可展收的主被动结合式星球车悬架及其悬架系统
专利汇可以提供可展收的主被动结合式星球车悬架及其悬架系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种可展收的主被动结合式星球车悬架，包括： 箱体 连接模 块 、升降机构，双四杆机构、 车轮 连接模块。升降机构通过驱动 电机 带动滑动 丝杠 转动，进而带动丝杠 螺母 上下运动，丝杠螺母通过与 导轨 滑块固定来限制丝杠螺母垂直升降外的其余五个 自由度 ；双四杆机构，通过两组四 连杆 机构 通过特殊连接实现其两侧轮子的近似垂直升降，以此确保车轮接地压 力 垂直于地面方向传递，保证车轮压力的一致性。本 发明 的可展收的主被动结合式星球车悬架及其 悬架系统 既可以通过丝杠螺母实现主动升降，又可以实现通过双四杆机构被动适用地形。，下面是可展收的主被动结合式星球车悬架及其悬架系统专利的具体信息内容。
1.一种主被动结合式星球车悬架，其特征在于，包括：
主动升降机构，其通过驱动电机带动滑动丝杠转动，进而带动丝杠螺母上下运动，丝杠螺母通过与导轨滑块固定来限制丝杠螺母垂直升降外的其余五个自由度；及平行摇杆机构，其通过一组类似平行四边形的多连杆机构是实现其两侧轮子的近似垂直升降，以此来确保车轮接地压力垂直于地面方向传递。
2.根据权利要求1所述的可展收的主被动结合式星球车悬架，其特征在于，所述升降机构，采用丝杆螺母运动副，丝杠上支座、丝杠下支座、导轨固定在星球车车体上，作为升降机构的支撑件，升降机构具备星球车的折叠展开功能，星球表面巡视过程中可实现车体姿态、高度的锁定和自主调整。
3.根据权利要求2所述的主被动结合式星球车悬架，其特征在于，所述升降机构的驱动电机通过传动链的传递最终带动所述丝杠螺母上下运动，所述丝杠螺母由此作为所述升降机构和所述双四杆机构的连接件，从而实现主动升降动作向双四杆机构的传递。
4.根据权利要求1所述的可展收的主被动结合式星球车悬架，所述双四杆机构中，其特征在于，采用立杆、上连杆、摇杆中心块、下连杆组成的特殊双四边形机构，实现星球车的自适应地形设计，并且所述立杆通过车轮连接件连接至车轮，立杆可以近似垂直升降，以确保所述车轮接地压力沿垂直方向传递到所述连杆组件，两车轮轮压基本一致。
5.根据权利要求4所述的主被动结合式星球车悬架，其特征在于，所述平行摇杆机构包括一根所述下连杆和左右两根所述上连杆，通过杆长和孔距合理选取，可以实现所述平行摇杆机构绕所述摇杆中心块转动时，所述立杆可以近似垂直升降，以确保所述车轮接地压力沿垂直方向传递到所述连杆组件。
6.根据权利要求5所述的主被动结合式星球车悬架，其特征在于，所述摇杆中心块作为所述平行摇杆机构的支撑件，提供3个支撑旋转副，其中所述下连杆和所述摇杆中心块绕铰制孔用螺栓自由转动，所述上连杆和所述摇杆中心块绕铰制孔用螺栓自由转动，所述立杆与上连杆绕铰制孔用螺栓自由转动，所述立杆与所述下连杆绕铰制孔用螺栓自由转动。
7.根据权利要求6所述的主被动结合式星球车悬架，其特征在于，所述摇杆中心块与所述丝杠螺母通过所述铰制孔用螺栓固定连接，从而使得所述主动升降机构和所述平行摇杆机构组合在一起。
8.一种星球车悬架系统，其包括三组如权利要求1所述的被动结合式星球车悬架。
9.根据权利要求8所述的星球车悬架系统，其特征在于，所述星球车的车体两侧前端位置分别安装一组主被动结合式悬架；车体后侧安装一组主被动结合式悬架，即三点式支撑，直接将悬架机构与车体连接，确保了车体结构的完整性，有利于载荷布局和车体热控。
10.根据权利要求9所述的星球车悬架系统，其特征在于，所述车体两侧前端位置分别安装的一组主被动结合式悬架，其车轮轮辐平面同平行摇杆摆动平面平行，为纵向主被动结合式悬架；所述车体后侧安装一组主被动结合式悬架，其车轮轮辐平面同平行摇杆摆动平面垂直，为横向主被动结合式悬架。
11.根据权利要求9所述的星球车悬架系统，其特征在于，所述采用三点支撑，直接将悬架机构与车体连接；主被动结合式升降机构，其通过驱动电机带动滑动丝杠转动，进而带动丝杠螺母上下运动，丝杠螺母通过与导轨滑块固定来限制丝杠螺母垂直升降外的其余五个自由；双四杆机构通过一组特殊的双四边形连杆机构实现其两侧轮子的近似垂直升降，以此来确保车轮接地压力垂直于地面方向传递。
可展收的主被动结合式星球车悬架及其悬架系统
技术领域
背景技术
发明内容
图2为根据被发明实施例的单个悬架机构示意图；
图3为根据本发明实施例的升降机构示意图。
2——滑动丝杠
3——升降驱动电机
4——传动齿轮组
5——丝杠上支座
6——铰制孔用螺栓C
7——上连杆
8——铰制孔用螺栓B
9——铰制孔用螺栓A
10——立杆
11——车轮
12——车轮连接件
13——下连杆
14——丝杠下支座
15——铰制孔用螺栓D
16——导轨
17——滑块
18——螺纹连接孔（丝杠螺母-摇杆中心块）
19——丝杠螺母
具体实施方式
13可以绕铰制孔用螺栓A9自由转动。如此，则形成一个由立杆10（左）——绕铰制孔用螺栓B8（左）——上连杆7（左）——铰制孔用螺栓C6（左）——摇杆中心块1——铰制孔用螺栓C6（右）——上连杆7（右）——绕铰制孔用螺栓B8（右）——立杆10（右）——铰制孔用螺栓A9（右）——下连杆13——铰制孔用螺栓D15——摇杆中心块1——铰制孔用螺栓A9（左）——立杆10（左）组成的特殊的双四杆机构。其中下连杆13只有一根，上连杆7有左右两根，通过杆长和孔距合理选取，可以实现平行摇杆机构绕摇杆中心块1转动时，立杆10可以近似垂直升降，确保车轮11接地压力沿垂直方向传递到连杆组件，实现星球表面自适应地形，并保证无论在什么情况下车轮连接杆始终垂直车体水平面向上。
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