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离合器的控制装置

阅读：1015发布：2020-08-28

专利汇可以提供离合器的控制装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种离合器的控制装置，其根据FF值算出单元(21)所算出的前馈油压值和反馈值算出单元(22)所算出的反馈油压值算出用于对液力变矩器 (4)的锁止离合器进行打滑控制的油压指令值。在算出该反馈油压值时，偏差范围外判定单元(14)判定实际旋转差与目标旋转差的偏差是否在规定范围外，如果判定在规定范围外，则反馈值修正单元(23)算出修正值而对该反馈油压值进行修正。由此，该偏差在规定范围外的情况下，能够响应性良好地使实际旋转差收敛至目标旋转差，若该偏差处于规定范围内，则通过通常的反馈控制不会产生超调，能够确保稳定性，因而即使发动机为高转速和大扭矩的状态下，也能够进行响应性良好且确保稳定性的打滑控制。，下面是离合器的控制装置专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种离合器的控制装置，其基于油压指令值，对在发动机的输出轴与自动变速机构的输入轴之间配置的离合器的接合状态进行油压控制而进行打滑控制，其特征在于，具有：
实际旋转差检测单元，其检测所述发动机的输出轴的转速与所述自动变速机构的输入轴的转速之间的实际旋转差；
目标旋转差设定单元，其设定所述发动机的输出轴的转速与所述自动变速机构的输入轴的转速之间的目标旋转差；
反馈值算出单元，其根据所述实际旋转差与所述目标旋转差之间的偏差算出反馈油压值；
偏差范围外判定单元，其判定所述实际旋转差与所述目标旋转差之间的偏差是否在规定范围外；
反馈值修正单元，其在所述偏差范围外判定单元判定所述偏差在所述规定范围外时，设定修正值并利用该修正值修正所述反馈油压值；
油压指令单元，其基于利用所述修正值修正的反馈油压值，生成所述油压指令值；
所述反馈值修正单元以所述自动变速机构的输入轴的转速越高所述修正值越大的方式进行设定。
2.如权利要求1所述的离合器的控制装置，其特征在于，
所述反馈值修正单元在判定所述偏差在所述规定范围外而设定所述修正值时，在每次通过所述反馈值算出单元算出所述反馈油压值时，都在前一次的修正值上加上本次的修正值来设定该修正值。
3.如权利要求1或2所述的离合器的控制装置，其特征在于，还具有前馈值算出单元，该前馈值算出单元基于所述自动变速机构的输入轴的转速、所述目标旋转差和所述发动机的输出扭矩，算出前馈油压值，
所述油压指令单元将所述前馈油压值和利用所述修正值修正的反馈油压值相加作为所述油压指令值。
4.如权利要求3所述的离合器的控制装置，其特征在于，还具有前馈值学习单元，该前馈值学习单元使所述偏差范围外判定单元判定所述偏差从所述规定范围外进入所述规定范围内时所设定的所述修正值，反映于所述前馈值算出单元算出的下一次的前馈油压值中。

说明书全文

离合器的控制装置

技术领域

[0001] 本发明涉及一种离合器的控制装置，其设置于例如安装在车辆上的液力变矩器的锁止离合器或未使用流体传动装置的起步装置等中，具体涉及进行将离合器维持为打滑状态的打滑控制的控制装置。

背景技术

[0002] 通常情况下，在安装于车辆等上的自动变速器中具有液力变矩器等流体传动装置，所述流体传动装置为了防止车辆在停止或起步时发动机熄火，一边吸收发动机的输出旋转与自动变速机构的输入旋转之间的旋转差，一边进行动力传递。因为在这样的流体传动装置中，在车辆起步后会发生旋转传递损失，因而从减小油耗等观点考虑，设置能够对发动机的输出轴和自动变速机构的输入轴(即泵轮和涡轮)进行锁止的锁止离合器逐渐成为主流。

[0003] 另外，对于所述锁止离合器的接合控制，并不是单纯进行锁止，而进行如下的所谓打滑控制，即，为了在进行锁止/解除锁止的过渡期等中减小油耗和提高舒适性(减小接合冲击)，而将所述锁止离合器维持为打滑状态。对于该打滑控制，从减小发动机振动的传递和防止传递扭矩的变动的观点来看，优选通过对供给油压的控制来控制锁止离合器的打滑量以使发动机的输出轴和自动变速机构的输入轴之间的旋转差变为所期望的目标旋转差，但是，驾驶员的油门操作不总是恒定，在发动机扭矩这样地变动时，存在难以仅通过简单的反馈控制就将锁止离合器的打滑量控制为目标的打滑量的问题。

