车辆用驻车控制装置以及车辆
阅读：1034发布：2021-02-13
专利汇可以提供车辆用驻车控制装置以及车辆专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 提供一种车辆用驻车控制装置以及车辆，本发明的 实施例 的车辆用驻车控制装置，其中，包括：多个 车轮 ，设置在车体；处理器，对多个所述车轮分别单独地 制动 、释放或驱动，从而控制所述车体以沿着总高度方向形成的轴为中心旋转。，下面是车辆用驻车控制装置以及车辆专利的具体信息内容。
1.一种车辆用驻车控制装置，其中，
包括：
多个车轮，设置在车体；
处理器，对多个所述车轮分别单独地制动、释放或驱动，从而控制所述车体以沿着总高度方向形成的轴为中心旋转。
2.根据权利要求1所述的车辆用驻车控制装置，其中，
所述处理器通过制动多个所述车轮中的一个以上且驱动多个所述车轮中除了被制动的车轮以外的车轮中的一个以上，以控制所述车体旋转。
3.根据权利要求2所述的车辆用驻车控制装置，其中，
所述车辆是前轮驱动车辆，
多个所述车轮包括第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮，
所述处理器通过制动所述第一后轮来使其被固定、释放所述第二后轮、驱动所述第一前轮以及所述第二前轮，以控制所述车体旋转。
4.根据权利要求2所述的车辆用驻车控制装置，其中，
所述车辆是前轮驱动车辆，
多个所述车轮包括第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮，
所述处理器通过使所述第一后轮和所述第二后轮以相互不同的比率制动、驱动所述第一前轮以及所述第二前轮，以控制所述车体旋转。
5.根据权利要求2所述的车辆用驻车控制装置，其中，
所述车辆是四轮驱动车辆，
多个所述车轮包括第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮，
所述处理器通过制动所述第一后轮使其被固定、驱动所述第一前轮、所述第二前轮以及所述第二后轮，以控制所述车体旋转。
6.根据权利要求2所述的车辆用驻车控制装置，其中，
所述车辆是四轮驱动车辆，
多个所述车轮包括第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮，
所述处理器通过制动所述第一后轮使其被固定、释放所述第二后轮、驱动所述第一前轮以及所述第二前轮，以控制所述车体旋转。
7.根据权利要求2所述的车辆用驻车控制装置，其中，
所述车辆是四轮驱动车辆，
多个所述车轮包括第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮，
所述处理器通过使所述第一后轮和所述第二后轮以相互不同的比率制动、驱动所述第一前轮以及所述第二前轮，以控制所述车体旋转。
8.根据权利要求2所述的车辆用驻车控制装置，其中，
所述车辆是四轮驱动车辆，
多个所述车轮包括第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮，
所述处理器通过使所述第一后轮和所述第二后轮以相互不同的比率驱动，以控制所述车体旋转。
9.根据权利要求2所述的车辆用驻车控制装置，其中，
所述车辆是后轮驱动车辆，
多个所述车轮包括第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮，
所述处理器通过制动所述第一后轮来使其被固定、驱动所述第二后轮，以控制所述车体旋转。
10.根据权利要求2所述的车辆用驻车控制装置，其中，
所述车辆是后轮驱动车辆，
多个所述车轮包括第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮，
所述处理器通过使所述第一后轮和所述第二后轮以相互不同的比率驱动，以控制所述车体旋转。
11.根据权利要求1所述的车辆用驻车控制装置，其中，
还包括：
多个轮内马达，与多个所述车轮分别对应地设置；
所述处理器对多个所述轮内马达分别单独地控制，从而使多个所述车轮分别单独地驱动。
12.根据权利要求1所述的车辆用驻车控制装置，其中，
在检测出的驻车空间执行垂直驻车时，所述处理器驱动多个所述车轮中的一个以上，以使多个所述车轮中的第一后轮位于第一地点。
13.根据权利要求12所述的车辆用驻车控制装置，其中，
所述处理器预测出所述驻车空间垂直驻车完毕状态下所述第一后轮将所处的第一预测地点以及多个所述车轮中的第一前轮将所处的第二预测地点，
所述第一地点位于所述第一预测地点和所述第二预测地点的延长线上，
所述第一后轮和所述第一前轮是左轮或右轮。
14.根据权利要求13所述的车辆用驻车控制装置，其中，
所述处理器通过固定所述第一后轮、对多个所述车轮中除了所述第一后轮的车轮分别单独地制动、释放或驱动，以控制所述车体以所述第一后轮为轴旋转。
15.根据权利要求14所述的车辆用驻车控制装置，其中，
所述处理器控制所述车体旋转，以使所述车体的方向与所述驻车空间的方向相一致。
16.根据权利要求15所述的车辆用驻车控制装置，其中，
所述处理器驱动多个所述车轮中的一个以上，以使所述第一后轮位于所述第一预测地点上。
17.根据权利要求1所述的车辆用驻车控制装置，其中，
在检测出的驻车空间执行平行驻车时，所述处理器驱动多个所述车轮中的一个以上，以使多个所述车轮中的第一后轮位于第一地点上。
18.根据权利要求17所述的车辆用驻车控制装置，其中，
所述驻车空间是位于第一其他车辆以及第二其他车辆之间的平行驻车空间，所述处理器预测出所述平行驻车空间平行驻车完毕的状态下所述第一后轮所处的第一预测地点，
所述第一地点基于所述第一预测地点、所述第一其他车辆的位置以及与所述第一其他车辆的总宽度方向距离来决定。
19.根据权利要求18所述的车辆用驻车控制装置，其中，
所述处理器控制多个所述车轮中与方向盘相连接的车轮朝向左侧或右侧，所述处理器通过固定所述第一后轮、对多个所述车轮中除了所述第一后轮以外的车轮分别单独地制动、释放或驱动，以控制所述车体以所述第一后轮为轴旋转。
20.根据权利要求19所述的车辆用驻车控制装置，其中，
在所述第一后轮位于所述第一预测地点的状态下，所述处理器控制多个所述车轮中与方向盘相连接的车轮朝向左侧或右侧，
所述处理器通过固定所述第一后轮、对多个所述车轮中除了所述第一后轮以外的车轮分别单独地制动、释放或驱动，以控制所述车体以所述第一后轮为轴旋转，从而使所述车体的方向与所述平行驻车空间的方向相一致。
21.根据权利要求1所述的车辆用驻车控制装置，其中，
所述处理器控制多个所述车轮中与转向输入装置相连接的车轮朝向车辆前进方向的左侧或右侧，
在与所述转向输入装置相连接的车轮朝向车辆前进方向的左侧或右侧的状态下，所述处理器控制所述车体旋转。
22.根据权利要求21所述的车辆用驻车控制装置，其中，
所述处理器对多个所述车轮分别单独地制动、释放或驱动的同时，控制与所述转向输入装置相连接的车轮逐渐朝向车辆前进方向。
23.一种车辆，其中，
包括：
根据权利要求1至权利要求22中任一项所述的车辆用驻车控制装置。
车辆用驻车控制装置以及车辆
技术领域
[0001] 本发明涉及车辆用驻车控制装置以及车辆。
背景技术
[0002] 车辆是用于将乘坐的用户朝所需的方向移动的装置。作为代表性的可举例有汽车。
[0003] 另外，为了给利用车辆的用户提供便利，车辆中配备各种传感器和电子装置成为一种趋势。特别是，为了用户的驾驶便利而积极进行关于车辆驾驶辅助系统(ADAS：Advanced Driver Assistance System)研究。进一步，积极开展有关于自主驾驶汽车(Autonomous Vehicle)的开发。
[0004] 图1至图2是用于说明现有技术的驻车方式而作为参照的图。
[0005] 如图1所示，为了在多个其他车辆11、12之间执行垂直驻车，车辆10需要反复多次进行前进、倒车以及转向20。
[0006] 如图2所示，为了在多个其他车辆13、14之间执行平行驻车，车辆10需要反复多次进行前进、倒车以及转向30。
[0007] 另外，在以手动驻车方式执行图1至图2的驻车的情况下，驾驶者将感到繁琐。并且，初学驾驶者会感到这样的驻车方式较难，即便是熟练的驾驶者，将与前进、倒车以及方向盘操作对应地花费时间。
[0008] 因此，亟需对车辆的驻车控制装置进行开发，以能够控制在短时间内容易且简便地执行这样的以往的驻车方式。
发明内容
[0009] 为了解决上述的问题，本发明的实施例的目的在于提供一种车辆用驻车控制装置，通过对车辆上设置的多个车轮(wheel)分别单独地进行制动、释放或驱动，从而进行控制以使车体进行旋转，能够方便地执行驻车。
[0010] 并且，本发明的实施例的目的在于提供一种包括所述车辆用驻车控制装置的车辆。
[0011] 本发明的目的并不限定于以上提及到的目的，本领域的技术人员能够通过以下的记载明确理解未被提及到的其他目的。
[0012] 为了实现所述目的，本发明的实施例的车辆用驻车控制装置，其中，包括：多个车轮(wheel)，设置在车体；处理器，对多个所述车轮分别单独地制动、释放或驱动，从而控制所述车体以沿着总高度方向形成的轴为中心旋转。
[0013] 为了实现所述目的，本发明的实施例的车辆，其中，包括：以上所述的车辆的驻车控制装置。
[0015] 本发明的实施例具有如下效果的一种或其以上。
[0016] 第一、通过对多个车轮分别单独地进行控制，能够快速地执行驻车。
[0017] 第二、使前进、倒车转向动作达到最少，能够简便地执行驻车。
[0018] 第三、在手动驻车的情况下，即便是初学驾驶者也能够容易地执行驻车。
[0019] 第四、在窄空间下也能够实现驻车。
附图说明
[0021] 图1至图2是用于说明现有技术的驻车方式而作为参照的图。
[0022] 图3是在说明本发明的实施例的车辆的外观时作为参照的图。
[0023] 图4是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。
[0024] 图5A至图5C是在说明本发明的实施例的驻车控制装置时作为参照的框图。
[0025] 图6至图14是在说明本发明的实施例的各单独地控制多个车轮的动作时作为参照的图。
[0027] 图16是在说明本发明的实施例的自主驻车状态下的驻车控制装置的动作时作为参照的流程图。
[0028] 图17是在说明本发明的实施例的垂直驻车动作时作为参照的流程图。
[0029] 图18A至图18D是在说明本发明的实施例的垂直驻车动作状况时作为参照的图。
[0030] 图19是在说明本发明的实施例的水平驻车动作时作为参照的流程图。
[0031] 图20A至图20F是在说明本发明的实施例的水平驻车动作状况时作为参照的图。
