技术领域
[0001] 本
发明涉及车辆领域，尤其涉及用于转向灯辅助的方法和装置、控制设备和机器可读存储介质。
背景技术
[0002] 车辆通常具有用于指示车辆的转向方向的转向灯。当在行驶的过程中车辆想要变换车道或掉头时，驾驶员可以开启车辆的相应转向灯来提醒周围车辆其想转向的方向，以避免发生碰撞。
[0003] 然而，在实际的情况中，在车辆变换车道或掉头时，有些驾驶员会忘记开启方向灯或者开启了错误的方向灯，这会增加交通事故发生的
风险。
发明内容
[0004] 本发明的
实施例提供用于转向灯辅助的方法和装置以及控制设备和机器可读存储介质，其能够帮助驾驶员正确地开启车辆的转向灯。
[0005] 按照本发明的实施例的一种用于转向灯辅助的方法，包括：在车辆稳态行驶的情况下，检查所述车辆有转向行为且所述车辆的驾驶员有转向意图的状态是否持续了
指定时长；如果检查的结果为肯定，则检测所述驾驶员对所述车辆的转向灯的开启是否正确；以及，如果检测的结果为否定，则发出提醒信息。
[0006] 按照本发明的实施例的一种用于转向灯辅助的装置，包括：检查模
块，用于在车辆稳态行驶的情况下，检查所述车辆有转向行为且所述车辆的驾驶员有转向意图的状态是否持续了指定时长；检测模块，用于如果检查的结果为肯定，则检测所述驾驶员对所述车辆的转向灯的开启是否正确；以及，发出模块，用于如果检测的结果为否定，则发出提醒信息。
[0007] 按照本发明的实施例的一种控制设备，包括：处理器；以及，
存储器，其上存储有可执行指令，其中，所述可执行指令当被执行时使得所述处理器执行前述的方法。
[0008] 按照本发明的实施例的一种机器可读存储介质，其上存储有可执行指令，其中，所述可执行指令当被执行时使得机器执行前述的方法。
[0009] 本发明的实施例的方案在车辆有转向行为且驾驶员有转向意图的情况下当车辆的实际转向方向与车辆被开启的转向灯所指示的转向方向不一致时发出提醒信息以提醒驾驶员，使得驾驶员能够知道其没有正确开启转向灯从而采取措施以正确地开启转向灯，因此，本发明的实施例的方案能够帮助驾驶员正确地开启车辆的转向灯。
附图说明
[0010] 本发明的特征、特点、优点和益处通过以下结合附图的详细描述将变得显而易见。
[0011] 图1示出了按照本发明的一个实施例的用于转向灯辅助的方法的总体
流程图。
[0012] 图2示出了按照本发明的一个实施例的用于转向灯辅助的方法的流程图。
[0013] 图3示出了按照本发明的一个实施例的用于转向灯辅助的装置的示意图。
[0014] 图4示出了按照本发明的一个实施例的控制设备的示意图。
具体实施方式
[0015] 下面，结合附图详细描述本发明的各个实施例。
[0016] 图1示出了按照本发明的一个实施例的用于转向灯辅助的方法的总体流程图。图1所示的方法100可以由车辆的车载电脑(例如但不局限于，车载电脑中的
电子稳定程序(ESP))或车辆上的任何合适的其它设备来实现。
[0017] 如图1所示，在方框102，在车辆稳态行驶的情况下，接收车辆V的惯性
传感器、四个
轮速传感器和转向传感器当前输出的
信号。
[0018] 这里，车辆稳态行驶是指在电子
制动力分配(EBD)、防抱死
制动系统(ABS)、
牵引力控制系统(TCS)或车辆动态控制系统(VDC)等未被激活(或未起作用)的情况下车辆的行驶。
[0019] 其中，车辆V的惯性传感器所输出的信号包括有车辆V的横向
加速度ay和
偏航角变化率Vgif。车辆V的四个轮速传感器中的任一个轮速传感器用于感测车辆V的其中一个
车轮的轮速并输出用于指示所检测的轮速的信号。车辆V的转向传感器用于感测车辆V的
方向盘被转动的角度并输出用于指示所感测的角度的信号。
[0020] 在方框106，从所接收的来自惯性传感器的信号，获取当前车辆V的横向加速度ay和偏航角变化率Vgif。
[0021] 在方框110，利用所接收的来自车辆V的四个轮速传感器的信号，计算当前车辆V的两侧的轮速差Wv。具体地，首先从车辆V的四个轮速传感器的信号，获得当前车辆V的两侧各自的轮速，然后计算车辆V的两侧的轮速之差的绝对值，作为当前车辆V的两侧的轮速差Wv。
[0022] 在方框114，从所接收的来自转向传感器的信号，获取当前车辆V的方向盘被转动的角度AN。
