技术领域
[0001] 本
发明主要涉及一种用于车辆的驾驶员辅助方法。本发明还涉及一种相应的驾驶员辅助系统和
计算机程序产品。
背景技术
[0002] 最近在辅助驾驶员操作车辆方面的进步已成功融入市场，因为它们弥补了人类驾驶员的缺点(例如紧急
制动时的不可避免的反应时间)或车辆
稳定性的
缺陷。提供这种驾驶辅助的系统通常可安装在车辆内并包括适当的
传感器装置(例如，包括雷达、
激光雷达、
图像处理)或用于检测车辆环境的车辆-车辆之间的通信评估，并确定可能的碰撞物体。这种系统可另外连接到车辆的制动装置，因而能够通过自主地开始全制动应用而完全防止即将来临的碰撞，或至少能够最小化该碰撞的后果。
[0003] 上述功能的典型实施方式例如可以在自动
巡航控制系统(ACC系统)中发挥作用，其中，该ACC系统允许有关前方第二车辆的适应性，以便使车辆-车辆之间的距离保持足够长，从而最小化碰撞。在某些情况下，ACC系统也可以考虑到自身处于本车辆和第二车辆之间的其他车辆(例如，第三车辆)，可能使得有必要(紧急)对本车辆制动。
[0004] 虽然上述用于驾驶员辅助的实施方式最小化了作为碰撞的一部分的本车辆的
风险，但车辆通常配备不良而难以自动应对这些问题。因而，希望引入一种整体方法，其中考虑到整体交通情况来降低碰撞的风险，对未明确配备有用于驾驶员辅助的系统的车辆也是如此。
[0005] 另外，请注意EP 2 423 902 A1，它涉及一种用于车辆的安全系统，该安全系统包括适于监控车辆周围区域的检测系统。在EP 2 423 902 A1中，提出了判定超车车辆与前方障碍物之间的距离、以及该超车车辆与所述前方障碍物之间的相对速度。如果该速度/距离高于/低于预定
阈值，则通知该车辆的驾驶员。
发明内容
[0006] 根据本发明的一个方面，通过一种用于第一车辆的驾驶员辅助方法来至少部分地减轻上述问题，该方法包括以下步骤：使用设置在第一车辆上的检测装置来监控第一车辆周围的预定区域；识别第一车辆前方的道路状况和所述预定区域内的道路状况，该道路状况满足预定的风险标准；识别开始动作以对第一车辆进行超车的第二车辆；以及，判定第一车辆和/或第二车辆在该超车动作期间的碰撞风险
水平。
[0007] 根据本发明，通常自动地监控第一车辆的周围环境，以识别第一车辆前方的一个或多个危险的道路状况，以及识别周围的车辆。通过本发明，如果识别出周围的车辆(即，第二车辆)处于开始超车动作的
进程中，则将考虑这种初始状况并将它与一个或多个已识别出的危险道路状况相关联。这两个参数(即，危险道路状况和刚刚开始超车动作)之间的相关性将用于判定第一车辆和/或第二车辆在第二车辆实际上正在执行超车动作期间的碰撞风险水平。
[0008] 因而，开始超车动作的第二车辆的行动将触发对整体交通情况的风险评估，从而引起对所涉及的车辆(即第一车辆和第二车辆(以及可能的其他周围车辆))的当前风险水平的判定。因此，所判定的碰撞风险水平可用于向第一车辆和/或第二车辆警告风险情况，或者替代地，可用于
请求第一车辆和/或第二车辆改变其驾驶行为。在这两种情况下，一般目的是使用设置在第一车辆上的检测装置来影响第一车辆(例如，第一车辆/本车辆)和第二车辆(即，从第一车辆后方驶来的在与第一车辆相同的方向上行驶并处于开始超车动作过程中的周围车辆)中的至少一个的操作，以便降低总体碰撞风险并改善整体交通情况。因而，本发明的意图在于不仅改善本车辆而且也改善本车辆周围的其他车辆的整体交通情况。
[0009] 例如可以通过视觉、听觉或触觉警告
信号来提供对第二车辆的警告，而驾驶行为的改变可以包括调节第一车辆和/或第二车辆的速度和/或横向
位置中的至少一个。
[0010] 第一车辆和第二车辆之间的用于提供指令和/或警告的通信可以是任何形式的，通常基于无线电或光学通信(例如，车辆-车辆之间的通信)。在请求第一车辆和第二车辆改变驾驶行为的情况下，这种请求例如可以传送给用于操作该第一车辆和/或第二车辆的控制装置，例如用于激活第一车辆和/或第二车辆的制动装置。
[0011] 在本发明的
实施例中，识别第一车辆前方的道路状况的步骤包括识别第一车辆前方的障碍物的步骤。这种障碍物例如可以是固定障碍物，例如其中第一车辆和第二车辆所行驶的道路从两车道调整为一车道(2-1道路)时的道路状况。然而，可替代地，该障碍物也可以是“非静止的”，例如是在另一车道中行驶并且例如在与第一车辆和第二车辆相反的方向上行驶的其他车辆(第三车辆)。以与上文类似的方式，也可以将指令/警告信号提供给该其他车辆(第三车辆)。
[0012] 可能地，该第三车辆也可以是在与第一车辆和第二车辆相同的方向上但在不同车道内行驶的、“慢速”的第三车辆，例如在交通堵塞的情况下而导致第三车辆减速。同样，上述预定的风险标准例如可包括将所识别类型的障碍物与已预先确定有更大风险的一系列情形相比较。因而，在本实施例中，可能另外地希望确定第一车辆和障碍物之间的距离和相对速度，确定第二车辆和障碍物之间的距离和相对速度，并基于所确定的第一车辆和第二车辆相对于障碍物的距离和速度来计算第一车辆和/或第二车辆的碰撞风险水平。