[0032] 图21A至图21E是在说明本发明的实施例的输出驾驶操作输入向导的动作时作为参照的图。
[0033] 附图标记的说明
[0034] 100：车辆 400：车辆的驻车控制装置
具体实施方式
[0035] 以下参照附图对本说明书所揭示的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关的对相同或类似的结构元件赋予相同的参照标记，并将省去对其重复的说明。在以下说明中使用的针对结构元件的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互区分的含义或作用。并且，在对本发明揭示的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所揭示的实施例的技术思想，则将省去对其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所揭示的实施例，不应由所附的附图来限定本发明所揭示的技术思想，而是应当涵盖了本发明的思想及技术范围中所包括的所有变更、均等物乃至替代物。
[0036] 第一、第二等包含序数的术语可用于说明多种结构元件，但是所述结构元件并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构元件与其他结构元件区分的目的来使用。
[0037] 如果提及到某个结构元件“连接”或“接触”于另一结构元件，其可能是直接连接于或接触于另一结构元件，但也可被理解为是他们中间存在有其他结构元件。反之，如果提及到某个结构元件“直接连接”或“直接接触”于另一结构元件，则应当被理解为是他们之间不存在有其他结构元件。
[0038] 除非在上下文明确表示有另行的含义，单数的表达方式应包括复数的表达方式。
[0039] 在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在，而并不意在排除一个或其以上的其他特征或数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在或添加的可能性。
[0040] 本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行说明。
[0042] 在以下的说明中，车辆的左侧表示车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧表示车辆的行驶方向的右侧。
[0043] 图3是示出说明本发明的实施例的车辆的外观的图。
[0044] 参照图3，车辆100可包括：利用动力源进行旋转的多个车轮500；转向输入装置121c，用于调节车辆100的行驶方向。
[0045] 在以下的说明中，以多个车轮500为四个的情况为例进行说明，但是，根据实施例，多个车轮500可以是两个、三个或四个以上。
[0046] 多个车轮500各个可单独地进行控制。具体而言，多个车轮500可分别单独地被制动、释放(release)或驱动。其中，车轮的释放状态表示既未被制动也未被驱动的状态。
[0047] 多个车轮500可分别相互单独地改变制动的程度或改变驱动的程度。根据实施例，车辆100可通过改变多个车轮500的制动的程度来实现电子稳定控制(Electronic Stability Control，ESC)功能。或者，车辆100可通过改变多个车轮500的驱动的程度来实现牵引力控制系统(Traction Control System，TCS)功能。
[0048] 根据实施例，车辆100可以是自主驾驶车辆。在自主驾驶车辆的情况下，可根据用户输入来转换为自主驾驶模式或手动模式(manual mode)。在转换为手动模式的情况下，自主驾驶车辆100可通过转向输入装置接收转向输入。
[0049] 总长度(overall length)表示从车辆100的前部分至后部分的长度，总宽度(width)表示车辆100的宽度，总高度(height)表示从车轮下部至车顶的长度。在以下的说明中，总长度方向L可表示作为车辆100的总长度测量的基准的方向，总宽度方向W可表示作为车辆100的总宽度测量的基准的方向，总高度方向H可表示作为车辆100的总高度测量的基准的方向。
[0050] 图4是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。
[0051] 参照图4，车辆100可包括：通信部110、输入部120、检测部125、存储器130、输出部140、车辆驱动部150、控制部170、接口部180、供电部190以及车辆的驻车控制装置400。
[0052] 通信部110可包括：近距离通信模块113、位置信息模块114、光通信模块115以及V2X通信模块116。
[0053] 为了与其他设备执行通信，通信部110可包括一个以上的RF(Radio Frequency)电路或元件。
[0054] 近距离通信模块113用于进行近距离通信(Short range communication)，可利用蓝牙(BluetoothTM)、无线射频(Radio Frequency Identification，RFID)、红外线通信(Infrared Data Association；IrDA)、超宽带(Ultra Wideband，UWB)、无线个域网(ZigBee)、近场通信(Near Field Communication，NFC)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi Direct)、无线通用串行总线(Wireless Universal Serial Bus，Wireless USB)技术中的至少一种来支持近距离通信。
[0055] 这样的近距离通信模块113可利用形成近距离无线通信网(Wireless Area Networks)来执行车辆100和一个以上外部设备之间的近距离通信。例如，近距离通信模块113可以无线方式与移动终端进行数据交换。近距离通信模块113可从移动终端接收天气信息、道路的交通状况信息(例如，传输协议专家组(Transport Protocol Expert Group，TPEG))。在用户乘坐车辆100的情况下，用户的移动终端和车辆100可自动地或通过用户执行应用程序来执行彼此配对。
[0056] 位置信息模块114是用于获取车辆100的位置的模块，作为其代表性的例有全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块。例如，当在车辆中使用GPS模块时，能够利用GPS卫星传送的信号获取车辆的位置。
[0057] 另外，根据实施例，位置信息模块114可以是包括在检测部125的结构元件，而不是包括在通信部110的结构元件。
[0058] 光通信模块115可包括光发送部及光接收部。
[0059] 光接收部可将光(light)信号转换为电信号以接收信息。光接收部可包括用于接收光的光电二极管(PD，Photo Diode)。光电二极管可将光转换为电信号。例如，光接收部可通过从前方车辆中包括的光源发出的光接收前方车辆的信息。
[0060] 光发送部可包括一个以上用于将电信号转换为光信号的发光元件。其中，发光元件优选为发光二极管(Light Emitting Diode，LED)。光发送部将电信号转换为光信号并向外部发送。例如，光发送部可通过与规定频率对应的发光元件的闪烁来向外部发送光信号。根据实施例，光发送部可包括多个发光元件阵列。根据实施例，光发送部可与设置于车辆
100的车灯一体化。例如，光发送部可以是前照灯、车尾灯、刹车灯、方向指示灯及示廓灯中的至少一种。例如，光通信模块115可通过光通信与其他车辆进行数据交换。
100的车灯一体化。例如，光发送部可以是前照灯、车尾灯、刹车灯、方向指示灯及示廓灯中的至少一种。例如，光通信模块115可通过光通信与其他车辆进行数据交换。
[0061] V2X通信模块116是用于与服务器或其他车辆执行无线通信的模块。V2X通信模块116包括可实现车辆之间通信V2V或车辆和基础设施(infra)之间通信V2I协议的模块。车辆
100可通过V2X通信模块116与外部服务器以及其他车辆执行无线通信。
100可通过V2X通信模块116与外部服务器以及其他车辆执行无线通信。
[0063] 驾驶操作构件121接收用于驾驶车辆100的用户输入。驾驶操作构件121可包括：转向输入装置、挡位输入装置、加速输入装置、制动输入装置。
[0065] 挡位输入装置从用户接收车辆100的驻车P、前进D、空挡N、倒车R的输入。挡位输入装置优选地以控制杆(lever)形态形成。根据实施例，挡位输入装置可形成为触摸屏、触摸板或按键。
[0066] 加速输入装置从用户接收用于车辆100的加速的输入。制动输入装置从用户接收用于车辆100的减速的输入。加速输入装置以及制动输入装置优选地以踏板形态形成。根据实施例，加速输入装置或制动输入装置可形成为触摸屏、触摸板或按键。
[0067] 麦克风123可将外部的音响信号处理为电性数据。被处理的数据可根据车辆100上执行中的功能以多种方式加以利用。麦克风123可将用户的语音指令转换为电性数据。被转换的电性数据可传送给控制部170。
[0068] 另外，根据实施例，麦克风123可以是包括在检测部125的结构元件，而不是包括在输入部120的结构元件。
[0069] 用户输入部124用于从用户输入信息。当通过用户输入部124输入信息时，控制部170可与输入的信息对应地控制车辆100的动作。用户输入部124可包括触摸式输入构件或机械式输入构件。根据实施例，用户输入部124可配置在方向盘的一区域。在此情况下，驾驶者在把持方向盘的状态下，可利用手指操作用户输入部124。
[0070] 检测部125用于检测车辆100的各种状况或车辆的外部状况。为此，检测部125可包括碰撞传感器、车轮传感器(wheel sensor)、速度传感器、斜率传感器、重量检测传感器、航向传感器(heading sensor)、横摆传感器(yaw sensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、照度传感器、加速踏板位置传感器、制动踏板位置传感器等。
[0071] 检测部125能够获取与车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、方向盘旋转角度、车辆外部照度、施加给加速踏板的压力、施加给制动踏板的压力等相关的检测信号。
[0072] 除此之外，检测部125可还包括加速踏板传感器、压力传感器、引擎转速传感器(engine speed sensor)、空气流量传感器(AFS)、吸气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲轴转角传感器(CAS)等。