[0023] 在方框118，通过检查是否所获取的横向加速度ay大于第一
阈值F1，所获取的偏航角变化率Vgif大于第二阈值F2、所计算的轮速差Wv大于第三阈值F3和所获取的角度AN大于零，来判断当前车辆V是否有转向行为和车辆V的驾驶员是否有转向意图。其中，第一阈值F1、第二阈值F2和第三阈值F3是基于车辆V的速度而确定的，并且随着车辆V的速度的增大而减小。
[0024] 这里，如果所获取的横向加速度ay大于第一阈值F1，所获取的偏航角变化率Vgif大于第二阈值F2和所计算的轮速差Wv大于第三阈值F3，则当前车辆V有转向行为，否则当前车辆V没有转向行为。如果所获取的角度AN大于零，则当前车辆V的驾驶员有转向意图，否则当前车辆V的驾驶员没有转向意图。
[0025] 在方框122，如果方框118的判断结果为否定(N)，即：当前车辆V没有转向行为和/或当前车辆V的驾驶员没有转向意图，则检查是否已经存储有参考时间RT。这里，参考时间RT是车辆V有转向行为且车辆V的驾驶员有转向意图的开始时间。
[0026] 如果方框122的检查结果为否定(N)，则在等待预定时间PT之后流程返回到方框102。这里预定时间PT可以等于或大于零。
[0027] 在方框126，如果方框122的检查结果为肯定(Y)，则删除所存储的参考时间RT，然后在等待预定时间PT之后流程返回到方框102。
[0028] 在方框130，如果方框118的判断结果为肯定(Y)，即：当前车辆V有转向行为且车辆V的驾驶员有转向意图，则检查是否已经存储有参考时间RT。
[0029] 在方框134，如果方框130的检查结果为否定(N)，则将当前时间存储为参考时间RT，然后在等待预定时间PT之后流程返回到方框102。
[0030] 在方框138，如果方框130的检查结果为肯定(Y)，则计算当前时间与所存储的参考时间RT的时间差，作为车辆V有转向行为且车辆V的驾驶员有转向意图的持续时间L。
[0031] 在方框142，判断所计算的持续时间L是否达到指定时长Th。指定时长Th可以根据实际情况设定。
[0032] 如果方框142的判断结果为否定(N)，则流程返回到方框102。
[0033] 在方框146，如果方框142的判断结果为肯定(Y)，则根据当前车辆V的两侧各自的轮速，确定车辆V的实际转向方向。这里，车辆V的轮速较小的一侧所在的方向被确定为车辆V的实际转向方向。例如，假设与车辆V的右侧(或左侧)相比，车辆V的左侧(或右侧)的轮速较小，则车辆V的实际转向方向是向左(向右)的方向。
[0034] 在方框150，从车辆V的
车身控
制模块获取转向灯信号TS，其指示车辆V当前被开启的转向灯。这里，如果车辆V当前被开启的转向灯是左转向灯，则转向灯信号TS指示车辆V当前被开启的转向灯是左转向灯。如果车辆V当前被开启的转向灯是右转向灯，则转向灯信号TS指示车辆V当前被开启的转向灯是右转向灯。如果车辆V当前没有被开启转向灯，则转向灯信号TS指示车辆V当前被开启的转向灯是无。
[0035] 在方框154，基于所获取的转向灯信号TS，确定车辆V当前被开启的转向灯。
[0036] 在方框158，判断车辆V当前被开启的转向灯所指示的转向方向是否与车辆V的实际转向方向一致。其中，左转向灯所指示的转向方向是向左转向，而右转向灯所指示的转向方向是向右转向。
[0037] 这里，如果车辆V的实际转向方向是向右转向但车辆V当前被开启的转向灯是左转向灯或车辆V当前没有被开启转向灯，或者，车辆V的实际转向方向是向左转向但车辆V当前被开启的转向灯是右转向灯或车辆V当前没有被开启转向灯，则车辆V当前被开启的转向灯所指示的转向方向与车辆V的实际转向方向不一致。
[0038] 在方框162，如果方框158的判断为否定，则发出提醒信息。这里，可以通过音频或视频等各种可用的方式来发出提醒信息。
[0039] 如果方框158的判断为肯定，则方法不进行操作。
[0040] 本实施例的方案在车辆有转向行为且驾驶员有转向意图的情况下当车辆的实际转向方向与车辆被开启的转向灯所指示的转向方向不一致时发出提醒信息以提醒驾驶员，使得驾驶员能够知道其没有正确开启转向灯从而采取措施以正确地开启转向灯，因此，本实施例的方案能够帮助驾驶员正确地开启转向灯。
[0041] 其它变型