[0004] 因此，提出了如下的技术方案，即，不仅对基于目标旋转差和实际的旋转差而得出的反馈值进行运算，还算出与发动机扭矩对应的前馈值，使用将上述的前馈值和反馈值相加的值进行打滑控制(参照日本专利第2985102号公报)。另外，还提出了使用H∞控制器进行打滑控制的技术方案，即，通过高次函数而近似将过渡运转状态等作为外部干扰的特性变化，使与响应性和稳定性相关的两个加权函数的常数的设计最佳化(参照日本专利第3098667号公报)。

发明内容

[0005] 但是，近年来，不仅是在进行锁止/解除锁止的过渡期要求对所述锁止离合器进行打滑控制，而且为了减小自动变速机构变速时的变速冲击等，在发动机高转速和大扭矩的区域也要求进行打滑控制。

[0006] 但是，与低转速和低扭矩的区域相比，在这样的发动机高转速和大扭矩的区域，相对于基于旋转差变动或扭矩变动而得到的油压值的实际转速的灵敏度比较小，因而即使使用上述的专利文献1或专利文献2的技术方案进行打滑控制，根据发动机输出变动的状况，直到收敛至目标打滑量，需要数秒左右的时间，从而存在欠缺实用性的问题。因此，实际情况为，在发动机转速为规定转速以上或规定输出扭矩以上的情况下禁止打滑控制，而例如在转变为高速挡且发动机处于低输出状态后，进行打滑控制或锁止。

[0007] 因此，本发明的目的在于提供一种离合器的控制装置，其在发动机为高转速和大扭矩的状态下也能够进行响应性好且确保稳定性的打滑控制。

[0008] 本发明为一种离合器的控制装置(1)(例如参照图1～图10)，其基于油压指令值(PSLU)，对在发动机(2)的输出轴(3a)与自动变速机构(5)的输入轴(5a)之间配置的离合器(7)的接合状态进行油压控制而进行打滑控制，其特征在于，具有：实际旋转差检测单元(12)，其检测所述发动机(2)的输出轴(3a)的转速(Ne)与所述自动变速机构(5)的输入轴(5a)的转速(Nt)之间的实际旋转差(Ns)；目标旋转差设定单元(13)，其设定所述发动机(2)的输出轴(3a)的转速(Ne)与所述自动变速机构(5)的输入轴(5a)的转速(Nt)之间的目标旋转差(TgNs)；反馈值算出单元(22)，其根据所述实际旋转差(Ns)与所述目标旋转差(TgNs)之间的偏差(e)算出反馈油压值(PFB)；偏差范围外判定单元(14)，其判定所述实际旋转差(Ns)与所述目标旋转差(TgNs)之间的偏差(e)是否在规定范围(A≥e≥B)外；反馈值修正单元(23)，其在所述偏差范围外判定单元(14)判定所述偏差(e)在所述规定范围(A≥e≥B)外时，设定修正值(PFBir)并利用该修正值(PFBir)修正所述反馈油压值(PFB)；油压指令单元(11)，其基于利用所述修正值(PFBir)修正了的反馈油压值(PFB)，生成所述油压指令值(PSLU)。

[0009] 由此，反馈值修正单元在判定实际旋转差与目标旋转差之间的偏差在规定范围外时，设定修正值而利用该修正值修正反馈油压值，因而，在实际旋转差相对于目标旋转差在规定范围外时，直到实际旋转差进入规定范围内都修正反馈油压值，而能够使实际旋转差迅速地接近目标旋转差，当实际旋转差相对于目标旋转差进入至规定范围内时，转移至利用反馈值算出单元进行的通常的反馈控制，即，不会超调，且能够确保稳定性。由此，例如即使在发动机高转速和大扭矩的区域，也能够实现迅速性和稳定性，能够在实用中进行可靠的打滑控制。

[0010] 另外，本发明的离合器的控制装置(例如参照图1、图2和图5)，其特征在于，所述反馈值修正单元(23)在判定所述偏差(e)在所述规定范围(A≥e≥B)外而设定所述修正值PFBir时，在每次通过所述反馈值算出单元(22)算出所述反馈油压值(PFB)，都在前一次的修正值上加上本次的修正值来设定该修正值(PFBir)。