[0073] 另外，位置信息模块114可被分类为检测部125的下位结构元件。
[0074] 检测部125可包括能够检测车辆周边的对象的对象检测部。其中，对象检测部可包括：照相机模块、雷达(Radar)、激光雷达(Lidar)、超声波传感器。在此情况下，检测部125可通过照相机模块、雷达(Radar)、激光雷达(Lidar)或超声波传感器检测位于车辆前方的前方对象或位于车辆后方的后方对象。
[0075] 另外，根据实施例，对象检测部可被分类为驻车控制装置400的结构元件。
[0076] 存储器130与控制部170进行电性连接。存储器130可存储与单元相关的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器130在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器130可存储用于控制部170的处理或控制的程序等、用于车辆100整体的动作的多种数据。
[0077] 输出部140用于输出控制部170中处理的信息，其可包括：显示装置141、音响输出部142以及触觉输出部143。
[0078] 显示装置141可显示多种图形对象。例如，显示装置141可显示车辆相关信息。其中，车辆相关信息可包括：用于对车辆进行直接控制的车辆控制信息、用于向车辆驾驶者提供驾驶向导的车辆驾驶辅助信息。并且，车辆相关信息可包含用于提示当前车辆的状态的车辆状态信息或与车辆的运行相关的车辆运行信息。
[0079] 显示装置141可显示车辆的驻车控制信息或驻车向导信息。
[0080] 显示部141可包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode、OLED)、柔性显示器(flexible display)、3D显示器(3D display)、电子墨水显示器(e-ink display)中的至少一种。
[0081] 显示装置141可与触摸传感器构成相互层次结构或一体地形成，从而能够实现触摸屏。这样的触摸屏作用为提供车辆100和用户之间的输入接口的用户输入部124的同时，可还提供车辆100和用户之间的输出接口。在此情况下，显示装置141可包括用于检测针对显示装置141的触摸的触摸传感器，以能够利用触摸方式输入控制指令。当通过这样的结构实现针对显示装置141的触摸时，触摸传感器检测出所述触摸操作，控制部170据此产生与所述触摸对应的控制指令。通过触摸方式输入的内容可以是文字或数字、或是各种模式下的指示或可指定的菜单项目等。
[0082] 另外，显示装置141可包括仪表盘(cluster)，以使驾驶者在进行驾驶的同时能够确认车辆状态信息或车辆运行信息。仪表盘可位于前围板(dash board)上方。在此情况下，驾驶者可在视线保持于车辆前方的状态下，确认仪表盘上显示的信息。
[0083] 另外，根据实施例，显示装置141可由平视显示器(Head Up Display，HUD)实现。在显示装置141由HUD实现的情况下，可通过设置于前风挡10的透明显示器输出信息。或者，显示装置141可设置有投射模块，以通过投射于前风挡10的图像来输出信息。
[0084] 另外，根据实施例，显示装置141可包括透明显示器。在此情况下，透明显示器可贴附在前风挡10上。
[0085] 透明显示器可以具有规定的透明度的方式显示规定的画面。透明显示器为了具有透明度，可包括透明TFEL(Thin Film Elecroluminescent)、透明OLED(Organic Light-Emitting Diode)、透明LCD(Liquid Crystal Display)、透射型透明显示器、透明LED(Light Emitting Diode)显示器中的至少一种。透明显示器的透明度可进行调节。
[0086] 根据实施例，显示装置141可作用为导航装置。
[0088] 触觉输出部143用于产生触觉性的输出。例如，触觉输出部143可通过震动方向盘、安全带、座垫，能够使驾驶者感知到输出。
[0089] 车辆驱动部150可控制车辆各种装置的动作。车辆驱动部150可包括：动力源驱动部151、转向驱动部152、制动驱动部153、车灯驱动部154、空调驱动部155、车窗驱动部156、气囊驱动部157、天窗驱动部158以及悬架驱动部159。
[0090] 动力源驱动部151可执行针对车辆100内的动力源的电子式控制。
[0091] 例如，在以基于化石燃料的引擎(未图示)作为动力源的情况下，动力源驱动部151可执行针对引擎的电子式控制。由此，能够控制引擎的输出扭矩等。在动力源驱动部151为引擎的情况下，根据控制部170的控制，通过限制引擎输出扭矩能够限制车辆的速度。
[0092] 作为另一例，在以基于电的马达(未图示)作为动力源的情况下，动力源驱动部151可执行针对马达的控制。由此，能够控制马达的转速、扭矩等。
[0093] 转向驱动部152可执行针对车辆100内的转向装置(steering apparatus)的电子式控制。由此，能够变更车辆的行进方向。
[0094] 制动驱动部153可执行针对车辆100内的制动装置(brake apparatus)(未图示)的电子式控制。例如，通过控制车轮上配置的制动器的动作，能够减小车辆100的速度。作为另一例，通过改变左轮和右轮上各配置的制动器的动作，能够将车辆的行进方向调整为左侧或右侧。
[0095] 车灯驱动部154可控制车辆内、外部配置的车灯的开启/关闭。并且，可控制车灯的亮度、方向等。例如，可执行针对方向灯、刹车灯等的控制。
[0096] 空调驱动部155可执行针对车辆100内的空调装置(air conditioner)(未图示)的电子式控制。例如，在车辆内部的温度高的情况下，通过使空调装置进行动作，能够控制向车辆内部供给冷气。
[0097] 车窗驱动部156可执行针对车辆100内的车窗装置(window apparatus)的电子式控制。例如，能够控制车辆的侧面的左、右车窗的开放或封闭。
[0098] 气囊驱动部157可执行针对车辆100内的气囊装置(airbag apparatus)的电子式控制。例如，当发生危险时，能够控制气囊被弹出。
[0099] 天窗驱动部158可执行针对车辆100内的天窗装置(sunroof apparatus)(未图示)的电子式控制。例如，能够控制天窗的开放或封闭。
[0100] 悬架驱动部159可执行针对车辆100内的悬架装置(suspension apparatus)(未图示)的电子式控制。例如，在道路面曲折的情况下，通过控制悬架装置能够控制减小车辆100的震动。
[0101] 另外，根据实施例，车辆驱动部150可包括底盘驱动部。其中，底盘驱动部可以是包括转向驱动部152、制动驱动部153以及悬架驱动部159的概念。
[0103] 控制部170可控制车辆100内的各单元的整体上的动作。控制部170可命名为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。
[0104] 控制部170在硬件上可利用专用集成电路(application specific integrated circuits，ASICs)、数字信号处理器(digital signal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logic devices，PLDs)、现场可编程门阵列(field programmable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers),微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的至少一种来实现。
[0105] 接口部180可执行与和车辆100相连接的多种外部装置的通道作用。例如，接口部180可设置有可与移动终端相连接的端口，通过所述端口能够与移动终端进行连接。在此情况下，接口部180可与移动终端进行数据交换。
[0106] 另外，接口部180可执行向连接的移动终端供给电能的通道作用。在移动终端与接口部180进行电性连接的情况下，根据控制部170的控制，接口部180将电源部190供给的电能提供给移动终端。
[0107] 供电部190可基于控制部170的控制而供给各结构元件的动作所需的电源。特别是，供电部190可接收从车辆内部的电池(未图示)等供给的电源。
[0108] 驻车控制装置400可控制车辆100的驻车。将参照图5及之后的附图对驻车控制装置400进行更加详细的说明。
[0109] 图5A至图5C是在说明本发明的实施例的驻车控制装置时作为参照的框图。
[0110] 参照图5A，驻车控制装置400可包括：接口部430、存储器440、处理器470、多个车轮500以及供电部490。
[0111] 接口部430可接收各种信号、信息或数据。接口部430可将处理器470中处理或生成的信号、信息或数据传送给外部。
[0112] 为此，接口部430可通过有线通信或无线通信方式与车辆内部的控制部170、车辆用显示装置141、检测部125、车辆驱动部150等执行数据通信。
[0113] 接口部430可从控制部170或检测部125接收传感器信息。
[0114] 其中，传感器信息可包含车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆的转向信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息(例如，转向灯信息)、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、是否下雨的信息中的至少一种。
[0115] 这样的传感器信息可从航向传感器(heading sensor)、横摆传感器(yaw sensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、车轮传感器(wheel sensor)、车辆速度传感器、转向角传感器、车体倾斜检测传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、雨水传感器等获取。另外，定位模块可包括用于接收GPS信息的GPS模块。
[0116] 接口部430可通过与控制部170、车辆用显示装置141或额外的导航装置的数据通信来接收导航信息。其中，导航信息可包含：设定的目的地信息、与所述目的地对应的路线信息、与车辆行驶相关的地图(map)信息、车辆的当前位置信息。另外，导航信息可包含道路上的车辆的位置信息。
[0117] 存储器440可存储用于处理器470的处理或控制的程序等、用于驻车控制装置400整体上的动作的多种数据。
