种交通信息确定了车辆当前位置的综合交通信息，能够保障交通信息的准确性，并由此进行行驶路径规划和车辆自动驾驶，可使车辆自动驾驶领航功能不单独依赖卫星定位，在卫星定位异常情况下借助路端信息和车辆上的摄像头及雷达来保证车辆自动驾驶领航功能在特殊地理地形区域持续生效使用，综合各种信息进行行驶路径规划和车辆自动驾驶还能保障驾驶安全性以及决策精度。 | ||||||
| 4 | 一种用于行车和泊车的纵向控制系统及方法 | CN202210288607.9 | 2022-03-22 | CN114537443B | 2024-05-03 | 曾伟; 刘秀鹏; 任凡; 孔周维; 周增碧; 王朝美 |
| 本发明公开了一种用于行车和泊车的纵向控制系统及方法，包括，状态管理器，获取并管理车辆的行驶场景信息；纵向规划控制器，根据所述行驶场景信息输出第一控制指令，并根据预设的功能降级策略输出功能降级等级；指令管理器，根据所述功能降级等级和第一控制指令输出第二控制指令。本发明由当前驾驶场景决定的行驶模式对行车控制器和泊车控制器计算的控制指令进行仲裁及融合处理，保证行车和泊车模式之间的平顺控制，确保行车和泊车模式下不同的控制精度需求的实现，同时确保自动驾驶控制的安全性，更好实现自动驾驶系统基于场景的纵向运动控制。 | ||||||
| 5 | 一种展车模式的控制方法、系统及车辆 | CN202410214485.8 | 2024-02-27 | CN117944683A | 2024-04-30 | 张亚明; 黄克成; 姚煜良 |
| 本发明涉及车辆控制技术领域，提供了一种展车模式的控制方法、系统及车辆，包括：获取加速踏板开度、制动踏板状态和P档按钮状态；在展车模式允许开启的条件下，若所述加速踏板开度超过阈值、制动踏板状态为制动踏板踩下且P档按钮状态为按下，则开启展车模式。不仅减少了展车模式开启的误触发概率，而且避免了车辆上其他控制器故障导致无法进入或者退出展车模式的情况。 | ||||||
| 6 | 车辆用减速辅助装置 | CN202311086275.7 | 2023-08-28 | CN117944680A | 2024-04-30 | 诹访部光纪; 手冢雄贵 |
| 本公开涉及车辆用减速辅助装置。减速辅助装置应用于具备转向辅助装置的车辆，所述转向辅助装置当在转向模式为进行自动转向的脱手模式状况下，车速或者车辆的横向加速度超过了对应的控制基准值时，请求驾驶员手动控制，所述减速辅助装置包括在需要车辆减速时基于车辆的行驶状况运算目标减速度并基于目标减速度使车辆减速的控制单元，控制单元在转向模式为脱手模式的状况下，需要车辆减速时，以使车速和车辆的横向加速度均不超过对应的控制基准值的方式运算目标减速度。 | ||||||
| 7 | 一种盲区预警方法、系统及存储介质 | CN202410230744.6 | 2024-02-29 | CN117944670A | 2024-04-30 | 王国民; 李伟强; 高森 |
| 本发明提供了一种盲区预警方法、系统及存储介质，包括：若当前车辆的盲区路径存在目标车辆时，获取目标车辆的第一位置尺寸数据；基于第一位置尺寸数据确定目标车辆的第一盲区；当当前车辆位于第一盲区内时，向当前车辆发送第一预警信息。通过对目标车辆的盲区进行识别，可有效提醒当前车辆的驾驶员避让目标车辆的盲区，避免当前车辆驾驶进入其他车辆的盲区时所带来的风险，保证当前车辆乘坐的驾驶员和乘客的安全，增强了汽车的防御性驾驶能力。 | ||||||
| 8 | 用于跟踪交通灯的里程计系统和方法 | CN201980017225.9 | 2019-03-07 | CN111788102B | 2024-04-30 | K·贝伦特; L·诺瓦克; J·米森; R·苏桑 |