[0042] 本领域技术人员应当理解，虽然在上面的实施例中，第一阈值F1、第二阈值F2和第三阈值F3是随车辆的速度而变化的，然而，本发明并不局限于此。在本发明的其它一些实施例中，第一阈值F1、第二阈值F2和/或第三阈值F3也可以是预先设定且固定不变的。
[0043] 本领域技术人员应当理解，虽然在上面的实施例中，将第一次检测到车辆有转向行为且驾驶员有转向意图的时间存储为参考时间RT，此后每一次检测到车辆有转向行为且驾驶员有转向意图时计算当前时间与参考时间RT的时间差作为车辆有转向行为且驾驶员有转向意图的持续时间，然而，本发明并不局限于此。在本发明的其它一些实施例中，也可以采用任何合适的方法来计算车辆有转向行为且驾驶员有转向意图的持续时间。例如但不局限于，在第一次检测到车辆有转向行为且驾驶员有转向意图时启动计时器开始计时，此后每一次检测到车辆有转向行为且驾驶员有转向意图时把计时器的时间作为车辆有转向行为且驾驶员有转向意图的持续时间。
[0044] 本领域技术人员应当理解，虽然在上面的实施例中，利用车辆的横向加速度和偏航角变化率以及车辆的两侧的轮速差这样的车辆的运动状况来确定车辆是否有转向行为，然而，本发明并不局限于此。在本发明的其它一些实施例中，例如但不局限于，也可以仅利用车辆的横向加速度和偏航角变化率来确定车辆是否有转向行为，或者，仅利用车辆的两侧的轮速差来确定车辆是否有转向行为，或者，也可以利用除了车辆的横向加速度和偏航角变化率以及车辆的两侧的轮速差之外的其它的车辆的运动状况来确定车辆是否有转向行为，或者，也可以利用除了车辆的运动状况之外的其它任何合适的方式来确定车辆是否有转向行为。
[0045] 本领域技术人员应当理解，虽然在上面的实施例中，利用车辆的方向盘被转动的角度来确定驾驶员是否有转向意图，然而，本发明并不局限于此。在本发明的其它一些实施例中，也可以利用除了车辆的方向盘被转动的角度之外的其它的任何合适的方式来确定驾驶员是否有转向意图，例如但不局限于，可以通过观测驾驶员的行为来辨别驾驶员是否想要转向，因为驾驶员想要直行时的行为和想要转向时的行为是不相同的。
[0046] 本领域技术人员应当理解，虽然在上面的实施例中，利用车辆的两侧的轮速来确定车辆的实际转向方向，然而，本发明并不局限于此。在本发明的其它一些实施例中，也可以利用除了车辆的两侧的轮速之外的车辆的其它运动状况来确定车辆的实际转向方向，例如但不局限于，可以根据车辆的运动轨迹来确定车辆的实际转向方向。
[0047] 图2示出了按照本发明的一个实施例的用于转向灯辅助的方法的流程图。图2所示的方法200例如可以由车辆的车载电脑(例如但不局限于，车载电脑中的电子稳定程序(ESP))或车辆上的任何合适的其它设备来实现。
[0048] 如图2所示，方法200可以包括，在方框202，在车辆稳态行驶的情况下，检查所述车辆有转向行为且所述车辆的驾驶员有转向意图的状态是否持续了指定时长。
[0049] 方法200还可以包括，在方框204，如果检查的结果为肯定，则检测所述驾驶员对所述车辆的转向灯的开启是否正确。
[0050] 方法200还可以包括，在方框206，如果检测的结果为否定，则发出提醒信息。
[0051] 在第一方面，方框202包括：在所述车辆稳态行驶的情况下，判断当前所述车辆是否有转向行为和所述驾驶员是否有转向意图；以及，当判断结果为肯定时，判断所述车辆有转向行为且所述驾驶员有转向意图的持续时间是否达到所述指定时长，其中，当前所述车辆是否有转向行为是基于所述车辆的运动状况而判断的，以及，当前所述驾驶员是否有转向意图是基于所述车辆的方向盘被转动的角度而判断的。
[0052] 在第二方面，判断当前所述车辆是否有转向行为包括：获取当前所述车辆的横向加速度和偏航角变化率；确定是否所获得的横向加速度大于第一阈值且所获得的偏航角变化率大于第二阈值；以及，如果确定的结果为肯定，则判定当前所述车辆有转向行为。
[0053] 在第三方面，所述第一阈值和所述第二阈值是基于所述车辆的车速确定的。
[0054] 在第四方面，判断当前所述车辆是否有转向行为包括：获取当前所述车辆的两侧的轮速；确定所述两侧的轮速差是否大于第三阈值；以及，如果确定的结果为肯定，则判定当前所述车辆有转向行为。
[0055] 在第五方面，所述第三阈值是基于所述车辆的速度确定的。