[0011] 由此，反馈值修正单元在判定偏差在规定范围外而设定修正值时，在每次通过反馈值算出单元算出反馈油压值时，都将前一次的修正值加上本次的修正值来设定该修正值，因而，对修正值进行累积，即能够对油压指令值赋予上升或下降的倾斜度。

[0012] 具体地说，本发明的离合器的控制装置(例如参照图1和图6)，其特征在于，所述反馈值修正单元(23)以所述自动变速机构(5)的输入轴(5a)的转速(Nt)越高所述本次的修正值(PFBir)越大的方式进行设定。

[0013] 由此，反馈值修正单元以自动变速机构的输入轴的转速越高本次的修正值越大的方式进行设定，因而能够使打滑控制中的响应性(迅速性)良好。

[0014] 另外，本发明的离合器的控制装置(例如参照图1、图2、图3和图4)，其特征在于，还具有前馈值算出单元(21)，其基于所述自动变速机构(5)的输入轴(5a)的转速(Nt)、所述目标旋转差(TgNs)和所述发动机(2)的输出扭矩(Te)，算出前馈油压值(PFF)，所述油压指令单元(11)将所述前馈油压值(PFF)和利用所述修正值(PFBir)修正了的反馈油压值(PFB)相加作为所述油压指令值(PSLU)。

[0015] 由此，油压指令单元将前馈油压值和反馈油压值相加作为油压指令值，因而能够使实际旋转差更迅速地与目标旋转差随动。

[0016] 而且，本发明的离合器的控制装置(例如参照图1、图2、图3、图8)，其特征在于，还具有前馈值学习单元(24)，其使所述偏差范围外判定单元(14)判定所述偏差(e)从所述规定范围外进入所述规定范围(A≥e≥B)内时所设定的所述修正值(PFBir)，反映于所述前馈值算出单元(21)算出的下一次的前馈油压值(PFF)。

[0017] 由此，前馈值学习单元将偏差范围外判定单元判定偏差从规定范围外进入规定范围内时所设定的修正值，反映于前馈值算出单元算出的下一次的前馈油压值，因而，油压指令值按照学习的前馈油压值从打滑控制最初就变为偏差进入规定范围内的值，从而能够大幅度提高实际旋转差相对于目标旋转差的随动性。附图说明

[0018] 图1是表示本发明的离合器的控制装置的框图。

[0019] 图2是表示本发明的控制器的控制框图。

[0020] 图3是本打滑控制的主流程图。

[0021] 图4是表示前馈油压值计算子程序的流程图。

[0022] 图5是表示积分修正油压值计算子程序的流程图。

[0023] 图6是表示修正值表的图。

[0024] 图7是表示反馈控制器的频率响应的图，图7的(a)是使发动机扭矩变化时的图，图7的(b)是使涡轮转速变化时的图。

[0025] 图8是表示学习值计算子程序的流程图。

[0026] 图9是表示本发明的打滑控制的一个例子的时序图。

[0027] 图10是表示能够适用本发明的锁止离合器以及其油压回路的一部分的说明图。

具体实施方式

[0028] 下面按照图1～图10说明本发明的实施方式。

[0029] 首先，参照图1并按照图10说明能够适用本发明的带锁止离合器的液力变矩器及其油压控制回路的概略结构。如图1所示，连接在发动机2上的自动变速器3大致具有液力变矩器4、自动变速机构5、油压控制装置6，该液力变矩器4处于发动机2的输出轴和自动变速机构5的输入轴之间。

[0030] 如图10所示，所述液力变矩器4具有：泵轮4a，其连接在自动变速器3的输入轴3a(即发动机2的输出轴)上；涡轮4b，其经由工作流体被传递该泵轮4a的旋转；导轮4c，其配置在泵轮4a和涡轮4b之间，所述导轮4c的旋转被支撑在未图示的箱体上的单向离合器限制为一个方向。该涡轮4b连接在所述自动变速机构5的输入轴5a上，该输入轴5a与所述输入轴3a配设在同轴上。另外，在该液力变矩器4上具有作为本发明主要部分的锁止离合器7，当配置在自动变速器3的输入轴3a和自动变速机构5的输入轴5a之间的该锁止离合器7如后面详细叙述那样基于供给至油路4d、4e的油压而接合时，上述的输入轴3a和输入轴5a接合。

