本发明涉及船技术，特别是仿生船。适用于航行、军事、游乐等。

现有机动船、潜水艇等的推进器为螺旋桨，通过驱动螺旋桨而起推进作用，与螺旋桨连接的驱动轴穿过船壳而需安装一组结构复杂的密封系统，以阻止水进入船腔内。

而中国专利89103863.9所提出的潜水艇，其推进器为一种作往复运动的推进器，其推进力较小，结构复杂。

上述机动船和潜艇均制造工艺难度较大，不具有鱼鳍形的推进器，故均不能象鱼游动那样的航行，并且不能步行上岸。

本发明的目的在于克服上述现有船技术上的不足而提供一种具有鱼鳍形推进器，象鱼那样游动，又可上岸步行的仿生船。

实现本发明目的方法由以下原理、措施、附图、结构细节、工作情况给出。

本发明的原理和措施是：结构由船体、鳍式桨、船足组成。

其中，船体由船壳、船架、动力系统组成，均为现有船和潜水艇的相应结构及其安装方式制成，但传动系统中连接有转臂驱动机构，与鳍式桨相配合。或者动力系统和传动系统为现有汽车的相应结构。

鳍式桨为鱼鳍形推进器，安装在船体侧面有四副、尾部有一副。动力通过传动系统的转臂驱动机构而驱动各鳍式桨摆动，从而起推进作用。

船体腹部可安装六根船足，即两根前足和四根后足，后足连接后桨轴，可随后桨轴摆动而作步行式运动。每根船足都由上臂、下臂、脚部组成。

本发明的另一实施例为仿生飞鱼，其船体、鳍式桨、船足，主要由轻质高强度的材料制成。

本发明的具体结构由以下实施例及其附图给出。

图1为本发明原形实施例局部剖面示意图（A向主视图）

图2为本发明A－A剖面示意图（C向腑视图）

图3为本发明B－B剖面示意图（B向、前视图）

图4为本发明a－a剖面示意图（B向）

图5为本发明b－b剖面示意图

图6为本发明c－e剖面示意图

图7为本发明d－d剖面示意图

图8为本发明d－d剖面D向示意图

图9为本发明e－e剖面示意图

图10为本发明f－f剖面示意图

图11为本发明c－c剖面示意图（船体与后桨、后足、摆尾架配合的示意图）

图12为C－C剖面Ⅰ部内外足配合的示意图

图13为本发明的g－g剖面示意图

图14为C－C剖面Ⅱ部船尾架与摆尾架配合的示意图

图15、为本发明的h－h剖面示意图

图16、为船体内部结构示意图（A向）

图17为蜗轮杆操纵机构示意图（A向）

图18为摆尾架控制操纵机构示意图（C向）

图19为本发明D－D剖面示意图

图20为本发明E－E剖面示意图

图21为本发明K－K剖面示意图

图22为本发明另一实施例结构示意图（C向）

图23为图22的i－i剖面示意图

图24为另一实施例Ⅲ部桨上沉浮控制机构示意图（C向）

图25为另一实施例j－j剖面示意图

图26为本发明主传动器结构示意图（Y部、C向）

下面结合附图详细说明依据本发明提出的具体结构的细节和工作情况。

本发明结构由船体（1）、鳍式桨（2）、船足（4）组成；鳍式桨（2）安装在船体（1）的侧面和尾部，船足（4）安装在船体（1）的腹部。

其中，船体（1）由船壳（14）、船壳架（17）、船架（23）动力系统（30）、传动系统、通气系统、转向系统、制动系统、 操纵系统组成，即船体（1）外围为鱼形船壳（14），与船壳架（17）结合并固定在梭形船架（23）的边缘上，其侧面安装有一个船门（18）、顶部安装一个潜望镜（21）。其操纵系统的操纵机构安装在驾驶仓（22）内；船壳（14）的外表面固定有装饰鳞片（24），动力系统（30）为现有车、船的动力系统，固定在船架（23）上，连接着传动系统中的离合器（31）、离合器（31）再连接变速器（32），变速器（32）连接一根主传动轴（150），主传动轴（150）又连接一个主传动器（32），这些结构和安装方式与现有车、船的相应结构相同。主传动器（33）同时连接转臂驱动机构。转臂驱动机构是由转臂轴（34）的两端分别垂直地同向地连接转臂（74），该较短的转臂（74）的另一端又垂直向外地连接转臂柄轴（75），转臂轴（34）安装在船架支承座（50）上，其中段有一个圆锥齿轮（175），与主传动轴（150）上的圆锥齿轮相配合，主传动器外壳（187）包在它们的外围转臂轴（34）安装在船架支承（50）上。

