| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 41 | 一种基于电子控制空气悬架车辆高度传感器的路面等级预测方法 | CN200810155786.9 | 2008-10-15 | CN101367324A | 2009-02-18 | 蒋侃; 陈燎; 周孔亢; 李仲兴; 岑慎洪 |
| 本发明涉及一种基于电子控制空气悬架车辆高度传感器的路面等级预测方法。目的在于提供一种成本低且容易实现的路面等级预测方法，为采用电子控制空气悬架的车辆测算并提供路面等级信息。实现本发明目的的技术方案是：一种基于电子控制空气悬架车辆高度传感器的路面等级预测方法，采集适当时间长度的前桥高度传感器的悬架动行程信号；对采集的悬架动行程信号进行实时低通滤波，滤除平衡位置以下信号，求得正向悬架动行程信号的平均值；以正向悬架动行程信号的平均值和时速信号作为BP神经网络输入，非线性预测路面等级。 | ||||||
| 42 | 地面车辆的垂直轨迹设计 | CN200810081173.5 | 2004-02-18 | CN101239575A | 2008-08-13 | 劳伦斯·D·诺克斯; 尼尔·M·拉克里茨; 詹姆斯·A·帕里森; 威廉·R·肖特 |
| 本发明公开一种用于车辆上的主动式悬架系统，其包括多个用于根据行驶有车辆的道路开发并执行一个轨迹设计的部件。该系统可包括一个用于为车辆定位的定位系统和一个用于将与车辆位置相对应的道路轮廓提取出来的系统。 | ||||||
| 43 | 一种机器人车体悬挂系统 | CN200710012856.0 | 2007-09-14 | CN101117086A | 2008-02-06 | 褚金奎; 李荣华; 李庆瀛 |
| 本发明一种机器人车体悬挂系统，涉及移动机器人机构设计领域。机器人车体悬挂系统由驱动组件、车架底板组件、减震板组件组成，采用分层、二级减震机构；在第一层中安装有左电动机、右电动机、左驱动轮、右驱动轮；在第二层上安装有前后随动轮；第一层和第二层之间由压缩弹簧组弹性连接；前后随动轮可以整体绕前后旋转轴对做旋转运动，并通过一根拉伸弹簧进行连接；驱动组件中左驱动轮、右驱动轮分别采用单独电机驱动；车架底板组件中的弹簧下套筒螺栓组均分四组，每组4个螺栓；减震板组件中的弹簧上套筒螺栓组均分四组，每组4个螺栓。该机构具有良好的车体减震性能，延长了元器件的使用寿命。该发明机构简单、性能可靠。 | ||||||
| 44 | 一种使车辆能在斜面上稳妥横向运行的调节系统 | CN00134783.7 | 2000-12-01 | CN1355112A | 2002-06-26 | 黄志安 |
| 一种使车辆能在斜面上稳妥横向运行的调节系统,所属的是机械领域。系统对车轮、发动机、驾驶机构和底盘间的连接进行改进。中介件与底盘松活连接,它可以带着车轮在车身外侧上下转动,发动机、驾驶机构可左右转动地与底盘滚轴连接。调节机构适时地调节车轮、发动机、驾驶机构与底盘间的夹角,保持车轮时刻垂直水平面,发动机、驾驶机构的重心在车身上的位置不过度偏移,从而实现车辆在斜度很大的斜坡上稳妥地横向运行。 | ||||||
| 45 | 有选择频率作用的减振器 | CN94103579.4 | 1994-04-08 | CN1078145C | 2002-01-23 | W·沙利斯; H·克内特; J·兰泽 |
| 有选择频率作用的减振器，尤其用于汽车，由一个充有减振液体的工作缸组成，该工作缸由一个固定在活塞杆上并具有节流阀的活塞分隔成两个工作腔。为了在与汽车相关的频率范围内最佳减振匹配，工作缸至少配置了两个液压电容，其中的一个液压电容经一个液压电感与上部工作腔相连。 | ||||||