[0031] 此外，通过自动变速机构5使传递至输入轴5a的旋转按照行驶状态进行变速或反转，然后经由差速装置传递至驱动轮(未图示)。不论多级式自动变速器或带式无级变速装置(CVT)等哪一种，都能够使用本发明的自动变速机构5。

[0032] 在自动变速器3的油压控制装置6中具有例如与泵轮4a相连的油泵(未图示)，该油泵产生的油压通过同样省略了图示的初级调压阀和次级调压阀，基于节流阀开度被调整为主压PL和副压Psec。另外，向用于控制本锁止离合器7的线性电磁阀SLU供给通过未图示的调节阀等将主压PL调整为恒定的压力的调节压PMOD，来作为初压。

[0033] 例如在起步等时，在控制部10判定为解除锁止的状态下，线性电磁阀SLU基于油压指令单元11的电指令被断电(OFF)，不从线性电磁阀SLU的输出口SLUa向油路a1、a2输出控制压PSLU，锁止继动阀42处于断电(OFF)位置(图10中的左半位置)。于是，输入至口42f的副压Psec从口42d输出，经由油路c1从解除锁止用油路4d供给至液力变矩器4内。通过这样供给的副压Psec使空间4A内的油压超过空间4B内的油压，锁止离合器7被向图中右侧按压而变为分离状态。另外，供给至液力变矩器4内的副压Psec一边进行泵轮4a和涡轮4b间的流体传动一边在该液力变矩器4内循环，从进行锁止用油路4e排出，向口
42c返回，从排出口EX排出。

[0034] 另一方面，例如在车辆恒定行驶等时，若控制部10判定为进行锁止，则如后面详细叙述的那样，线性电磁阀SLU基于油压指令单元11的电指令被通电(ON)，控制压PSLU一边被调整一边从线性电磁阀SLU的输出口SLUa输出至油路a1、a2。于是，锁止继动阀42处于通电(ON)位置(图10中的右半位置)，并且基于输入至油室43b的该控制压PSLU控制锁止控制阀43。在该状态下，向锁止继动阀42的口42a输入的主压PL从口42c经由油路c2供给至进行锁止用油路4e。通过这样供给的主压PL使空间4B内的油压超过空间4A内的油压，锁止离合器7被向图中左侧按压而渐渐地变成接合状态。

[0035] 详细地说，随着锁止离合器7的接合，供给至液力变矩器4内的主压PL逐渐停止，在经由解除锁止用油路4d、油路c1、口42d、口42e与口43a连通的空间4A中，通过基于锁止控制阀43的控制压PSLU而进行的控制，调整从口43c排出的油压。也就是说，通过来自线性电磁阀SLU的控制压PSLU，控制锁止离合器7所隔开的两个空间4A、4B的压差，从而将该锁止离合器7的接合状态控制为打滑状态或完全接合状态。

[0036] 接着，按照图1～图9对本发明的主要部分的锁止离合器的控制装置(离合器的控制装置)1进行说明。

[0037] 如图1所示，本锁止离合器的控制装置1具有与自动变速器3相连接的控制部10，该控制部10具有油压指令单元11、实际旋转差检测单元12、目标旋转差设定单元13、偏差范围外判定单元14和控制器20。另外，在控制器20中具有前馈(下面都称为“FF”)值算出单元(FF控制器)21、反馈(下面都称为“FB”)值算出单元(FB控制器)22、FB值修正单元23和FF值学习单元24，其中，FF值算出单元21具有FF值表21a，FB值修正单元23具有修正值表23a。

[0038] 另外，在控制部10上连接有涡轮转速(输入轴)传感器31，所述涡轮转速传感器31用于检测所述涡轮4b的转速Nt即自动变速机构5的输入轴5a的转速，并且，从发动机
2作为信号向所述控制部10分别输入发动机扭矩(发动机的输出扭矩)Te和发动机转速(发动机输出轴的转速)Ne。此外，可以通过检测自动变速机构5的输出轴(未图示)的转速并根据齿数比等算出涡轮转速Nt，另外，也可以通过在自动变速器3上设置输入轴转速传感器等，来检测发动机转速Ne。

[0039] 所述实际旋转差检测单元12从所述发动机转速Ne减去涡轮转速Nt来检测实际的转速差(实际转速差)Ns。另外，目标旋转差设定单元13根据行驶状态(即发动机扭矩Te、涡轮转速Nt等)设定成为目标的转速差(目标转速差)TgNs即锁止离合器7的成为目标的转速之差(例如50～100rpm)。然后，所述偏差范围外判定单元14对所述实际转速差与所述目标转速差之间的偏差e进行运算，判定该偏差e是否在如下的范围之外，即，后述的规定值A(例如+50rpm)以下规定值B(-50rpm)以上的规定范围(A≥e≥B)。