转臂柄轴（75）连接一根短连杆（35）、短连杆（35）另一端垂直地连接U形臂（37），两个U形臂（37）通过其轴套（76）而固定在前桨轴（36）上；在其之间，一个大U形臂（46）通过其轴套（77）而固定在前桨轴（36）上，同时连接长联杆（16）；长联杆（16）的另一端连接后桨轴（48）中段上的大U形臂（46）；长联杆（16）的后端有一个轴套 （39）连接着一根“7”字形推动臂（40）；推动臂（40）的另一端有一轴孔，与摇臂（41）上的摇臂柄轴（132）相配合；水平状态的摇臂（41）垂直地连接摆尾轴（134），向心推力轴承（133）套在其上；摆尾轴（134）穿插地安装在框架形的船尾架（42）的轴孔中和摆尾架（43）的轴套（136）中；摆尾架（43）由侧板（135）围成三角形框架；其轴套（136）和摆尾轴（134）上均对应地开有三个离合孔（137），离合叉（142）的三根叉头（143）插在其中，离合叉（142）由连接在侧板（135）上的防脱绳（140）和拉伸弹簧（144）拉着，而离合绳（141）同时连接离合叉（142）；当紧拉着离合绳（141），离合叉（142）就会拔离摆尾轴（134）上的离合孔（137），而不能脱离轴套（136）上的离合孔（137），当放松离合绳（141）时，拉伸弹簧（144）会拉动离合叉（142）重新插入摆尾轴（134）上的离合孔（137）。离合绳还连在蜗轮蜗杆操纵机构的卷扬器（158）上，卷扬器（158）固定在半径较大的蜗轮（155）上，蜗轮（155）与半径较小的、上端固定有操纵盘（156）的蜗杆（157）相配合，蜗轮（155）上的蜗轮轴（154）水平地安装在驾驶仓（22）内的船架（23）上，转动操纵盘（156）蜗杆（157）就会驱动蜗轮（155）和卷扬器（158）转动，把离合绳（141）卷拉着。从而控制摆尾架（43）与摆尾轴（134）的离与合。

摆尾架（43）的左右两侧分别固定一个固绳环（145），并分别连接左摆尾绳（147）和右摆尾绳（146）；左、右摆尾绳的另一端分别连接同一根链条（159）的两端，链条与链轮（162）相配合，链轮同时与小齿轮（163）相啮合；连接在链轮上的链轮轴（161）垂直地安装在驾驶仓内。小齿轮上的小齿轮轴（160）上端连接一个操纵盘。摆尾架同时连接尾桨（11）从而组成航向控制系统，当转动操纵盘，小齿轮轴使小齿轮转动而驱链轮（162）转动，链轮（162）再传动链条（159），拉动左右摆尾绳（147）、（146），左摆尾绳（147）便拉着摆尾架（43）向左转，尾桨（11）摆向左侧，或右摆尾绳（146）拉着摆尾架（43）向右转，尾桨（11）摆向右侧。

前桨轴（36）和后桨轴（48）均横向地安装在船架（23）前半部和后半部上的上支承座（38）中。它们的两端分别连接前桨（3）和后桨（13）。

长联杆（16）前端或前桨轴（36）上的大U形臂（46）上连接一根控平绳（149），绳的另一端，通过一个固定在后侧船架（23）上的滑轮（148）而固定在蜗轮蜗杆操纵机构的卷扬器（158），象离合绳（141）安装方式一样，其作用是动动源断掉后，操纵蜗轮蜗杆操纵机构，控平绳（149）就会拉动前、后桨轴（36）、（38）摆动，使前、后桨（3）（13）处于水平状态。