| 一种在道路上操作自主车辆的方法包括：用自主车辆的车辆引导系统的立体视觉相机来生成立体视觉数据，该立体视觉数据表示道路上的交通灯；用车辆引导系统的控制器基于立体视觉数据来生成视差图数据；以及用自主车辆的里程计系统在第一时间和第一时间之后的第二时间生成车辆的里程计数据。该方法进一步包括：基于第一时间的视差图数据来确定交通灯的位置；基于里程计数据来确定第二时间的视差图数据中的交通灯的预测位置；以及确定预测位置处的交通灯的状态。 | ||||||
| 9 | 对机动车辆进行基于模型的预测式控制 | CN202180102033.5 | 2021-09-30 | CN117916108A | 2024-04-19 | 蒂莫·韦伦; 蒂蒙·布塞; 瓦莱里·恩格尔; 洛伦茨·菲舍尔; 马蒂亚斯·青克; 拉斐尔·塞勒格拉德; 安德烈亚斯·文德策尔 |
| 本发明涉及用于对机动车辆进行基于模型的预测式控制的方法。该方法包括以下步骤：‑实施MPC算法，MPC算法包括纵向动力学模型(14)和配属给高级求解器模块(13.1)的成本函数(15.1)，其中，通过实施高级求解器模块(13.1)，在考虑到纵向动力学模型(14)的情况下针对前方的路段区段计算出使成本函数(15.1)最小的速度轨迹(31)，机动车辆在预测视界内应根据该速度轨迹向前运动，‑将通过高级求解器模块(13.1)计算出的速度轨迹(31)作为输入值传输给人机界面(16)，‑借助人机界面(16)将通过高级求解器模块(13.1)计算出的速度轨迹(31)处理成控制信号(34)，以及‑借助人机界面(16)将控制信号(34)输出给机动车辆的驾驶员(35)，从而使驾驶员(35)可以根据基于通过高级求解器模块(13.1)计算出的速度轨迹(31)的控制信号(34)控制机动车辆(1)。 | ||||||
| 10 | 一种高级辅助驾驶系统 | CN202311776620.X | 2023-12-22 | CN117901886A | 2024-04-19 | 吕培科; 杨建崇; 闫文科; 崔超超 |
| 一种高级辅助驾驶系统，包括驾驶辅助控制器以及视觉传感器、毫米波雷达、车辆信号传感器、组合仪表、制动系统、转向系统、动力系统和供电电源；在驾驶辅助控制器内实现高级辅助驾驶控制方法，第一步：驾驶辅助控制器对获取的整车状态信号、雷达感知信息、视觉感知信息进行感知信息融合，获得用于功能决策的条件；第二步：驾驶辅助控制器对融合后的感知信息进行处理和分析，并进行融合功能决策；第三步：根据融合功能决策，向组合仪表、制动系统、转向系统、动力系统发出控制指令。本发明在功能上集成了高级紧急制动功能、车道偏离预警功能、前向碰撞预警功能、车道偏离抑制功能、车道居中控制功能和自适应巡航功能，功能集成度高。 | ||||||
| 11 | 一种基于动态避障的无人矿卡横纵向自适应协同控制方法 | CN202410281648.4 | 2024-03-13 | CN117864105A | 2024-04-12 | 高超俊; 叶青; 张垚; 汪若尘; 黄壤; 万佳楠 |
| 本发明公开了一种基于动态避障的无人矿卡横纵向自适应协同控制方法，具体包括考虑矿区动态障碍物躲避的路径规划、纵向行驶控制、横向转向控制和横纵向协同控制。其中，考虑矿区动态障碍物躲避的路径规划，基于碰撞锥理论结合动态窗口算法，对无人矿卡行驶速度以及最优避障路径进行规划；纵向行驶控制，基于纵向期望控制量，得到纵向期望加速度，根据纵向期望加速度，进行驱动控制和制动控制，实现速度轨迹的平稳跟踪；横向转向控制，采用离散滑模控制实现轨迹跟踪；横纵向协同控制，设计一种自适应前轮转角约束策略对前轮转角进行控制。本发明能有效提高无人矿卡在复杂矿区工况下的横纵向稳定性，从而提高无人矿卡的运行效率及行驶安全性。 | ||||||