[0040] 接着，按照打滑控制油压的油压指令值的运算，详细说明所述控制器20。例如在控制部10中，当基于行驶状态判断对锁止离合器7进行打滑控制时，开始图3所示的主流程(S10)，然后进入图4所示的FF油压值计算过程S20，开始根据FF值算出单元21计算FF油压值PFF(图4中的S21)。

[0041] 于是，该FF值算出单元21首先获取来自发动机2的发动机扭矩Te信号、来自涡轮转速传感器31的涡轮转速Nt信号、来自目标旋转差设定单元13的目标转速差TgNs信号(S22)。接着，使从后面详细叙述的FF值学习单元24输出的学习值(参照图8)反映在FF值表21a中(S23)。另外，在该FF值表21a中例如具有按照发动机扭矩Te大小区分的多个表，该FF值算出单元21按照上述获取的各信号从该FF值表21a中选择适当的表(S24)，然后，根据该表，对应于所述涡轮转速Nt，算出向所述线性电磁阀SLU输出的油压指令值中的FF油压值PFF，其中，所述油压指令值用于进行控制，使油压成为应当使锁止离合器7变成目标转速差TgNs的油压(参照图2中的S1)，然后结束控制(S26)。

[0042] 如图3所示，在这样地算出FF油压值PFF时，算出实际转速差Ns与所述目标转速差TgNs之间的偏差(S30)，然后控制部10判定是否算出FB油压值PFB(S40)。例如在打滑控制开始时(直到锁止离合器7的摩擦板接触为止的接合过程动作中)或目标转速差TgNs与基于驾驶员的油门操作而引起的发动机扭矩Te和发动机转速Ne的变化相对应地变化的过渡期中，反馈控制的随动性差，即使进行FB油压值PFB的运算，效果也微弱，因而，不算出FB油压值PFB(S40为否)，使FB油压值PFB为0(S90)，而仅以上述那样算出的FF油压值PFF来算出并生成向所述线性电磁阀SLU发出指令的打滑控制油压值PSLU(S100)。

[0043] 另一方面，若控制部10判定例如目标转速差TgNs不处于过渡期而处于稳定状态，则在所述步骤S40中，判定算出FB油压值PFB(S40为是)，进入步骤S50。于是，作为进行H∞(无穷大)控制的FB控制器的FB值算出单元22，基于控制算式算出FB油压值(H∞控制油压值)PFB，其中，所述控制算式基于H∞规则设定常数以使实现响应性和稳定性并存(参照图2中的S2)(例如参照上述的专利文献2)。此外，在本实施方式中，进行H∞控制的控制器作为FB控制器的一个例子，但不限于此，例如也可以是进行PID控制的FB控制器。

[0044] 如上所述，若FB油压值PFB的算出结束，则进入图5所示的积分修正油压值计算过程S60，开始通过FB值修正单元23算出积分修正油压值(修正值)PFBir(图5中的S61)。于是，首先偏差范围外判定单元14判定上述的目标转速差TgNs与实际转速差Ns之间的偏差e是否为规定值A(例如+50rpm)以下(S62)，进而在该偏差e为规定值A以下的情况下判定该偏差e是否为规定值B(例如-50rpm)以上(S63)，即判定偏差e是在规定范围内还是规定范围外。

[0045] 所述偏差e在规定范围(A≥e≥B)内的情况下(S62为否、S63为否)，也就是在实际旋转差Ns某种程度收敛为目标转速差TgNs的状态下，实际旋转差Ns应当仅通过FB值算出单元22进行的FB控制就能够收敛至目标转速差TgNs并处于稳定，相反地，通过赋予后述的积分修正油压值PFBir，有可能丧失FB控制的稳定性而出现超调(overshoot)，因而使积分修正油压值PFBir为0(S66)而结束控制(S68)。

[0046] 然后，如图3所示，在步骤S70中，不对步骤S50中算出的FB油压值(H∞控制油压值)PFB进行任何修正，此后在步骤S100中，将上述那样算出的FF油压值PFF和FB油压值PFB相加的值生成为控制油压值PSLU，通过油压指令单元11向线性电磁阀SLU发出指令，返回(S110)而进入下一次的过程。