| 46 | 预览路面检测装置、悬架控制装置及预览路面检测方法 | CN202311237429.8 | 2023-09-25 | CN117799383A | 2024-04-02 | 小滩一矢; 柳贵志; 山﨑亮辅; 増渕岳人 |
| 本发明提供一种预览路面检测装置，其可以中止预见控制，并且抑制了确定是否中止所需的能耗。为了解决上述问题，提供一种预览路面检测装置，具备：距离传感器，设置在车身部件上，检测与车身部件和车辆前方的路面的测量点之间的距离相关的值，所述测量点与车轮的路面接地部的至少一部分对应；及，距离计算部，基于距离传感器检测到的检测值，计算从车身部件到测量点的距离即路面距离；其中，距离传感器在规定条件下停止。 | ||||||
| 47 | 悬架控制装置和悬架控制方法 | CN202280032488.9 | 2022-04-21 | CN117241953A | 2023-12-15 | 赤井亮仁; 平尾隆介 |
| 本发明的悬架控制装置与获取车辆的信息或所述车辆周围的信息的传感器连接，并基于由所述传感器获取的所述信息计算用于控制所述车辆的悬架的悬架控制值，包括：基于由所述传感器获取的所述信息，生成到达所述车辆的到达振动的到达振动生成部；根据所述到达振动生成部生成的所述到达振动的频率，改变对所述到达振动的振动波形进行采样的时间宽度并对所述到达振动的振动波形进行采样的采样处理部；根据所述采样处理部采样的所述振动波形的采样值计算所述悬架控制值的控制值计算部。 | ||||||
| 48 | 用于确定道路的特征的方法、系统和介质 | CN201980021942.9 | 2019-04-17 | CN112055666B | 2023-11-03 | P·西奥多西斯; S·古鲁萨布拉玛尼安 |
| 本发明提供了用于确定道路的特征的方法、系统和介质。在一些实施方案中，该方法包括：在第一时间点，从与车辆相关联的相机接收第一相机信息；基于该第一相机信息来识别位于该车辆的前方的对象的特征部的第一位置；在附加时间点，从该相机接收附加相机信息；基于该附加相机信息来识别位于该车辆的前方的该对象的该特征部的更新位置；基于该第一位置和该更新位置来确定位于该车辆的前方的该对象的特征部的相对运动；以及基于位于该车辆的前方的该对象的该特征部的相对运动来确定该车辆所行驶的道路的特征。 | ||||||
| 49 | 控制装置 | CN202180060355.8 | 2021-07-14 | CN116157285A | 2023-05-23 | 川崎善史; 松浦谅; 平尾隆介 |
| 作为控制装置的控制器基于设置于车辆的前轮侧的簧下加速度传感器的检测值，控制位于比簧下加速度传感器检测对象部(前轮)更靠后方的控制对象轮(后轮)的缓冲器。在该情况下，控制器根据簧下加速度传感器的检测值和每个控制周期的车速，求取距离检测对象部(前轮)的移动距离(延迟距离)，并控制位于后方的控制对象轮(后轮)的缓冲器。 | ||||||
| 50 | 垂直车轮振动的视情况抑制 | CN202211047917.8 | 2022-08-30 | CN115782497A | 2023-03-14 | 西里尔·科尔曼; 乌维·霍夫曼; 乔治·约翰·莫勒 |
| 本发明提供了一种用于在通过道路异常特别是凹坑时通过动态调节致动元件来减小道路异常对车辆的影响的方法，所述致动元件用于调节车轮的减震器的阻尼力，其中，当到达道路异常的下降边缘时，致动元件被切换到其最硬设定，当到达道路异常的上升边缘时，力要求被设置为等于0，此后，基于车辆和悬架的参数计算力要求，并将其传输到减震器。本发明还提供了一种用于执行该方法的车辆。 | ||||||
| 51 | 车辆行为装置 | CN202080010936.6 | 2020-01-08 | CN113365855A | 2021-09-07 | 糟谷贤太郎; 平尾隆介; 一丸修之 |