| 12 | 车辆控制装置 | CN202311228002.1 | 2023-09-22 | CN117841993A | 2024-04-09 | 宗宫智贵; 福井雄佑 |
| 提供一种车辆控制装置，能够在抑制不必要的加速抑制控制的执行的同时，切实地防止自身车辆与物体目标的碰撞。车辆控制装置(10)在包含加速器踏板操作量为预定阈值以上这一条件在内的工作条件成立的情况下，执行抑制自身车辆(100)的加速的加速抑制控制。车辆控制装置在物体目标(200)有可能进入自身车辆的前方的区域(400)这一物体目标进入条件成立的情况下，与物体目标进入条件不成立的情况相比，将预定阈值设定为小的值。 | ||||||
| 13 | 一种智能自动矢量驾驶执行系统及控制方法 | CN201910823128.0 | 2019-09-02 | CN110466495B | 2024-04-09 | 刘贻樟 |
| 本发明公开了一种智能自动矢量驾驶执行系统及换档控制方法，所述系统包括：包括执行器和控制器，控制器包括接收模块，用于接收整车控制器的指令，一个即时车辆目标运动矢量和一个预备目标运动矢量；判断模块，用于判断整车控制器的指令是否正确；深度自学习模块，根据判断模块的判断结果自主选择执行命令、采用原程序中设置的对应措施、向云端搜索方案或求救。本发明包含了动力总成以外的转向总成，还改变了控制方式，给予执行层的自主求学和选择执行的权利。 | ||||||
| 14 | 一种车辆控制方法、系统和可读存储介质 | CN202311740354.5 | 2023-12-15 | CN117774993A | 2024-03-29 | 钱亚男; 王友臣; 曹广辉; 刘豹; 郭广涛; 崔永强; 高金瑞; 牟俊杰; 王艳雄; 汪鑫炜 |
| 一种车辆控制方法、系统和可读存储介质，包括：获取目标车辆的行驶信息；所述行驶信息包括当前车速和表示驾驶员离开座位的时间的离座时长；及若所述当前车速大于车速阈值，且所述离座时长达到时长阈值，逐步减小所述目标车辆的动力。本申请在驾驶员离开座位时对车辆进行控制，以保证车辆安全行驶。 | ||||||
| 15 | 报告控制装置、报告控制方法及存储介质 | CN202311214213.X | 2023-09-19 | CN117774991A | 2024-03-29 | 藤元岳洋; 吉村美砂子; 三枝重信 |
| 能够更恰当进行与周边的物体相关的报告的报告控制装置、报告控制方法及存储介质。控制装置具备：设定部，其在移动体直行、右转或左转的情况下根据移动体的行动来设定包括移动体移动的预定的轨迹在内的移动区域、以及移动体的周边的周边区域；报告控制部，其在第一类别的物体存在于周边区域、且移动体的驾驶员未视觉辨认第一类别的物体的情况下，控制向驾驶员提供信息的信息提供装置向驾驶员报告第一类别的物体的存在，在报告后驾驶员视觉辨认第一类别的物体、且之后第一类别的物体存在于移动区域时，驾驶员未视觉辨认第一类别的物体的情况下，控制信息提供装置进行与第一类别的物体相关的再次报告。 | ||||||
| 16 | 车辆的防滑驱动扭矩调节方法、装置、电子设备及车辆 | CN202211151428.7 | 2022-09-21 | CN117774974A | 2024-03-29 | 闫伟 |
| 本公开涉及一种车辆的防滑驱动扭矩调节方法、装置、电子设备及车辆，车辆的防滑驱动扭矩调节方法包括：获取车辆的实际滑移量和目标滑移量；目标滑移量对应车辆不打滑时的滑移量；当实际滑移量和目标滑移量的差值小于预设差值时，判断车辆的防滑控制阶段由降扭阶段变更为扭矩回升阶段；将降扭阶段的第一扭矩控制参数变更为扭矩回升阶段的第二扭矩控制参数；根据第二扭矩控制参数调节车辆的驱动扭矩上升。通过本公开的技术方案，保证了车辆在抑制打滑现象时的稳定性，以及打滑现象被抑制后的动力性。 | ||||||