[0047] 另一方面，在上述的步骤S63、S64中，偏差e在规定范围(A≥e≥B)外的情况下，FB值修正单元23参照修正值表23a，在该偏差e在规定值A以上的情况下，设定为积分修正油压值A(S64)，在该偏差e在规定值B以下的情况下设定为积分修正油压值B(S65)。

[0048] 即，在偏差e在正向的上限值即规定值A以上的情况(S62为是)下，实际转速差Ns是比在目标转速差TgNs(例如100rpm)上加上规定值A(例如+50rpm)而算出的值更大的值(例如150rpm以上)，打滑量过多，因而如图6所示，从用于增加控制油压值PSLU(正)的值中，按照涡轮转速传感器31所检测的涡轮转速Nt的值，选择对应的值，来设定本次的积分修正油压值A。

[0049] 相反地，在偏差e在负向的下限值即规定值B以下的情况(S63为是)下，实际转速差Ns是比在目标转速差TgNs(例如100rpm)上减去规定值B(例如-50rpm)而算出的值更小的值(例如50rpm以下)，打滑量过少，因而如图6所示，从用于减小控制油压值PSLU(负)的值中，按照涡轮转速传感器31所检测的涡轮转速Nt的值，选择对应的值，来设定本次的积分修正油压值B。

[0050] 此外，决定所述规定范围的作为上限值的规定值A和作为下限值的规定值B的值可以是绝对值相等的值(例如±50rpm)，另外也可以是各自不同的值(例如+80rpm～-30rpm等)，还可以按照目标旋转差TgNs的大小来变更他们的值。

[0051] 但是，如图7的(a)所示，例如在使涡轮转速恒定(例如1000rpm)的状态下，在通过试验调查发动机扭矩Te不同的5级Te1、Te2、Te3、Te4、Te5中的频率响应时，尤其在频率响应稳定的频率区域中的增益(控制油压值PSLU/实际旋转差Ns)的变动幅度小，相反地，如图7的(b)所示，例如在使发动机扭矩恒定(例如100Nm)的状态下，在通过试验调查涡轮转速Nt不同的5级Nt1、Nt2、Nt3、Nt4、Nt5中的频率响应时，在同样的频率响应稳定的频率区域中的增益的变动幅度大，由此可知频率响应对涡轮转速Nt的变化的依赖性大。

[0052] 因此，在本实施方式中，图6所示的修正值表23a设定为涡轮转速Nt的大小越大(Nta＜Ntb＜Ntc＜Ntd＜Nte＜Ntf＜Ntg＜Nth)积分修正油压值A、B越大。也就是说，即使按照发动机扭矩Te变更积分修正油压值PFBir，对实际旋转差Ns的响应性迟钝，但是通过以涡轮转速Nt越大积分修正油压值A、B越大的方式进行变更，能够使对实际旋转差Ns的反映变得良好，从而能够使打滑控制中的响应性良好。

[0053] 如上所述，若FB值修正单元23在步骤S64、S65中设定本次的积分修正油压值PFBir，则在第一次，将本次的积分修正油压值PFBir作为积分修正油压值PFBir，在第二次以后，即在每次反复进行图3所示的过程而通过步骤S50算出FB油压值PFB时，算出在前一次的积分修正油压值PFBir上加上本次的积分修正油压值PFBir而得到的值作为积分修正油压值PFBir(S67)，然后结束控制(参照图2中的S3)。此外，这样通过在前一次的值上加上本次的值，使得修正值变得具有积分性，也就是说修正值不是恒定的值，而成为赋予了规定倾斜度的修正值。

[0054] 然后，FB值修正单元23在图3所示的步骤S50中算出的FB油压值(H∞控制油压值)PFB上加上通过图5所示的积分修正油压值计算过程S60算出的积分修正油压值PFBir，即利用积分修正油压值PFBir修正FB油压值PFB(S70)。此后，在步骤S100中，将上述那样算出的FF油压值PFF和通过积分修正油压值PFBir修正了的FB油压值PFB相加的值生成为控制油压值PSLU，然后通过油压指令单元11向线性电磁阀SLU发送指令，返回(S110)进行下一次的过程。