| 车辆行为装置具有：可变阻尼器，其设置在车辆的车身侧与车轮侧之间，能够对所产生的力进行调节；摄像机装置，其能够测量车辆的前方的路面状态；将来车辆状态推定部，其根据由摄像机装置得到的路面位移和车速来预测车辆的簧上行为；指令值运算部，其基于将来车辆状态推定部的预测值，求出可变阻尼器的产生力，将命令信号输出。 | ||||||
| 52 | 用于簧上车辆结构的水平控制的方法及装置 | CN201610039382.8 | 2016-01-21 | CN105799444B | 2021-02-02 | T.格林; T.普夫兰斯 |
| 本发明涉及用于簧上车辆结构的水平控制的方法及装置。具体而言，本发明关于用于控制机动车辆的车辆结构的水平控制功能的方法及装置，其中车辆结构与车轮悬架之间的距离值被确定且通过触动弹簧系统控制至可变的预定目标水平值。根据本发明的大体方面，道路的当前类型取决于车辆位置和地图数据确定(S4)，且目标水平值取决于确定的道路类型设置(S5,S6)。 | ||||||
| 53 | 用于确定道路的特征的方法、系统和介质 | CN201980021942.9 | 2019-04-17 | CN112055666A | 2020-12-08 | P·西奥多西斯; S·古鲁萨布拉玛尼安 |
| 本发明提供了用于确定道路的特征的方法、系统和介质。在一些实施方案中，该方法包括：在第一时间点，从与车辆相关联的相机接收第一相机信息；基于该第一相机信息来识别位于该车辆的前方的对象的特征部的第一位置；在附加时间点，从该相机接收附加相机信息；基于该附加相机信息来识别位于该车辆的前方的该对象的该特征部的更新位置；基于该第一位置和该更新位置来确定位于该车辆的前方的该对象的特征部的相对运动；以及基于位于该车辆的前方的该对象的该特征部的相对运动来确定该车辆所行驶的道路的特征。 | ||||||
| 54 | 自调节车轮升降支撑系统 | CN201510137992.7 | 2015-03-26 | CN104691268B | 2018-09-21 | 李长生 |
| 本发明属于车辆技术领域，特别涉及一种自调节车轮升降支撑系统，包括车轮和自调节支撑总成，自调节支撑总成位于车轮的轮轴与车体的底盘之间。自调节支撑总成包括支撑横梁、滑套、滑杆和支撑杆，支撑横梁垂直于轮轴固定在车体的底盘上，滑套沿竖直方向固定在支撑横梁上，滑杆的一端通过底座与轮轴铰接，滑杆的另一端与滑套间隙配合，并在滑套内沿轴向滑动，支撑横梁两侧分别对应开有滑槽，两侧滑槽内均设有弹簧，两侧弹簧的一端分别固接或铰接在对应滑槽内，另一端分别连接有滑轮，两侧滑轮与弹簧整体在对应滑槽内滑动。两侧滑轮分别与底座之间铰接有支撑杆。本发明能够同时解决车辆的颠簸和支撑问题，具有良好的防颠簸、防爆胎、防断轴效果。 | ||||||
| 55 | 悬架装置 | CN201680066310.0 | 2016-09-20 | CN108349345A | 2018-07-31 | 政村辰也 |
| 本发明用于解决问题的悬架装置(S)具备：能够进行伸缩的致动器(AC)、泵(4)、设置在致动器(AC)与泵(4)之间，并将从泵(4)排出的液体供给至致动器(AC)，从而使致动器(AC)进行伸缩的液压回路(FC)、以及对泵(4)进行驱动控制的控制器(C)；并且，基于预测传感器(41)检测出的路面位移求出泵(4)的目标转速，从而对泵(4)进行控制。 | ||||||
| 56 | 一种可自适应调整车架 | CN201610392959.3 | 2016-06-06 | CN105946495A | 2016-09-21 | 董志 |