[0118] 存储器440在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。根据实施例，存储器440可被分类为处理器470的下位结构元件。
[0119] 处理器470可与驻车控制装置400的各单元进行电连接。
[0120] 处理器470可控制驻车控制装置400内的各单元的整体上的动作。
[0121] 处理器470可对多个车轮500分别单独地进行控制。具体而言，处理器470可对多个车轮500分别单独地进行制动。处理器470可对多个车轮500分别单独地进行释放。处理器470可对多个车轮500分别单独地进行驱动。
[0122] 处理器470通过对多个车轮500分别单独地进行制动、释放或驱动，以沿着总高度方向形成的轴为中心，能够进行控制以使车体进行旋转。
[0123] 参照图6至图14更加详细地说明处理器470对多个车轮500各个单独地进行控制的动作。
[0124] 处理器470可利用专用集成电路(application specific integrated circuits，ASICs)、数字信号处理器(digital signal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logic devices，PLDs)、现场可编程门阵列(field programmable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers),微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的至少一种来实现。
[0125] 多个车轮500可设置在车辆100的车体。多个车轮500可根据处理器470中提供的电信号来进行控制。多个车轮500可连接在车轴(axle shaft)并支撑车体。
[0126] 多个车轮500可包括：前轮510、520以及后轮530、540。
[0127] 前轮510、520可连接在前车轴(front axle shaft)。前车轴可以是进行传动的驱动车轴或支撑车辆的重量的随动车轴。在前车轴可设置有差动装置(differential)。前车轴上设置的差动装置可控制使向前轮510、520分别传递的驱动力相互不同。这样的差动装置可与处理器470电连接，并受到处理器470的控制。
[0128] 后轮530、540可连接在后车轴(rear axle shaft)。后车轴可以是进行传动的驱动车轴或支撑车辆的重量的随动车轴。在后车轴可设置有差动装置。后车轴上设置的差动装置可控制使向后轮530、540分别传递的驱动力相互不同。这样的差动装置可与处理器470电连接并受到处理器470的控制。
[0129] 供电部490可基于处理器470的控制而供给各结构元件的动作所需的电源。供电部490可接收从车辆内部的电池等供给的电源。
[0130] 参照图5B，图5B的驻车控制装置与图5A的驻车控制装置相比，其区别在于还包括驻车空间检测部410、输入部420以及输出部450。驻车控制装置400可分别单独地包括或以组合的方式包括驻车空间检测部410、输入部420以及输出部450。
[0131] 图5B的驻车控制装置可适用图5A的驻车控制装置的说明。以下，以区别点为中心进行说明。
[0132] 驻车空间检测部410可检测用于车辆100的驻车的空间。驻车空间检测部410可单独地包括或以组合的方式包括照相机模块以及超声波传感器。
[0133] 照相机模块可基于获取的图像检测驻车空间。例如，照相机模块可通过在图像中检测出驻车分划线来检测驻车空间。例如，照相机模块可通过在图像中检测出对象之间的空余空间来检测驻车空间。
[0134] 超声波传感器可基于发送超声波被对象反射而接收到的反射超声波来检测出对象之间的空余空间，从而检测驻车空间。
[0135] 处理器470可基于通过驻车空间检测部410获取的信息来判断是否可驻车到驻车空间。处理器470可基于检测出的驻车空间信息来判断驻车方式。
[0136] 输入部420可接收用户输入。输入部420可包括：机械式输入装置、触摸式输入装置、语音输入装置或无线输入装置。
[0138] 触摸式输入装置可包括一个以上触摸传感器。触摸式输入装置可由触摸屏构成。
[0139] 语音输入装置可包括将用户的语音转换为电信号的麦克风。
[0140] 无线输入装置可接收从车辆100的外部输入的无线(wireless)形态的用户输入。其中，用户输入可从用户携带的智能钥匙或移动终端接收。
[0141] 处理器470可根据通过输入部接收的用户输入来对多个车轮500分别单独地进行控制。
[0142] 例如，处理器470可根据从车辆100的外部输入的无线形态的用户输入来对多个车轮500分别单独地进行控制。
[0143] 另外，驾驶操作装置121可被分类为驻车控制装置400的下位结构元件。例如，转向输入装置(例如，方向盘)、挡位输入装置(例如，变速杆)、加速输入装置(例如，加速踏板)或制动输入装置(例如，制动踏板)可被分类为驻车控制装置400的下位结构元件。
[0144] 输出部450可根据处理器470的控制输出处理器470中处理的数据或信息。
[0145] 输出部450可包括：显示部451以及音响输出部452。
[0146] 显示部451可显示处理器470中处理的信息。显示部451可显示与驻车控制装置400的动作相关的图像。为了进行这样的图像显示，显示部451可包括车辆内部前面的仪表盘(cluster)或平视显示器(Head Up Display，HUD)。另外，在显示部451为HUD的情况下，可包括用于向车辆100的前风挡10或组合器(combiner)投射图像的投射模块。
[0147] 音响输出部452可基于处理器470中处理的音频信号向外部输出音响。为此，音响输出部452可设置有一个以上扬声器。
[0148] 处理器470可控制通过输出部450输出与多个车轮中的一个以上对应的地点，从而使车体进行旋转。
[0149] 例如，处理器470可控制通过输出部450输出与多个车轮500中的第一后轮540对应的第一地点的信息。
[0150] 例如，显示部451可显示第一地点信息。例如，显示部451可在HUD上以AR方式显示第一地点。
[0151] 例如，音响输出部452可以语音方式输出第一地点信息。音响输出部452可以音响方式输出第一后轮540距第一地点多远。音响输出部452可以音响方式输出第一后轮540位于第一地点的状态信息。
[0152] 参照图5C，图5C的驻车控制装置与图5A的驻车控制装置相比，其区别点在于控制多个悬架600。或者，图5C的驻车控制装置与图5B的驻车控制装置相比，其区别点在于控制多个悬架600。
[0153] 图5C的驻车控制装置可适用图5A的驻车控制装置的说明。或者，图5C的驻车控制装置可适用图5B的驻车控制装置的说明。以下，以区别点为中心进行说明。
[0154] 驻车控制装置400可包括多个悬架600。
[0155] 多个悬架600可与多个车轮500分别对应地配置。多个悬架600可配置在车体和前车轴之间以及车体和后车轴之间。或者，多个悬架600可配置在车体和多个车轮500之间。
[0156] 多个悬架600可分别受到处理器470的控制。
[0157] 处理器470可控制多个悬架600的高低。假设车体以多个车轮500中的第一车轮为轴进行旋转的情况下，处理器470可控制将与第一车轮对应的第一悬架的高度低于其他悬架的高度。通过这样地进行控制，进一步减小车体的旋转半径以减少驻车所需的空间，同时能够使车体旋转时车辆承受的阻力达到最小。
[0158] 图6至图14是在说明本发明的实施例的各单独地控制多个车轮的动作时作为参照的图。
[0159] 多个车轮500可包括：第一前轮510(front wheel)、第二前轮520、第一后轮530(rear wheel)以及第二后轮540。另外，第一前轮510以及第一后轮530可被分类为右轮(right wheel)。第二前轮520以及第二后轮540可被分类为左轮(left wheel)。
[0160] 车辆100可被区分为前轮驱动车辆(front wheel drice)、四轮驱动车辆(four wheel drive)或后轮驱动车辆(rear wheel drive)。本发明的实施例的车辆100可以是前轮驱动车辆、四轮驱动车辆以及后轮驱动车辆中的一种。
[0161] 处理器470可与驾驶操作装置121电连接。具体而言，处理器470可与转向输入装置(例如，方向盘121a)、挡位输入装置(例如，变速杆121b)、加速输入装置(例如，加速踏板121c)或制动输入装置(例如，制动踏板121d)电连接。例如，在手动驻车模式的情况下，处理器470可根据通过驾驶操作装置121接收到的驾驶操作输入来执行驻车。
[0162] 处理器470可根据通过驾驶操作装置121输入的驾驶操作输入来对多个车轮500分别单独地进行控制。例如，在驻车模式状态下通过驾驶操作装置121接收到驾驶操作输入时，处理器470可通过对多个车轮500分别单独地进行控制来执行驻车。
[0163] 在通过输入部420接收到用于进入驻车模式的用户输入时，处理器470可进入驻车模式。或者，在通过检测部125检测出驻车状况，并且通过接口部430接收到驻车状况信息时，处理器470可进入驻车模式。驻车状况可由通过照相机模块识别驻车标识牌、停车线、已驻车的其他车辆等来进行检测。
[0164] 参照图6，处理器470可对多个车轮510、520、530、540分别单独地进行控制。
[0165] 处理器470可对多个车轮510、520、530、540分别单独地进行制动。例如，处理器470可通过向分别设置在多个车轮510、520、530、540的制动装置单独地提供电信号，能够对多个车轮510、520、530、540分别单独地进行制动。可将多个车轮510、520、530、540分别单独地进行制动的动作称为偏制动。
[0166] 处理器470可对多个车轮510、520、530、540分别单独地进行释放。处理器470可通过对多个车轮500中的一个以上车轮既不进行制动也不进行驱动，能够对多个车轮510、520、530、540分别单独地进行释放。
[0167] 处理器470可将多个车轮510、520、530、540分别单独地进行驱动。例如，处理器470可通过向设置在前车轴和/或后车轴的差动装置提供电信号，能够对多个车轮510、520、530、540分别单独地进行驱动。例如，处理器470可通过向与多个车轮500对应地配置的多个轮内马达提供电信号，能够对多个车轮510、520、530、540分别单独地进行驱动。可将多个车轮510、520、530、540分别单独地进行驱动的动作称为偏驱动。
[0168] 处理器470可通过对多个车轮分别单独地进行控制，能够控制车体以沿着总高度方向形成的轴为中心进行旋转。