制动系统为现有汽车的制动系统，其鼓式制动器的制动鼓固定在前、后桨轴（36）（48）上。其支承销和制动缸固定在上支承座（38）上。

船体（1）内安装通气系统。即穿出船壳（14）外的排气管外口（20）连接动力系统（30）上的排气管（53），管上安装一个排气管阀（54），穿出船壳（14）顶部外的吸气管外口（19）连接吸气管（27），管上安装吸气管阀（26）；吸气管（27）连接吸气泵（25）；吸气泵（25）为空气压缩泵，同时连接一个离合器（152），离合器（152）连接一根联动轴（151），联动轴（151）通过一个分动器与主传动轴（150）相联。分动器为现有汽车的分动器。进气管（153）与吸气泵（25）相通，其管口开向船腔内，管口上安装一个进气管阀（88），管的中段分叉分别连接压气管（28）和储气管（78）；压气管（28）上安装压气管阀（29），并连接位于船体（1）内中部两侧上的两个储水罐（15）顶部开有的管口；排水管（12）的一端与储水罐（15）的底部连通，另一端穿出船壳（14）而开口向外。储气管（78）安装有储气管阀（79），并连接位于船壳（14）内顶部的储气罐（58）。各个阀（26）（29）（54）（79）（88）均安装在驾驶仓（22）内。

其工作原理是：当船需下沉前先让动力由主传动轴（150）通过分动器。联动轴（151）。离合器（152）传到吸气泵 （25）使其工作，空气便由吸气管外口（19）、吸气管（27）吸入而压入储气管（78）和储气罐（58）内，储足空气后，关闭吸气管阀（26）和储气管阀（79），打开进气管阀（88）和压气管阀（29），水就流入储水罐（15），使船下沉，当船需上浮时，关闭进气管阀（88）和储气管阀（79），储气罐（15）内空气压力就会将储水罐（15）内的水经排水管（12）而排出船外，船就上浮。

鳍式桨（2）有两副前桨（3）、两副后桨（13）、一副尾桨（11）。其中，安装在船体（1）侧面的前、后桨（3）（13）均为旗形呈横向、水平状态，其桨片为弹性片（44）有多层，如弹簧片、尼龙片，其外围包裹一层胶皮外套（47），基部夹在两块夹板（66）之间，由螺栓螺母（170）紧固。夹板（66）连接一个管套（172），管套（172）固定在前、后桨轴（36）、（48）的外端，由螺栓（171）紧固密封胶皮套（49）由螺钉垫片条紧固件（9）紧固地连接在桨基部和与桨轴（36）（48）配合的船壳（14）开口周围，起密封作用。

尾桨（11）为鱼尾形，呈纵向垂直状态，其桨片也是弹性片（44），有多层，外面包裹着胶皮外套（45），其基部连接在摆尾架（43）的夹板部（139），由螺栓螺母（138）紧固。同时，由密封胶皮套（10）通过螺钉垫片条紧固件（9）连接着尾桨（11）基部和船体（1）尾部的船壳（14），起密封作用。

前、后桨轴（36）（48）上连有一个凸键（68），与上支承座（38）的轴孔（70）上的宽键槽（69）配合，宽键槽（69）的宽度比凸键（68）大三倍。

船足（4）分为两根前足（7）和四根后足（8），分别安装在船体（1）腹部的前半部和后半部。其作用是使船能上岸在平地上步行。

每根船足（4）均由上、下臂（119）（98）、脚部组成。其中，上臂（119）上半段开有一个轴孔和宽键槽（84），为叉形，叉内衔接一个助滑块（86），助滑块（86）中央有一个轴孔与上臂的轴孔和宽键槽（84）对应。上臂（119）下端偏向后侧有叉形的上臂支承（93），由销轴（116）插在其轴孔内而与下臂支承（112）连接，其前侧为上臂支撑面（94），与下臂支撑面（96）配合，它们之间有一块胶垫（95）。在下臂支承（112）的后侧连着一个下臂后支承（115），由销轴（114）穿插其轴孔中而与伸足杆（118）的叉头（123）连接。伸足杆（118）位于上臂（119）后侧的杆槽（91）内，并顶着助滑块（86）下方的圆弧形助滑面（120），它由固定在杆槽（91）上的压杆弹簧（117）压住。下臂（98）下半段为轴形的下臂轴（99），插在脚柄管套（100）内，其内安装有钢珠（101）和缓冲弹簧（109）；脚部的脚柄（102）下端为圆板状的脚板（104），与胶制的外胎（106）和内胎 （105）连接，即外胎（106）为痰盂形有凸缘环（107）；通过螺栓螺母垫圈（108）紧固在脚板（104）的边缘上，内胎胎（105）连接一个气门（103），它穿过脚板（104），可充气入内胎（105）。脚柄（102）与下臂（98）之间连接一个胶皮套（111），由螺钉垫片条（110）紧固，使它们互不松脱。