| 本发明公开了一种可自适应调整车架，包括：车架、悬架、车轮和升降装置；所述车架的左右两侧靠近前后两端的位置分别设置有车轮，车轮与车架之间设置有所述悬架和升降装置；所述悬架上端固定在车架上，悬架下端固定有转轴，所述车轮固定连接在转轴上；所述升降装置上端可转动的固定在车架上，升降装置与车架的连接处远离悬架与车架的连接处，升降装置下端与转轴固定连接，升降装置伸长或收缩带动悬架转动控制车架相对车轮的高度；升降装置包括升降杆、液压缸和液压控制器，升降杆的两端分别与车架和转轴连接，液压缸设置在升降杆上，液压控制器控制液压缸动作。通过上述方式，本发明能够调整车架的质心高度，提高障碍路面通过能力。 | ||||||
| 57 | 可调整离地高度悬架的控制 | CN201510348898.6 | 2015-06-23 | CN105291754A | 2016-02-03 | R.J.兰嫩; R.E.泽韦基; A.R.克伦兹 |
| 公开了一种用于在车辆可调整悬架系统中控制悬架角部的方法，所述悬架角部连接到道路车轮。方法包括监测车辆的运行，检测预定车辆事件的发生，和检测车辆的道路速度。方法还包括监测悬架角部处车辆的离地高度。悬架角部处车辆离地高度经由囊选择，囊布置在悬架角部处。囊特征在于可变高度且配置为响应于在道路车轮处产生的力而泵送流体且保持一定量的流体。方法另外包括响应于预定车辆事件的发生和被检测车辆道路速度通过调节被囊保持的流体量而选择悬架角部处的离地高度。 | ||||||
| 58 | 运梁车用的悬挂装置 | CN201510391718.2 | 2015-07-02 | CN104972863A | 2015-10-14 | 郑之松 |
| 本发明提出了一种运梁车用的悬挂装置，包括悬挂架、液压油缸以及驱动桥，所述悬挂架与车辆车架相连接，所述液压油缸一端与所述车辆车架连接，其另一端与所述驱动桥连接，所述悬挂架与驱动桥的端部之间设置有两个相互平行的平衡臂，所述平衡臂的两端分别与所述悬挂架以及所述驱动桥的端部转动连接。该悬挂装置很好解决了运梁车根据地面凹凸情况自动调节车轮上下活动位置的问题。 | ||||||
| 59 | 一种汽车主动悬架系统的多目标控制方法 | CN201310406605.6 | 2013-09-09 | CN103434359B | 2015-06-24 | 潘惠惠; 高会军; 孙维超; 徐宁召 |
| 一种汽车主动悬架系统的多目标控制方法，本发明涉及一种控制方法，具体涉及一种汽车主动悬架系统的多目标控制方法。本发明是为解决现有悬架控制技术设计模型较为简单，无法满足悬架系统的多目标控制性能，无法应对外界不确定参数对系统控制性能的影响，而提供了一种汽车主动悬架系统的多目标控制方法。汽车主动悬架系统的多目标控制方法按以下步骤实现：步骤一、建立非线性不确定四分之一主动悬架系统模型；步骤二、推导自适应反步递推控制器；步骤三、调节自适应反步递推控制器的控制增益参数。本发明应用于汽车主动悬架控制领域。 | ||||||
| 60 | 一种智能升降坡地手扶拖拉机电子自动平衡系统 | CN201410733051.5 | 2014-12-07 | CN104494716A | 2015-04-08 | 孙春杰; 王琛; 史守东; 庄文习; 徐登伦; 杨兴明 |
| 本发明公开了一种智能升降坡地手扶拖拉机电子自动平衡系统，该电子自动平衡系统 包括液压升降部和电子平衡部，液压升降部包括左右液压油缸、提升臂、液压油泵、多路分配阀，电子平衡部包括双轴倾角传感器、继电器、电磁阀、互锁装置，手扶拖拉机内燃机输出的动力，带动液压油泵，通过电子自动平衡系统的自动调整，控制多路液压电磁阀接通与关闭，使左右液压油缸伸或缩，达到坡地手扶拖拉机重心始终保持在平衡状态。 | ||||||
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