[0056] 在第六方面，检测所述驾驶员对所述车辆的转向灯的开启是否正确包括：基于所述车辆的运动状况，确定所述车辆的实际转向方向；确定所述车辆被开启的转向灯；判断所述被开启的转向灯指示的转向方向与所述实际转向方向是否一致；以及，如果判断的结果为否定，则判定所述驾驶员对所述车辆的转向灯的开启是不正确的。
[0057] 图3示出了按照本发明的一个实施例的用于转向灯辅助的装置的示意图。图3所示的装置300可以利用
软件、
硬件或软硬件结合的方式来实现。图3所示的装置300例如可以安装在车辆的车载电脑(例如但不局限于，车载电脑中的电子稳定程序(ESP))或车辆上的任何合适的其它设备中。
[0058] 如图3所示，装置300可以包括检查模块302、检测模块304和发出模块306。检查模块302用于在车辆稳态行驶的情况下，检查所述车辆有转向行为且所述车辆的驾驶员有转向意图的状态是否持续了指定时长。检测模块304用于如果检查的结果为肯定，则检测所述驾驶员对所述车辆的转向灯的开启是否正确。发出模块306用于如果检测的结果为否定，则发出提醒信息。
[0059] 在第一方面，检查模块302包括：第一判断模块，用于在所述车辆稳态行驶的情况下，判断当前所述车辆是否有转向行为和所述驾驶员是否有转向意图；以及，第二判断模块，用于当判断结果为肯定时，判断所述车辆有转向行为且所述驾驶员有转向意图的持续时间是否达到所述指定时长，其中，当前所述车辆是否有转向行为是基于所述车辆的运动状况而判断的，以及，当前所述驾驶员是否有转向意图是基于所述车辆的方向盘被转动的角度而判断的。
[0060] 在第二方面，所述第一判断包括：用于获取当前所述车辆的横向加速度和偏航角变化率的模块；用于确定是否所获得的横向加速度大于第一阈值且所获得的偏航角变化率大于第二阈值的模块；以及，用于如果确定的结果为肯定，则判定当前所述车辆有转向行为的模块。
[0061] 在第三方面，所述第一阈值和所述第二阈值是基于所述车辆的车速确定的。
[0062] 在第四方面，所述第一判断包括：用于获取当前所述车辆的两侧的轮速的模块；用于确定所述两侧的轮速差是否大于第三阈值的模块；以及，用于如果确定的结果为肯定，则判定当前所述车辆有转向行为的模块。
[0063] 在第五方面，所述第三阈值是基于所述车辆的速度确定的。
[0064] 在第六方面，检测模块304包括：用于基于所述车辆的运动状况，确定所述车辆的实际转向方向的模块；用于确定所述车辆被开启的转向灯的模块；用于判断所述被开启的转向灯指示的转向方向与所述实际转向方向是否一致的模块；以及，用于如果判断的结果为否定，则判定所述驾驶员对所述车辆的转向灯的开启是不正确的的模块。
[0065] 图4示出了按照本发明的一个实施例的控制设备的示意图。如图4所示，控制设备400可以包括处理器402和存储器404。存储器404上存储有可执行指令，其中，所述可执行指令当被执行时使得处理器402执行方法100或200。控制设备400例如可以是车辆的车载电脑或车辆上的任何合适的其它设备等。
[0066] 按照本发明的实施例还提供一种机器可读存储介质，其上存储有可执行指令，其中，所述可执行指令当被执行时使得机器执行方法100或200。
[0067] 上面结合附图阐述的具体实施方式描述了示例性实施例，但并不表示可以实现的或者落入
权利要求书的保护范围的所有实施例。在整个本
说明书中使用的术语“示例性”意味着“用作示例、实例或例示”，并不意味着比其它实施例“优选”或“具有优势”。出于提供对所描述技术的理解的目的，具体实施方式包括具体细节。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实施这些技术。在一些实例中，为了避免对所描述的实施例的概念造成难以理解，公知的结构和装置以
框图形式示出。
[0068] 本公开内容的上述描述被提供来使得本领域任何普通技术人员能够实现或者使用本公开内容。对于本领域普通技术人员来说，对本公开内容进行的各种
修改是显而易见的，并且，也可以在不脱离本公开内容的保护范围的情况下，将本文所定义的一般性原理应用于其它变型。因此，本公开内容并不限于本文所描述的示例和设计，而是与符合本文公开的原理和新颖性特征的最广范围相一致。