[0169] 沿着总高度方向形成的轴可以是以多个车轮500中的一个所在的地点为基准，沿着总高度方向形成的轴。
[0170] 例如，处理器470可以第一前轮510、第二前轮520、第一后轮530或第二后轮540为轴对多个车轮500分别单独地进行控制，从而控制车体进行旋转。
[0171] 在以下的说明中，以处理器470以第一后轮530为轴使车体进行旋转的动作为例进行说明。以第一前轮510、第二前轮520、第二后轮540为轴使车体进行旋转的动作对本领域的技术人员而言是显而易见的。
[0172] 沿着总高度方向形成的轴可以是以车辆100的外部的规定地点为基准，沿着总高度方向形成的轴。
[0173] 处理器470可使多个车轮500中的一个以上进行制动，并使多个车轮500中除了被制动的车轮以外的车轮中的一个以上进行驱动，从而控制车体进行旋转。
[0174] 另外，处理器470可控制多个车轮500中与转向输入装置121a相连接的车轮朝向车辆100的前进方向的左侧或右侧。
[0175] 其中，与转向输入装置121a相连接的车轮可以是第一前轮510以及第二前轮520。在此情况下，可将第一前轮510以及第二前轮520称为转向前轮。
[0176] 例如，处理器470可控制多个车轮500中与转向输入装置121a相连接的车轮朝向左侧，从而使车辆100的行进方向转换为车辆100的前进方向的左侧。
[0177] 例如，处理器470可控制多个车轮500中与转向输入装置121a相连接的车轮朝向右侧，从而使车辆100的行进方向转换为车辆100的前进方向的右侧。
[0178] 在与转向输入装置121a相连接的车轮朝向车辆100的前进方向的左侧或右侧的状态下，处理器470可控制车体根据对多个车轮500的单独控制而进行旋转。如上所述，通过在转向的同时进行偏制动或偏驱动，在更小的空间中也能够实现车体的旋转。
[0179] 在根据对多个车轮500的单独控制而车体开始旋转的状态下，处理器470可控制与转向输入装置121a相连接的车轮朝向车辆100的前进方向的左侧或右侧。
[0180] 处理器470可对多个车轮500分别单独地进行制动、释放或驱动的同时，控制与转向输入装置121a相连接的车轮逐渐朝向车辆前进方向。
[0181] 例如，处理器470在对多个车轮500分别单独地进行制动、释放或驱动，以使车体进行旋转的同时，可控制与转向输入装置121a相连接的车轮上施加的转向被松开。通过这样地进行控制，避免急剧地进行车辆的旋转，能够提高乘坐者的乘车感。
[0182] 处理器470可使多个车轮500中的一个以上进行驱动的同时，控制与转向输入装置121a相连接的车轮逐渐朝向车辆前进方向。
[0183] 例如，处理器470可使多个车轮500中的一个以上进行驱动，以使车辆100向前方或后方移动，并在此过程中，控制与转向输入装置121a相连接的逐渐朝向车辆前进方向。
[0184] 以下，将这样的处理器470的控制区分为前轮驱动车辆、四轮驱动车辆、后轮驱动车辆并具体地进行说明。
[0185] 图7至图8是在说明本发明的实施例的车辆100为前轮驱动车辆的情况下的驻车控制装置的动作时作为参照的图。
[0186] 参照图7至图8，车辆100可以是前轮驱动(front wheel drive)车辆。在车辆100为前轮驱动车辆的情况下，前车轴可以是驱动车轴，后车轴可以是随动车轴。在前车轴可设置有差动装置。从动力源提供的动力可通过前车轴仅提供给前轮510、520(front wheel)。
[0187] 处理器470可使前轮510、520一起进行驱动。或者，处理器470可使前轮510、520分别以相互不同的比率进行驱动。
[0188] 处理器470可将前轮510、520以及后轮530、540一起进行制动。或者，处理器470可将前轮510、520以及后轮530、540分别单独地进行制动。
[0189] 如图7所示，处理器470可通过制动第一后轮530使其被固定，释放第二后轮540，并驱动第一前轮510以及第二前轮520，从而控制车体进行旋转(710)。
[0190] 处理器470可通过制动第一后轮530使其被固定。例如，处理器470可使第一后轮530完全地被制动，从而固定第一后轮530以使其无法朝前进方向或倒车方向旋转。
[0191] 处理器470可释放第二后轮540。
[0192] 处理器470可驱动第一前轮510以及第二前轮520。例如，处理器470可驱动第一前轮510以及第二前轮520，以使车辆100朝倒车方向移动。
[0193] 在第一后轮530被固定且第二后轮540被释放的状态下，第一前轮510以及第二前轮520朝倒车方向驱动时，车体可以第一后轮530为轴进行旋转。
[0194] 通过这样地使车体进行旋转，在窄空间中也能够容易且快速地执行垂直驻车或平行驻车。
[0195] 如图8所示，处理器470可使第一后轮530和第二后轮540以相互不同的比率进行制动，并驱动第一前轮510以及第二前轮520，从而控制车体进行旋转(810)。
[0196] 处理器470可使第一后轮530和第二后轮540以相互不同的比率进行制动。例如，处理器470可利用比第二后轮540更大的力来制动第一后轮530。
[0197] 例如，处理器470可控制第一后轮530和第二后轮540上挂载相互不同的制动力。处理器470可以被完全地制动时的A％来制动第一后轮530。处理器470可以被完全地制动时的B％来制动第二后轮540。此时，A可以是比B更大的数。
[0198] 处理器470可驱动第一前轮510以及第二前轮520。例如，处理器470可驱动第一前轮510以及第二前轮520，从而使车辆100朝倒车方向移动。
[0199] 在第一后轮530和第二后轮540以相互不同的比率被制动的状态下，第一前轮510以及第二前轮520朝倒车方向驱动时，车体可以形成在车辆外部的轴820为中心进行旋转。其中，从第一后轮530至轴820的距离短于从第二后轮540至轴820的距离。第一后轮530的旋转半径小于第二后轮540的旋转半径。
[0200] 由于第一后轮530上挂载的制动力大于第二后轮540上挂载的制动力，第二后轮540的移动距离将大于第一后轮530的移动距离。由于以轴820为中心的第一后轮530的旋转位移短于第二后轮540的旋转位移，车体能够以轴820为中心进行旋转。
[0201] 通过这样地使车体进行旋转，在窄空间中也能够容易且快速地执行垂直驻车或平行驻车。
[0202] 图9至图12是在说明本发明的实施例的车辆100为四轮驱动车辆的情况下的驻车控制装置的动作时作为参照的图。
[0203] 参照图9至图12，车辆100可以是四轮驱动(four wheel drive)车辆。在车辆100为四轮驱动车辆的情况下，前车轴以及后车轴可以是驱动车轴。在前车轴以及后车轴可分别设置有差动装置。从动力源提供的动力可通过前车轴提供给前轮510、520，并通过后车轴提供给后轮530、540。
[0204] 处理器470可使前轮510、520以及后轮530、540一起进行驱动。或者，处理器470可使前轮510、520以及后轮530、540分别以相互不同的比率进行驱动。
[0205] 处理器470可使前轮510、520以及后轮530、540一起进行制动。或者，处理器470可对前轮510、520以及后轮530、540分别单独地进行制动。
[0206] 如图9所示，处理器470可通过制动第一后轮530使其被固定，驱动第一前轮510、第二前轮520以及第二后轮540，控制车体进行旋转(910)。
[0207] 处理器470可通过制动第一后轮530使其被固定。例如，处理器470可使第一后轮530完全地被制动，从而固定第一后轮530以使其无法朝前进方向或倒车方向旋转。
[0208] 处理器470可驱动第一前轮510、第二前轮520以及第二后轮540。例如，处理器470可驱动第一前轮510、第二前轮520以及第二后轮540，以使车辆100朝倒车方向移动。
[0209] 在第一后轮530被固定的状态下，第一前轮510、第二前轮520以及第二后轮540朝倒车方向驱动时，车体可以第一后轮530为轴进行旋转。
[0210] 通过这样地使车体进行旋转，在窄空间中也能够容易且快速地执行垂直驻车或平行驻车。
[0211] 如图10所示，处理器470可通过制动第一后轮530使其被固定，释放第二后轮540，驱动第一前轮510以及第二前轮520，从而控制车体进行旋转(1010)。
[0212] 处理器470可通过制动第一后轮530使其被固定。例如，处理器470可使第一后轮530完全地被制动，从而固定第一后轮530以使其无法朝前进方向或倒车方向旋转。
[0213] 处理器470可释放第二后轮540。
[0214] 处理器470可驱动第一前轮510以及第二前轮520。例如，处理器470可驱动第一前轮510以及第二前轮520，以使车辆100朝倒车方向移动。
[0215] 在第一后轮530被固定且第二后轮540被释放的状态下，第一前轮510以及第二前轮520朝倒车方向驱动时，车体可以第一后轮530为轴进行旋转。
[0216] 通过这样地使车体进行旋转，在窄空间中也能够容易且快速地执行垂直驻车或平行驻车。
[0217] 如图11所示，处理器470可使第一后轮530和第二后轮540以相互不同的比率进行制动，并驱动第一前轮510以及第二前轮520，从而控制车体进行旋转(1110)。
[0218] 处理器470可使第一后轮530和第二后轮540以相互不同的比率进行制动。其中，处理器470可利用比第二后轮540更大的力来制动第一后轮530。
[0219] 例如，处理器470可控制第一后轮530和第二后轮540上挂载相互不同的制动力。处理器470可以被完全地制动时的A％来制动第一后轮530。处理器470可以被完全地制动时的B％来制动第二后轮540。此时，A可以是比B更大的数。
[0220] 处理器470可驱动第一前轮510以及第二前轮520。例如，处理器470可驱动第一前轮510以及第二前轮520，从而使车辆100朝倒车方向移动。
[0221] 在第一后轮530和第二后轮540以相互不同的比率被制动的状态下，第一前轮510以及第二前轮520朝倒车方向驱动时，车体可以形成在车辆外部的轴1120为中心进行旋转。其中，从第一后轮530至轴1120的距离短于从第二后轮540至轴1120的距离。第一后轮530的旋转半径小于第二后轮540的旋转半径。
[0222] 由于第一后轮530上挂载的制动力大于第二后轮540上挂载的制动力，第二后轮540的移动距离将大于第一后轮530的移动距离。由于以轴1120为中心的第一后轮530的旋转位移短于第二后轮540的旋转位移，车体能够以轴1120为中心进行旋转。
[0223] 通过这样地使车体进行旋转，在窄空间中也能够容易且快速地执行垂直驻车或平行驻车。