[0055] 在上述那样目标转速差TgNs与实际转速差Ns之间的偏差e在规定范围外的情况下，利用积分修正油压值PFBir修正FB油压值PFB，因此能够对锁止离合器7的控制油压值PSLU进行控制，以使该偏差e向规定范围加速地收敛。另外，此后在偏差e收敛至规定范围内时，积分修正油压值PFBir为0，也就是说转移至利用作为FB控制器的FB值算出单元22进行的通常的反馈控制，因而不会产生超调，而稳定地将实际转速差Ns收敛至目标转速差TgNs。

[0056] 但是，在本实施方式中，在上述那样算出FB油压值PFB和积分修正油压值PFBir，并对FB油压值PFB进行修正后，为了在下一次过程的图4中的步骤S23中学习FF油压值PFF，进行图8所示的学习值计算过程S80。当开始该学习值计算过程(S81)时，首先，利用所述偏差范围外判定单元14判定偏差e是否在规定范围(A≥e≥B)内(S82)，在偏差e在规定范围(A≥e≥B)外的情况下(S82为否)，实际转速差Ns相对于目标转速差TgNs还没有接近而在规定范围内，上述的积分修正油压值PFBir发生变动，因而本次的学习值为0(S86)，还维持前一次学习的学习值(S87)，然后结束控制。即，在下一次过程的图4中的步骤S23中学习值没有变化，尤其是不进行FF油压值PFF的学习。

[0057] 此后，在伴随着上述的利用积分修正油压值PFBir对FB油压值PFB的修正的作用，所述偏差e收敛至规定范围(A≥e≥B)内时，偏差范围外判定单元14判定偏差e在规定范围(A≥e≥B)内(S82为是)，然后进入步骤S83。接着，FF值学习单元24判定在该偏差e收敛至规定范围内时的FB油压值PFB是否在规定FB值以上，在判定FB油压值PFB未在该规定FB值以上的情况下(S83为否)，若在误差范围内，将其误差量累积在FF油压值PFF的学习中则往往偏离本来的值，因此将本次学习值设为0(S85)，维持前一次学习的学习值不变(S87)，在下一步骤S23中不进行FF油压值PFF的学习。

[0058] 然后，在所述步骤S83中，判定偏差e收敛至规定范围内时的FB油压值PFB在规定FB值以上时(S83为是)，将该FB油压值PFB作为本次的学习值(S84)，将本次的学习值加在前一次学习的学习值上(参照图2中的S4)。由此，在下一次过程的图4中的步骤S23中，重新在FF值表21a中反映本次的学习值，也就是，进行FF油压值PFF的学习。由此，例如在以与本次学习时的行驶状态相同的行驶状态进行下一次的打滑控制时，基于FF值表21a的FF油压值PFF变为所述偏差e进入规定范围(A≥e≥B)内的值，即，仅通过前馈控制就应该能够变为实际转速差Ns接近目标转速差TgNs的状态，因而能够进一步提高打滑控制的响应性。

[0059] 接着，按照图9的时序图，以发动机2在高转速和大扭矩输出状态下的一个例子，说明上面说明的通过本锁止离合器的控制装置1进行的打滑控制。例如当在时刻t1判断控制部10从锁止离合器7的分离状态开始进行打滑控制时，开始通过所述目标旋转差设定单元13设定目标转速差TgNs。在该时刻t1，因为发动机转速Ne与涡轮转速Nt偏离，所以暂时将目标转速差TgNs设定为大的值，直到时刻t2为止以规定的倾斜度以想要收敛的目标转速差为目标设定值。

[0060] 因为从该时刻t1到时刻t2期间，目标转速差TgNs处于过渡状态，所以在控制油压值PSLU的运算中，仅通过FF值算出单元21算出FF油压值PFF(S20、S30、S40为否、S90、S100)，即，仅通过FF控制来控制锁止离合器7，基于此，能够使实际转速差Ns接近目标转速差TgNs。

[0061] 当到了时刻t2，目标转速差TgNs变成稳定状态，因而在所述FF控制的基础上开始通过FB值算出单元22进行的FB控制，例如通过H∞控制算出FB油压值PFB(S40为是、S50)。此时，目标转速差TgNs与实际转速差Ns的偏差e在规定值A以上，因而，偏差范围外判定单元14判定该偏差e在规定范围外(S62为是)，FB值修正单元23基于修正值表23a(参照图6)算出积分修正油压值PFBir(S64、S67)，从而利用积分修正油压值PFBir向正向修正FB油压值PFB，即加快锁止离合器7的接合。