在足的后侧，一个屈足弹簧（113）的两端分别连接在上臂（119）和下臂（98）上。助滑块（86）后侧有一个切面（121），其上部凸向后地连接一根固绳柄（87），固绳柄（87）上固定一个固绳环（97），其上连接一根伸足绳（89）的一端；伸足绳（89）的另一端穿过上臂（119）前侧上的定向环（92），而连接在下臂（98）前侧上的固绳环（97）。

当足绕轴孔中的轴（85）或轴（60）向后转动到后下方时，伸足杆（118）滑入切面（121）上，屈足弹簧（113）的拉力拉动下臂（98）绕销轴（116）向后屈转，使足呈屈曲状态。当上臂（119）向前转动摆到前下方时，伸足绳（89）被自动拉直，同时拉动下臂（98）绕销轴（116）向前转，使足呈直线状态，伸足杆（118）被压杆弹簧（117）压着回复到杆槽（91）内，重新顶着助滑面（120）。

每根船足（4）的外周均由足胶皮套（59）套着，其上臂（119）均穿在船体（1）腹部船壳（14）开有的孔中，并由 胶皮密封套（10）通过螺钉垫片条紧固件（9）密封该孔。

前足的左右足（5）（6）分别连接左右转向叉（51），其转向叉柄（57）为轴形，穿插在船架轴孔（81）内，由挡圈（80）锁住其上端，其上同时安装一个向心推力轴承（82）。转向叉（51）的叉头（83）上的轴孔与前足上臂（119）上的轴孔和宽键槽（84）和助滑块（86）轴孔对应，由销轴（85）插在其中，销轴（85）上有轴上凸键（122）。

两根前足（7）由绳式传动机构配合，可互相传动。即传动绳（71）的一端固定在左足（5）上臂（119）前侧的固绳环（73）上，另一端穿过左右转向叉（51）前侧的滑绳环（72）而固定在右足（6）上臂（119）前侧的固绳环（73）上。右足（6）向后摆动时，传动绳（73）会拉着左足（5）向前摆动。

转向叉（51）与转向系统的转向机构（52）配合。即每副转向叉（51）叉头（83）固定一根转向臂（56），一根横拉杆（55）的两端分别连接左右转向臂（56），象现有汽车的转向机构一样，同时与汽车式的转向器配合，转向器的方向盘安装在驾驶仓（22）内。

后足（8）分有内足（65）和外足（64），它们的轴孔和宽键槽（84）以及助滑块（86）轴孔与后足轴（60）配合，后足轴（60）固定在船架下支承（90）上。外足（64）上臂（119）上端连接一个叉形的足叉头（62），与后桨轴（48） 的下U形臂（61）配合。内外足（65）（64）之间安装圆锥齿轮传动机构（63），即内外足（65）（64）上臂的对应侧面上固定有圆锥齿轮（125），它们与中间圆锥齿轮（126）啮合；中间圆锥齿轮（126）轴孔配合一根中间轴（129），由向心推力轴承（127）和垫片销锁（128）锁住外端，中间轴（129）的另一端固定一个轴套（131），轴套（131）套在后足轴（60）上（位于内外足之间）、二个挡圈（124）分别固定在内外足（65）（64）的另一侧面的后足轴（60）上，使内外足的圆锥齿轮传动机构（63）紧密配合。