[0224] 如图12所示，处理器470可使第一后轮530和第二后轮540以相互不同的比率进行驱动，从而控制车体进行旋转(1210)。
[0225] 处理器470可使第一后轮530和第二后轮540以相互不同的比率进行驱动。例如，处理器470可利用比第二后轮540更小的力来驱动第一后轮530。
[0226] 例如，处理器470可控制第一后轮530和第二后轮540上挂载相互不同的驱动力。处理器470可以被完全地驱动时的a％来驱动第一后轮530。处理器470可以被完全地驱动时的b％来驱动第二后轮540。此时，a可以是比b更小的数。
[0227] 处理器470可驱动第一后轮530以及第二后轮540，以使车辆100朝倒车方向移动。
[0228] 处理器470可驱动第一前轮510以及第二前轮520。例如，处理器470可驱动第一前轮510以及第二前轮520，以使车辆100朝倒车方向移动。
[0229] 处理器470可释放第一前轮510以及第二前轮520。
[0230] 处理器470可释放第一前轮510，并驱动第二前轮520。
[0231] 处理器470可使第一前轮510以及第二前轮520以相互不同的比率进行驱动。例如，处理器470可利用比第二前轮520更小的力驱动第一前轮510。
[0232] 在第一后轮530和第二后轮540以相互不同的比率驱动的情况下，车体可以形成在车辆外部的轴1220为中心进行旋转。其中，从第一后轮530至轴1220的距离短于从第二后轮540至轴1220的距离。第一后轮530的旋转半径小于第二后轮540的旋转半径。
[0233] 由于第一后轮530上挂载的驱动力小于第二后轮540上挂载的驱动力，第二后轮540的移动距离将大于第一后轮530的移动距离。由于以轴1220为中心的第一后轮530的旋转位移短于第二后轮540的旋转位移，车体能够以轴1220为中心进行旋转。
[0234] 通过这样地使车体进行旋转，在窄空间中也能够容易且快速地执行垂直驻车或平行驻车。
[0235] 图13至图14是在说明本发明的实施例的车辆100为后轮驱动车辆的情况下的驻车控制装置的动作时作为参照的图。
[0236] 参照图13至图14，车辆100可以是后轮驱动(rear wheel drive)车辆。在车辆100为后轮驱动车辆的情况下，前车轴可以是随动车轴，后车轴可以是驱动车轴。在后车轴可设置有差动装置。从动力源提供的动力可通过后车轴仅提供给后轮530、540。
[0237] 处理器470可使后轮530、540一起进行驱动。或者，处理器470可使后轮530、540分别以相互不同的比率进行驱动。
[0238] 处理器470可使前轮510、520以及后轮530、540一起进行制动。或者，处理器470可使前轮510、520以及后轮530、540分别单独地进行制动。
[0239] 如图13所示，处理器470可通过制动第一后轮530使其被固定，并驱动第二后轮540，控制车体进行旋转(1310)。
[0240] 处理器470可通过制动第一后轮530使其被固定。例如，处理器470可使第一后轮530被完全地制动，从而固定第一后轮530以使其无法朝前进方向或倒车方向旋转。
[0241] 处理器470可驱动第二后轮540。例如，处理器470可驱动第二后轮540，以使车辆100朝倒车方向移动。
[0242] 处理器470可释放第一前轮510以及第二前轮520。
[0243] 处理器470可使第一前轮510以及第二前轮520以相互不同的比率进行制动。例如，处理器470可利用比第二前轮520更大的力制动第一前轮510。
[0244] 在第一后轮530被固定的状态下，第二后轮540朝倒车方向驱动时，车体可以第一后轮530为轴进行旋转。
[0245] 通过这样地使车体进行旋转，在窄空间中也能够容易且快速地执行垂直驻车或平行驻车。
[0246] 如图14所示，处理器470可使第一后轮530和第二后轮540以相互不同的比率进行驱动，从而控制车体进行旋转(1410)。
[0247] 处理器470可使第一后轮530和第二后轮540以相互不同的比率进行驱动。例如，处理器470可利用比第二后轮540更小的力来驱动第一后轮530。
[0248] 例如，处理器470可控制第一后轮530和第二后轮540上挂载相互不同的驱动力。处理器470可以被完全地驱动时的a％来驱动第一后轮530。处理器470可以被完全地驱动时的b％来驱动第二后轮540。此时，a可以是比b更小的数。
[0249] 处理器470可驱动第一后轮530以及第二后轮540，以使车辆100朝倒车方向移动。
[0250] 处理器470可释放第一前轮510以及第二前轮520。
[0251] 处理器470可使第一前轮510以及第二前轮520以相互不同的比率进行制动。例如，处理器470可利用比第二前轮520更大的力来制动第一前轮510。
[0252] 在第一后轮530和第二后轮540以相互不同的比率驱动的情况下，车体可以形成在车辆外部的轴1420为中心进行旋转。其中，从第一后轮530至轴1420的距离短于从第二后轮540至轴1420的距离。第一后轮530的旋转半径小于第二后轮540的旋转半径。
[0253] 由于第一后轮530上挂载的驱动力小于第二后轮540上挂载的驱动力，第二后轮540的移动距离将大于第一后轮530的移动距离。由于以轴1420为中心的第一后轮530的旋转位移短于第二后轮540的旋转位移，车体能够以轴1420为中心进行旋转。
[0254] 通过这样地使车体进行旋转，在窄空间中也能够容易且快速地执行垂直驻车或平行驻车。
[0255] 图15是在说明本发明的实施例的与多个轮内马达(in wheel motor)的控制对应的驻车控制装置的动作时作为参照的图。
[0256] 参照图15，驻车控制装置400可包括多个轮内马达(In-wheel motor)。多个轮内马达可按多个车轮500的数目设置。
[0257] 轮内马达可包括：第一轮内马达1510、第二轮内马达1520、第三轮内马达1530以及第四轮内马达1540。
[0258] 第一轮内马达1510可向第一前轮510提供驱动力。第二轮内马达1520可向第二前轮520提供驱动力。第三轮内马达1530可向第一后轮530提供驱动力。第四轮内马达1540可向第二后轮540提供驱动力。
[0259] 多个轮内马达1510、1520、1530、1540可分别受到处理器470的控制。
[0260] 处理器470可对多个轮内马达1510、1520、1530、1540分别单独地进行控制，以使多个车轮510、520、530、540分别单独地进行驱动。
[0261] 处理器470可通过对多个轮内马达1510、1520、1530、1540分别进行控制，使多个车轮510、520、530、540以相互不同的比率进行驱动。
[0262] 例如，处理器470可利用比左轮520、540中的一个以上更小的力来驱动右轮510、530中的一个以上，从而使车体进行旋转。
[0263] 例如，处理器470可利用比左轮520、540中的一个以上更大的力来驱动右轮510、530中的一个以上，从而使车体进行旋转。
[0264] 处理器470可通过对多个轮内马达1510、1520、1530、1540分别进行控制，使多个车轮510、520、530、540朝相互不同的方向进行驱动。
[0265] 例如，处理器470可驱动右轮510、530中的一个以上，以使其朝第一方向旋转，驱动左轮520、540中的一个以上，以使其朝第二方向旋转，从而使车体进行旋转。
[0266] 例如，处理器470可驱动右轮510、530中的一个以上，以使其朝第二方向旋转，驱动左轮520、540中的一个以上，以使其朝第一方向旋转，从而使车体进行旋转。
[0267] 其中，第一方向可以是使车辆100前进的方向，第二方向可以是使车辆100倒车的方向。
[0268] 通过这样地使车体进行旋转，在窄空间中也能够容易且快速地执行垂直驻车或平行驻车。
[0269] 图16是在说明本发明的实施例的自主驻车状态下的驻车控制装置的动作时作为参照的流程图。
[0270] 参照图16，处理器470可检测驻车空间(步骤S1610)。处理器470可通过驻车空间检测部410检测驻车空间，并获取关于驻车空间的信息。
[0271] 处理器470可决定驻车方式(步骤S1620)。处理器470可基于关于驻车空间的信息来选择垂直驻车以及平行驻车中的一种。或者，处理器470可基于驻车分划线信息或其他车辆的驻车状态信息来选择垂直驻车以及平行驻车中的一种。
[0272] 在选择了垂直驻车时，处理器470可执行垂直驻车(步骤S1630)。关于驻车控制装置400的垂直驻车执行动作将参照图17至图18D进行详细的说明。
[0273] 在选择了平行驻车时，处理器470可执行平行驻车(步骤S1640)。关于驻车控制装置400的平行驻车执行动作将参照图19至图20F进行详细的说明。
[0274] 图17是在说明本发明的实施例的垂直驻车动作时作为参照的流程图。
[0275] 图18A至图18D是在说明本发明的实施例的垂直驻车动作状况时作为参照的图。
[0276] 参照附图，处理器470可算出第一地点(步骤S1705)。
[0277] 第一地点可以是在用于执行垂直驻车的车体旋转时，多个车轮500中的一个以上应当所处的地点。
[0278] 如图18A所示，处理器470可预测出车辆100在检测出的驻车空间1805垂直驻车完毕的状态下，多个车轮500中第一后轮530将所处的第一预测地点1811。处理器470可预测出车辆100在检测出的驻车空间垂直驻车完毕的状态下，多个车轮500中第一前轮510将所处的第二预测地点1812。
[0279] 第一地点1820可位于第一预测地点1811和第二预测地点1812的延长线上。
[0280] 在驻车空间1805的宽度方向的周边已驻车有其他车辆1851、1852时，处理器470可还基于车辆100与其他车辆1851、1852的距离来算出第一地点1820。例如，处理器470可算出第一地点1820，以使在第一后轮530位于第一地点1820的状态下，车辆100与其他车辆1851、1852的最短距离达到基准距离以上。其中，基准距离可以是车辆100的车宽的10％的长度。
如上所述，通过与其他车辆1851、1852相分隔规定距离，能够预防与其他车辆1851、1852相碰撞。
如上所述，通过与其他车辆1851、1852相分隔规定距离，能够预防与其他车辆1851、1852相碰撞。
[0281] 处理器470可控制通过输出部450输出第一地点1820信息(步骤S1710)。
[0282] 处理器470可控制通过输出部450输出加速输入向导(步骤S1715)。
[0283] 随后，处理器470可驱动多个车轮500中的一个以上，以使车辆100前进行驶(步骤S1720)。
[0284] 如图18B所示，处理器470可驱动多个车轮500中的一个以上，以使多个车轮500中的第一后轮530位于第一地点1820。在此情况下，车辆100可进行前进行驶。