[0062] 此后，当到了时刻t3，所述偏差e变为小于规定值A，偏差范围外判定单元14判定该偏差e在规定范围内(S62为否、S63为否)，积分修正油压值PFBir为0(S66、S67)，转移至通过通常的FF控制与FB控制的组合进行的打滑控制，并且FF值学习单元24将利用该偏差e变为规定范围内之前的积分修正油压值PFBir进行修正的FB油压值PFB作为学习值(S82为是、S83为是、S84、S87)，并将其反映于FF值表21a(S23)。

[0063] 通过通常的FF控制和FB控制进行的打滑控制进行锁止离合器7的接合，若在时刻t4，目标转速差TgNs与实际转速差Ns之间的偏差e变为规定值B以下，则偏差范围外判定单元14判定该偏差e在规定范围外(S63为是)，FB值修正单元23基于修正值表23a(参照图6)算出积分修正油压值PFBir(S65、S67)，利用积分修正油压值PFBir向负向修正FB油压值PFB，即减缓锁止离合器7的接合。

[0064] 这样地利用FB值修正单元23修正FB油压值PFB，实际转速差Ns能够迅速地接近目标转速差TgNs，若在时刻t5，所述偏差e变为规定值B以上，则偏差范围外判定单元14判定该偏差e在规定范围内(S62为否、S63为否)，积分修正油压值PFBir为0(S66、S67)，转移至通过通常的FF控制与FB控制的组合进行的打滑控制。另外同样地，FF值学习单元24将利用该偏差e变为规定范围内之前的积分修正油压值PFBir进行修正的FB油压值PFB作为学习值(S82为是、S83为是、S84、S87)，并将其反映于FF值表21a(S23)。

[0065] 根据如上面所说明的本锁止离合器的控制装置1，如图9中的时刻t2～t3、时刻t4～t5所示，在目标转速差TgNs与实际转速差Ns之间的偏差e在规定范围外时，利用积分修正油压值PFBir修正FB油压值PFB，与以往的控制油压值PSLU’相比，能够高响应性地对用于控制锁止离合器7的接合状态的线性电磁阀SLU的控制油压值PSLU进行控制。由此，作为相对于目标转速差TgNs收敛至规定范围内的时间，以往如实际转速差Ns′和涡轮转速Nt′所示那样需要时间TB，但是如实际转速差Ns和涡轮转速Nt所示那样需要时间TA，从而能够压倒性地缩短时间，即，能够使实际转速差Ns迅速地接近目标转速差TgNs。另外，如时刻t3～t4、时刻t5～t6期间所示那样，当实际转速差Ns相对于目标转速差TgNs进入规定范围内时，转移至进行通常的FF控制和FB控制，即，不会因修正的影响而产生超调，能够确保稳定性。因而，例如即使在发动机高转速和大扭矩的区域，也能够实现迅速性和稳定性，能够在实用中进行可靠的打滑控制。

[0066] 另外，在FB值修正单元23判定偏差e在规定范围外而设定积分修正油压值PFBir时，在每次通过FB值算出单元22算出FB油压值PFB时，都在前一次的积分修正油压值上加上本次的积分修正油压值来设定该积分修正油压值PFBir，因而积分修正油压值PFBir进行累积，即能够赋予油压指令值PSLU上升或下降的倾斜度。

[0067] 而且，如图6所示，FB值修正单元23以涡轮转速Nt越高本次的积分修正油压值PFBir越大的方式进行设定，因而能够使打滑控制中的响应性(迅速性)良好。

[0068] 另外，FF值学习单元24使在判定为偏差e从规定范围外进入规定范围内时所设定的积分修正油压值PFBir反映在由FF值算出单元21算出的下一次的FF油压值PFF中，因而，控制油压值PSLU按照学习的FF油压值PFF从打滑控制最初变为偏差e进入规定范围内的值，从而大幅提高了实际转速差Ns相对于目标转速差TgNs的随动性。

[0069] 此外，在上述说明的本实施方式中，说明本离合器的控制装置1适用于锁止离合器7的打滑控制的情况，但不限于此，例如当然也能够适用于不具有液力变矩器的起步装置的起步离合器中的打滑控制。

[0070] 产业上的可利用性

[0071] 本发明的离合器的控制装置能够用于安装在轿车、卡车、客车、农用机械等上的自动变速器的离合器中，尤其适用于对发动机的在高转速和大扭矩的区域中的打滑控制进行要求的锁止离合器中。

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