后足（8）上可以无助滑块（86）、伸足杆（118）、屈足弹簧（113）、伸足绳（89），而将一个拉伸弹簧（130）连接在上臂（119）和下臂（98）上。

后桨轴（48）摆动时会通过下U形臂（61）推动外足（64）的足叉头（62），使外足摆动，动力再由圆锥齿轮传动机构（63）使内足（65）作反向摆动。

本发明的工作情况：动力系统（30）发出的动力通过离合器（31）、变速器（32）主传动轴（150）、主传动器（33）使转臂轴（34）、转臂（74）和转臂柄轴（75）旋转，同时驱动短连杆（35）而推动U形臂（37），使前桨轴（36）摆动；动力接着由大U形臂（46）推动长联杆（16），长联杆（16）再推动后桨轴（48）摆动和摇臂（41）、摆尾轴（134） 使摆尾架（43）摆动。前后桨轴（36）（48）和摆尾架（43）摆动时，使前、后桨（3）（13）和尾桨（11）摆动，拨动水向后流动而起推进作用。

本发明的传动系统与鳍式桨（2）连接的方式也可以是这样的；由主传动轴（150）连接一个前主传动器（33），而连接一组与前桨（3）配合的转臂驱动机构，同时通过一根中部的传动轴（174）连接后主传动器，而连接一组与后桨（13）配合的转臂驱动机构；后主传动器（33）再连接一根船体（1）尾部的尾传动轴（174），尾传动轴连接尾主传动器（33）和一组与摆尾架（43）配合的转臂驱动机构。但该转臂驱动机构的转臂（74）是互为反向的。

但前后桨（3）（13）不是连接在前后桨轴（36）（48）上。而是由桨基部（166）固定一个纵向桨基轴套（168），其通过一根支承轴（169）而安装在船架（23）的横支承（164）上。桨基轴套（168）向船腔内连接桨柄（167），桨柄（167）再连接一副纵向的导轨架（165），导跳架（165）的导轨孔（177）与转臂驱动机构的转臂柄轴（75）相配合，转臂柄轴（75）可沿着导轨孔（177）滑动，转臂驱动机构工作时，转臂柄轴（75）会推动导轨架（165）和桨柄（167）作上、下摆动。同时使桨片绕支承轴（169）作上下扇动。

与摆尾架（43）配合的转臂驱动机构的转臂柄轴（75）连 接短连杆（35），由短连杆（35）再连接摇臂（134）。

但这样船的船体（1）腹部不安装船足。其前后桨（3）（13）上均安装沉浮控制器（173）。即在桨片的上、下面固定有两组桨上支承（180），其轴孔内安装一根控制片轴（179），其中段固定一块上或下控制片（181）或（186），各控制片（181）（186）与桨片之间安装一个气缸（184）和一个拉伸弹簧（182），即气缸（184）为汽车上制动缸，固定在桨片上，其活塞杆（185）顶着上、下控制片（181）（186），气缸（184）连接制动系统中的气压管（178）、制动系统的压力源由气压管（178）进入气缸（184），推动活塞杆（185）、活塞杆（185）再推动上或下控制片（181）或（186）绕控制片轴（179）转动，船便下潜或上浮，从而起到控制船的沉浮作用。

在本发明的其它实施例，船体（1）中船壳（14）为非封闭式，为现有船壳的形状和结构，同时无通气系统，或腹部无船足（4）或动力系统（30）为电池和电动机。

或者，船体（1）中同时无动力系统（30）、离合器（31）变速器（32）、主传动轴（150）、转向机构（52）、通气系统、腹部无船足（4），组成轻型仿生人力自行船。

或者，鳍式桨（2）安装在船体（1）侧面有3～20组。同时传动系统与之相配合，象图2和图10那样配合。

或者，船体（1）的船壳（14）由尼龙帆或皮革、船壳架（17）由工程塑料、船架（23）由玻璃钢和铝合金、船足（4）由铝合金、鳍式桨（2）的桨片由轻质柔性材料（如尼龙片等）制成，组成仿生飞鱼或飞船。船体（1）中无通气系统，而动力系统（30）必须有大功率，如100马力等，但前后桨（3）（13）的每副桨长必须等于船的总长度，宽度为船的长度的 1/2 ～ 2/3 ，船足（4）较长，不影响起飞。

本发明的优点是，可使船仿照鱼的游泳方式航行，特别适用于军事、航行、游乐等。