[0285] 处理器470可驱动多个车轮500中的一个以上，以使第一后轮530位于第一地点1820。例如，在车辆100为前轮驱动车辆的情况下，处理器470可驱动第一前轮510以及第二前轮520中的一个以上。例如，在车辆100为四轮驱动车辆的情况下，处理器470可驱动第一前轮510、第二前轮520、第一后轮530以及第二后轮540中的一个以上。例如，在车辆100为后轮驱动车辆的情况下，处理器470可驱动第一后轮530以及第二后轮540中的一个以上。
[0286] 处理器470可基于从驾驶操作装置121接收的驾驶操作输入来驱动多个车轮500中的一个以上，以使第一后轮530位于第一地点1820。
[0287] 在自主驻车状况下，处理器470可不从驾驶操作装置121接收驾驶操作输入，而对多个车轮500进行控制。在手动驻车状况下，处理器470可从驾驶操作装置121接收驾驶操作输入，并对多个车轮500进行控制。
[0288] 另外，在驻车空间1805旁边可能会有已驻车的其他车辆1851、1852。在此情况下，处理器470可控制多个车轮500，以使以与其他车辆1851、1852相分隔最短距离以上的状态前进行驶。其中，最短距离可以是车辆100总宽度的10％以上的长度。如上所述，通过与其他车辆1851、1852相分隔规定距离，能够预防与其他车辆1851、1852相碰撞。
[0289] 处理器470可控制通过输出部450输出转向输入向导(步骤S1725)。
[0290] 处理器470可通过输出部450输出需要实现方向盘旋转的方向。处理器470可通过输出部450输出需要实现方向盘旋转的程度。
[0291] 在得到转向的状态下，处理器470可控制多个车轮500以使车体旋转(步骤S1730)。
[0292] 如图18B所示，处理器470可控制车辆100进行转向。具体而言，处理器470可控制多个车轮500中与方向盘121a相连接的车轮510、520朝向左侧或右侧。例如，处理器470可控制与方向盘121a相连接的车轮510、520最大程度朝向左侧或右侧。
[0293] 处理器470可使第一后轮530被固定，并对多个车轮500中除了第一后轮530以外的车轮分别单独地进行制动、释放或驱动，从而控制车体以第一后轮530为轴进行旋转。
[0294] 在车辆100为前轮驱动车辆的情况下，可以参照图7至图8所述的方式进行控制，从而使车体进行旋转。
[0295] 在车辆100为四轮驱动车辆的情况下，可以参照图9至图12所述的方式进行控制，从而使车体进行旋转。
[0296] 在车辆100为后轮驱动车辆的情况下，可以参照图13至图14所述的方式进行控制，从而使车体进行旋转。
[0297] 另外，如图18C所示，处理器470可控制车体进行旋转，以使车体与驻车空间1805的方向对应。
[0298] 例如，处理器470可控制车体进行旋转，以使车辆100以不再进行转向的方式，仅利用前进或倒车即能够驻车到驻车空间1805。
[0299] 例如，处理器470可控制车体进行90度旋转。
[0300] 在车体旋转后，处理器470可将转向恢复至原状态。例如，处理器470可控制与方向盘相连接的车轮510、520朝向前方。
[0301] 处理器470可控制通过输出部450输出变速杆倒车R输入向导(步骤S1735)。
[0302] 处理器470可控制变速器(步骤S1737)。处理器470可控制变速器达到倒车R状态。
[0303] 处理器470可基于从驾驶操作装置121接收的驾驶操作输入，控制变速器达到倒车状态。
[0304] 在自主驻车状况下，处理器470可不从驾驶操作装置121接收驾驶操作输入而控制变速器。在手动驻车状况下，处理器470可从驾驶操作装置121接收驾驶操作输入并控制变速器。
[0305] 处理器470可控制通过输出部450输出加速输入向导(步骤S1740)。
[0306] 处理器470可控制多个车轮500中的一个以上，以使车辆100进行倒车行驶(步骤S1745)。
[0307] 处理器470可控制通过输出部450输出制动输入向导(步骤S1750)。
[0308] 处理器470可制动多个车轮500中的一个以上(步骤S1755)。
[0309] 如图18D所示，处理器470可驱动多个车轮500中的一个以上后使其被制动，以使第一后轮530位于第一预测地点1811。在此情况下，车辆100可进行倒车行驶。
[0310] 处理器470可驱动多个车轮500中的一个以上后使其被制动，以使第一前轮510位于第二预测地点1812。
[0311] 例如，在车辆100为前轮驱动车辆的情况下，处理器470可驱动第一前轮510以及第二前轮520中的一个以上。随后，处理器470可制动多个车轮500。
[0312] 例如，在车辆100为四轮驱动车辆的情况下，处理器470可驱动第一前轮510、第二前轮520、第一后轮530以及第二后轮540中的一个以上。随后，处理器470可制动多个车轮500。
[0313] 例如，在车辆100为后轮驱动车辆的情况下，处理器470可驱动第一后轮530以及第二后轮540中的一个以上。随后，处理器470可制动多个车轮500。
[0314] 处理器470可基于从驾驶操作装置121接收的驾驶操作输入来驱动多个车轮500中的一个以上，以使第一后轮530位于第一预测地点。
[0315] 在自主驻车状况下，处理器470可不从驾驶操作装置121接收驾驶操作输入而控制多个车轮500。在手动驻车状况下，处理器470可从驾驶操作装置121接收驾驶操作输入并控制多个车轮500。
[0316] 另外，根据实施例，在自主驻车状况下，作为驾驶操作输入向导输出动作的步骤S1710、步骤S1715、步骤S1725、步骤S1735、步骤S1740以及步骤S1750可被省去。
[0317] 图19是在说明本发明的实施例的水平驻车动作时作为参照的流程图。
[0318] 图20A至图20F是在说明本发明的实施例的水平驻车动作状况时作为参照的图。
[0319] 参照附图，处理器470可算出第一地点(步骤S1905)。
[0320] 第一地点可以是在用于执行平行驻车的车体旋转时，多个车轮500中的一个以上应当所处的地点。
[0321] 如图20A所示，处理器470可预测出车辆100在检测出的驻车空间2005平行驻车完毕的状态下，第一后轮530将所处的第一预测地点2011。检测出的驻车空间2005可以是位于第一其他车辆2051以及第二其他车辆2052之间的平行驻车空间。
[0322] 第一地点2020可基于第一预测地点2011、第一其他车辆2051的位置、第一其他车辆2051与车辆100的总宽度方向距离来决定。
[0323] 在驻车空间2005长度方向的周边已驻车有其他车辆2051、2052时，处理器470可基于第一其他车辆2051的位置来算出第一地点2020。例如，处理器470可在总宽度方向的第一其他车辆2051的后保险杠的延长线上算出第一地点2020。如上所述，通过在与第一其他车辆2051的关系上算出第一地点2020，能够预防与其他车辆2051、2052相碰撞。
[0324] 在驻车空间2005长度方向的车辆100的前方未驻车有其他车辆时，处理器470可基于驻车分划线算出第一地点2020。例如，处理器470可在驻车空间2005的宽度方向的第一驻车分划线2061的延长线上算出第一地点2020。如上所述，通过在与驻车分划线的关系上算出第一地点2020，能够以不偏离驻车分划线的方式进行驻车。
[0325] 在驻车空间2005长度方向的周边已驻车有其他车辆2051、2052时，处理器470可基于车辆100与其他车辆2051、2052的总宽度方向距离来算出第一地点2020。例如，处理器470可算出第一地点2020，以使在第一后轮530位于第一地点2020的状态下，车辆100与其他车辆1851、1852的最短距离达到基准距离以上。其中，基准距离可以是车辆100的车宽的10％的长度。如上所述，通过使车辆100与其他车辆2051、2052相分隔规定距离，能够预防与其他车辆2051、2052相碰撞。
[0326] 处理器470可控制通过输出部450输出第一地点信息(步骤S1910)。
[0327] 处理器470可控制通过输出部450输出加速输入向导(步骤S1915)。
[0328] 随后，处理器470可驱动多个车轮500中的一个以上，以使车辆100进行前进行驶(步骤S1920)。
[0329] 如图20B所示，处理器470可驱动多个车轮500中的一个以上，以使多个车轮500中的第一后轮530位于第一地点2020。在此情况下，车辆100可进行前进行驶。
[0330] 处理器470可驱动多个车轮500中的一个以上，以使第一后轮530位于第一地点2020。例如，在车辆100为前轮驱动车辆的情况下，处理器470可驱动第一前轮510以及第二前轮520中的一个以上。例如，在车辆100为四轮驱动车辆的情况下，处理器470可驱动第一前轮510、第二前轮520、第一后轮530以及第二后轮540中的一个以上。例如，在车辆100为后轮驱动车辆的情况下，处理器470可驱动第一后轮530以及第二后轮540中的一个以上。
[0331] 处理器470可基于从驾驶操作装置121接收的驾驶操作输入来驱动多个车轮500中的一个以上，以使第一后轮530位于第一地点1820。
[0332] 在自主驻车状况下，处理器470可不从驾驶操作装置121接收驾驶操作输入而控制多个车轮500。在手动驻车状况下，处理器470可从驾驶操作装置121接收驾驶操作输入并控制多个车轮500。
[0333] 另外，在驻车空间2005旁边可能会有已驻车的其他车辆2051、2052。在此情况下，处理器470可控制多个车轮500，以使以与其他车辆1851、1852相分隔最短距离以上的状态前进行驶。其中，最短距离可以是车辆100总宽度的10％以上的长度。如上所述，通过与其他车辆2051、2052相分隔规定距离，能够预防与其他车辆1851、1852相碰撞。
[0334] 处理器470可控制通过输出部450输出转向输入向导(步骤S1925)。
[0335] 处理器470可通过输出部450输出需要实现方向盘旋转的方向。处理器470可通过输出部450输出需要实现方向盘旋转的程度。
[0336] 在得到转向的状态下，处理器470可控制多个车轮500以使车体旋转(步骤S1930)。
[0337] 如图20C所示，处理器470可控制车辆100进行转向。具体而言，处理器470可控制多个车轮500中与方向盘121a相连接的车轮510、520朝向左侧或右侧。
[0338] 例如，处理器470可控制朝其他车辆2051所处的方向实现转向。
[0339] 例如，处理器470可以与和其他车辆2051的总宽度方向的距离2070成比例的方式决定转向的程度。