| 17 | 一种汽车微动控制装置及其工作方法 | CN202311111951.1 | 2023-08-30 | CN117719493A | 2024-03-19 | 韩上上; 童朕; 李东 |
| 本发明公开了一种汽车微动控制装置及其工作方法，本发明设置有微动信号触发单元和车辆状态检测单元，其中，微动信号触发单元可产生微动控制信号，而控制模块则可基于该微动控制信号来生成汽车运行指令，从而使汽车驱动装置依据该运行指令来驱动目标汽车移动；同时，在目标汽车移动后，车辆状态检测单元可实时检测车辆的运行状态，得到车辆微动速度和车辆微动时间；最后，控制模块则可基于车辆微动速度和车辆微动时间来判断目标汽车是否达到停止条件，并在达到时，制动目标汽车，直至接收到下一次汽车运行指令时，再释放以进行下一次的微动调节；如此，本发明可精确调整牵引销与挂钩的位置，不仅可实现一次拖挂到位，还不容易损坏车体。 | ||||||
| 18 | 一种提高车辆驾驶安全性的控制方法与装置 | CN202210437495.9 | 2022-04-25 | CN114802201B | 2024-03-19 | 桑海浪; 刘星; 邓小超; 朱万冬; 叶宇; 田淋瑕; 阴宪文; 林鹏慧 |
| 本发明提供了一种提高车辆驾驶安全性的控制方法，属于电子传感技术领域。该提高车辆驾驶安全性的控制方法包括S1：驾驶员状态的采集；S2：信息的分析；S3：故障的管理；S4：对汽车行驶状态进行控制；S5：定位救援；S6：数据的传输。使用时，以防止车轮完全锁死，可以大幅减少雨天碰撞事故的发生，发动机保护单元把信号传递给紧急救援模块，用于从车辆定位模块调取当前车辆定位信息，并发送携带所述车辆定位信息的紧急救援请求，数据传输模块把数据传输到车辆管理终端，确保车辆发生故障后，对车辆的故障问题进行数据支撑，便于确定车辆上的故障位置，该控制方法便于自动对车辆进行限速，提高了车辆的行驶安全性。 | ||||||
| 19 | 用于自动驾驶的牵引车辆驾驶方法和系统 | CN202310048851.2 | 2023-02-01 | CN117657206A | 2024-03-08 | M·沙里亚里; A·阿布法拉特; R·扎林哈拉姆; M·阿伯洛杉; M·B·佩帕德 |
| 用于牵引的自动驾驶员辅助系统和方法预测车辆/拖车不稳定性，并调整自动驾驶控制以避免不稳定性。牵引车辆包括通过执行机构系统控制速度和/或转向的控制器。地图系统和/或传感器系统监测车辆正在其上行驶的道路，以在预测范围上识别位于车辆前方的道路轮廓。在预测范围上并在考虑环境条件的情况下确定用于使车辆导航通过道路轮廓的规划轨迹。在道路轮廓之上行驶之前，确定通过道路轮廓的规划轨迹是否将导致超过车辆动态阈值。当规划轨迹将导致通过道路轮廓会超过车辆动态阈值时，确定控制动作以防止不稳定性并优化驾驶员体验。使用控制动作操作车辆通过道路轮廓。 | ||||||
| 20 | 基于车道的车辆控制 | CN202311052103.8 | 2023-08-21 | CN117657146A | 2024-03-08 | 安德鲁·丹尼斯·莱万多夫斯基; B·F·戴蒙德; J·巴雷特; 基思·韦斯顿; A·马拉多 |
| 本公开提供“基于车道的车辆控制”。车辆可以在限定默认车道的道路上操作。在确定车辆当前正在限定默认车道的道路上操作时，可基于所述车辆中的先前车道选择来确定车道超驰命令以选择除所述默认车道之外的目标车道。可基于目标车道超驰命令来致动车辆部件。 | ||||||
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