[0340] 假设车辆100与其他车辆2051的距离2070为车辆100总宽度长度的30％的情况下，处理器470可将转向的程度决定为最大转向的30％。
[0341] 假设车辆100与其他车辆2051的距离2070为车辆100总宽度长度的60％的情况下，处理器470可将转向的程度决定为最大转向的60％。
[0342] 假设车辆100与其他车辆2051的距离2070为车辆100总宽度长度的100％的情况下，处理器470可将转向的程度决定为最大转向的100％。
[0343] 如图20C所示，处理器470可使第一后轮530被固定，并对多个车轮500中除了第一后轮530以外的车轮510、520、540分别单独地进行制动、释放或驱动，从而控制车体以第一后轮530为轴进行旋转。
[0344] 在车辆100为前轮驱动车辆的情况下，可以参照图7至图8所述的方式进行控制，从而使车体进行旋转。
[0345] 在车辆100为四轮驱动车辆的情况下，可以参照图9至图12所述的方式进行控制，从而使车体进行旋转。
[0346] 在车辆100为后轮驱动车辆的情况下，可以参照图13至图14所述的方式进行控制，从而使车体进行旋转。
[0347] 在车体旋转后，处理器470可将转向恢复至原状态。例如，处理器470可控制与方向盘相连接的车轮510、520朝向前方。
[0348] 处理器470可控制通过输出部450输出变速输入向导(步骤S1935)。
[0349] 处理器470可控制变速器(步骤S1937)。处理器470可控制变速器达到倒车R状态。
[0350] 处理器470可基于从驾驶操作装置121接收的驾驶操作输入，控制变速器达到倒车状态。
[0351] 在自主驻车状况下，处理器470可不从驾驶操作装置121接收驾驶操作输入而控制变速器。在手动驻车状况下，处理器470可从驾驶操作装置121接收驾驶操作输入并控制变速器。
[0352] 处理器470可控制通过输出部450输出加速输入向导(步骤S1940)。
[0353] 处理器470可驱动多个车轮500中的一个以上，以使车辆100进行倒车行驶(步骤S1945)。
[0354] 处理器470可控制通过输出部450输出制动输入向导(步骤S1950)。
[0355] 处理器470可制动多个车轮500中的一个以上(步骤S1955)。
[0356] 如图20D所示，处理器470可驱动多个车轮500中的一个以上后使其被制动，以使第一后轮530位于第一预测地点2011。在此情况下，车辆100可进行倒车行驶。
[0357] 例如，在车辆100为前轮驱动车辆的情况下，处理器470可驱动第一前轮510以及第二前轮520中的一个以上。随后，处理器470可制动多个车轮500。
[0358] 例如，在车辆100为四轮驱动车辆的情况下，处理器470可驱动第一前轮510、第二前轮520、第一后轮530以及第二后轮540中的一个以上。随后，处理器470可制动多个车轮500。
[0359] 例如，在车辆100为后轮驱动车辆的情况下，处理器470可驱动第一后轮530以及第二后轮540中的一个以上。随后，处理器470可制动多个车轮500。
[0360] 处理器470可基于从驾驶操作装置121接收的驾驶操作输入来驱动多个车轮500中的一个以上，以使第一后轮530位于第一预测地点。
[0361] 在自主驻车状况下，处理器470可不从驾驶操作装置121接收驾驶操作输入而控制多个车轮500。在手动驻车状况下，处理器470可从驾驶操作装置121接收驾驶操作输入并控制多个车轮500。
[0362] 处理器470可控制通过输出部450输出转向输入向导(步骤S1960)。
[0363] 处理器470可通过输出部450输出需要实现方向盘旋转的方向。处理器470可通过输出部450输出需要实现方向盘旋转的程度。
[0364] 在得到转向的状态下，处理器470可控制多个车轮500以使车体旋转(步骤S1965)。
[0365] 如图20E至图20F所示，处理器470可控制车辆100进行转向。具体而言，处理器470可控制多个车轮500中与方向盘121a相连接的车轮510、520朝向左侧或右侧。
[0366] 例如，处理器470可控制朝与步骤S1930中的转向方向相反方向进行转向。
[0367] 例如，处理器470可控制以步骤S1930中的转向的程度进行转向。
[0368] 处理器470可使第一后轮530被固定，并对多个车轮500中除了第一后轮530以外的车轮510、520、540分别单独地进行制动、释放或驱动，从而控制车体进行旋转，以使车体与平行驻车空间2005对应。
[0369] 在车辆100为前轮驱动车辆的情况下，可以参照图7至图8所述的方式进行控制，从而使车体进行旋转。
[0370] 在车辆100为四轮驱动车辆的情况下，可以参照图9至图12所述的方式进行控制，从而使车体进行旋转。
[0371] 在车辆100为后轮驱动车辆的情况下，可以参照图13至图14所述的方式进行控制，从而使车体进行旋转。
[0372] 在车体旋转后，处理器470可将转向恢复至原状态。例如，处理器470可控制与方向盘相连接的车轮510、520朝向前方。
[0373] 另外，根据实施例，在自主驻车状况下，作为驾驶操作输入向导输出动作的步骤S1910、步骤S1915、步骤S1925、步骤S1935、步骤S1940、步骤S1950以及步骤S1960可被省去。
[0374] 图21A至图21E是在说明本发明的实施例的输出驾驶操作输入向导的动作时作为参照的图。
[0375] 参照图21A，处理器470可控制通过输出部450输出第一地点2120信息。
[0376] 其中，第一地点2120可以是关于在基于多个车轮500控制的车体旋转时，多个车轮500中的一个以上应当所处的地点的信息。
[0377] 第一地点2120可根据要执行的驻车方式为垂直驻车或平行驻车而不同地算出。
[0378] 在垂直驻车方式的情况下，处理器470可预测出车辆100在检测出的驻车空间垂直驻车完毕的状态下，多个车轮500中的第一后轮530将所处的第一预测地点。处理器470可预测出车辆100在检测出的驻车空间垂直驻车完毕的状态下，多个车轮500中的第一前轮510将所处的第二预测地点。其中，第一地点2120可位于第一预测地点和第二预测地点的延长线上。
[0379] 在驻车空间宽度方向的周边已驻车有其他车辆时，处理器470可还基于车辆100与其他车辆的距离来算出第一地点2120。例如，处理器470可算出第一地点2120，以使在第一后轮530位于第一地点2120的状态下，车辆100与其他车辆的最短距离达到基准距离以上。
[0380] 在平行驻车方式的情况下，处理器470可预测出车辆100在检测出的驻车空间平行驻车完毕的状态下，第一后轮530将所处的第一预测地点。检测出的驻车空间可以是位于第一其他车辆以及第二其他车辆之间的平行驻车空间。
[0381] 第一地点2120可基于第一预测地点、第一其他车辆的位置、第一其他车辆与车辆100的总宽度方向距离来决定。
[0382] 在驻车空间长度方向的周边已驻车有其他车辆时，处理器470可基于第一其他车辆的位置来算出第一地点2120。例如，处理器470可在总宽度方向的第一其他车辆的后保险杠的延长线上算出第一地点2120。
[0383] 在驻车空间长度方向的车辆100的前方未驻车有其他车辆时，处理器470可基于驻车分划线算出第一地点2120。例如，处理器470可在驻车空间的宽度方向的第一驻车分划线的延长线上算出第一地点2120。
[0384] 在驻车空间长度方向的周边已驻车有其他车辆时，处理器470可基于车辆100与其他车辆的总宽度方向距离来算出第一地点2120。例如，处理器470可算出第一地点2120，以使在第一后轮530位于第一地点2120的状态下，车辆100与其他车辆的最短距离达到基准距离以上。其中，基准距离可以是车辆100的车宽的10％的长度。
[0386] 参照图21B至图21E，处理器470可通过输出部450输出驾驶操作输入向导。处理器470可通过在显示部451显示规定的图形对象来输出操作输入向导。例如，处理器470可显示文本或图像。
[0387] 在第一后轮530位于第一地点2120时，处理器470可控制通过输出部450输出制动输入向导、转向输入向导以及变速输入向导中的至少一种。
[0388] 在车体的旋转完毕后，处理器470可控制通过输出部450输出制动输入向导、转向输入向导、变速输入向导以及加速输入向导中的至少一种。
[0389] 如图21B所示，为了执行驻车所需的动作，处理器470可输出转向输入向导。为了执行所需的动作，处理器470可输出要实现转向的方向以及要实现转向的程度。
[0390] 例如，处理器470可显示与方向盘对应的图像2130，并显示箭头2132。此时，箭头的方向可表示要实现转向的方向，箭头的长度表示要实现转向的程度。
[0391] 另外，输出部450可包括设置在方向盘的发光元件。处理器470可通过驱动方向盘上设置的发光元件来输出转向输入向导。
[0392] 如图21C所示，为了执行驻车所需的动作，处理器470可输出加速输入向导。
[0393] 例如，处理器470可显示与加速踏板对应的图像2140。在需要加速输入时，处理器470可控制与加速踏板对应的图像2140的形状、模样或颜色等发生变化。
[0394] 如图21D所示，为了执行驻车所需的动作，处理器470可输出制动输入向导。
[0395] 例如，处理器470可显示与制动踏板对应的图像2150。在需要制动输入时，处理器470可控制与制动踏板对应的图像2150的形状、模样或颜色等发生变化。
[0396] 如图21E所示，为了执行驻车所需的动作，处理器470可输出变速输入向导。
[0397] 例如，处理器470可显示与变速杆对应的图像2160。处理器470可显示与前进行驶所需的变速器的状态对应的图像或与倒车行驶所需的变速器的状态对应的图像。
[0398] 前述的本发明可由在记录有程序的介质中计算机可读取的代码来实现。计算机可读取的介质包括存储有可由计算机系统读取的数据的所有种类的记录装置。计算机可读取的介质的例有硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、固态盘(Solid State Disk，SSD)、硅盘驱动器(Silicon Disk Drive，SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光数据存储装置等，并且也可以载波(例如，基于因特网的传输)的形态实现。并且，所述计算机也可包括处理器或控制部。因此，以上所述的详细的说明在所有方面上不应被理解为限制性的，而是应当被理解为时例示性的。本发明的范围应当由对所附的权利要求书的合理的解释而定，本发明的等价范围内的所有变更应当落入本发明的范围。
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