[0013] 在本发明的另一实施例中，监控第一车辆周围的预定区域的步骤可以包括确定第一车辆周围的预定区域的道路几何数据的步骤。例如可以与识别满足所述预定标准的道路状况相关地使用该信息。也就是说，所识别出的道路状况可不必仅包括固定障碍物或“非静止”障碍物，而且也可以包括例如所列举的道路施工、丘陵/山峰、弯路/拐
角等的状况。
[0014] 在一实施例中，可以考虑所述道路几何数据，以基于第二车辆的位置和速度中的至少一个来计算第二车辆的可能的行驶轨迹，并且将该道路几何数据与第二车辆的可能的行驶轨迹相关联，以判定所述可能的行驶轨迹是否具有高于预定阈值的碰撞风险水平。下面将关于本发明的详细描述来进一步讨论对第二车辆的可能的行驶轨迹的判定。
[0015] 根据本发明的另一方面，提供了一种用于第一车辆的驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统包括：检测装置，该检测装置设置在第一车辆上并配置成监控第一车辆周围的预定区域；和控制单元，该控制单元连接到所述检测装置并适于从所述检测装置接收检测信号，该控制单元被配置成：识别第一车辆前方的道路状况和所述预定区域内的道路状况，该道路状况满足预定的风险标准；检测与第一车辆在相同方向上行驶的第二车辆，其中，该控制单元还被配置成：基于所检测出的与第一车辆在相同方向上行驶的第二车辆来识别由第二车辆开始的对第一车辆进行超车的动作；并且，判定第一车辆和/或第二车辆在该超车动作期间的碰撞风险水平。本发明的此方面提供了与上文关于本发明的前述方面所讨论的类似的优点。
[0016] 根据本发明的又方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括其上存储有计算机程序装置的计算机可读介质，该计算机程序装置用于控制第一车辆的驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统包括检测装置和控制单元，该检测装置设置在第一车辆上并配置成监控第一车辆周围的预定区域，其中，该计算机程序产品包括：用于监控第一车辆周围的预定区域的代码；用于识别第一车辆前方的道路状况和所述预定区域内的道路状况的代码，该道路状况满足预定的风险标准；用于识别开始动作以对第一车辆进行超车的第二车辆的代码；以及，用于判定第一车辆和/或第二车辆在该超车动作期间的碰撞风险水平的代码。而且，本发明的此方面提供了与上文关于本发明的前述方面讨论的类似的优点。
[0017] 该计算机可读介质可以是任何类型的存储装置，包括以下项中的一种：可移除的非易失性随机存取
存储器，
硬盘驱动器，
软盘，CD-ROM，DVD-ROM，USB存储器，SD存储卡，或本领域已知的类似的计算机可读介质。
[0018] 当研究所附
权利要求和以下描述时，将明白本发明的其他特征和优点。本领域技术人员应当明白，在不偏离本发明的范围的情况下，可以将本发明的不同特征相互组合，以产生除了下文所述的那些实施例以外的实施例。
附图说明
[0019] 从以下详细描述和附图中，将容易理解本发明的各个方面，包括其特定特征和优点，在这些图中：
[0020] 图1示出了根据本发明的当前优选实施例的配备有驾驶员辅助系统的车辆；
[0021] 图2A示出了被配置成监控其周围环境的示例性车辆，并且图2B提供了驾驶员辅助系统的各个部件的图示；
[0022] 图3A-3C示出了其中可以采用根据本发明的系统的通常超车场景的例子；
[0023] 图4示出了考虑到道路的几何特征的另一超车场景；
[0024] 图5公开了超车车辆的可能的行驶轨迹的概念的例子；并且
[0025] 图6示出了根据本发明的用于操作驾驶员辅助系统的
流程图。
具体实施方式
[0026] 现在，将在下文中参考附图来更充分地描述本发明，这些附图中示出了本发明的当前优选实施例。然而，本发明能够以许多不同的方式被实施，不应理解为仅限于本文阐述的实施例；而是，所提供的这些实施例是为了公开充分和完整，并将本发明的范围完全传达给本领域技术人员。在本文中，同样的附图标记表示相同的元件。
[0027] 现在将特别参考图1和2，图1A中描绘了一个示例性车辆(这里被示出为
卡车100)，根据本发明的系统200可以被包括在该车辆中。当然，该系统200也能够以可能稍微不同的方式在轿车100'中实施，如图1B所示。
[0028] 卡车100设置有外部传感器202，该外部传感器202被布置成检测车辆的周围环境，例如车道标记、道路标志、道路转弯、周围的车辆等。外部传感器202例如可以是相机、雷达传感器或激光雷达传感器。优选地，可以使用相机和雷达传感器/激光雷达传感器的组合，因为当确定一个物体的高度和宽度时，相机提供了高
精度，而当确定与该物体的距离时，雷达传感器提供了高精度。由此，能够确定周围物体的尺寸、位置、速度等。
[0029] 通常，传感器202被配置成在卡车100的所有方向上、优选在卡车100的前方、后方和两侧监控周围环境。传感器202优选连接到用于对传感器202提供的信号进行处理的控制单元204。控制单元204可包括通用处理器、专用处理器、包含处理部件的
电路、一组分布式处理部件、一组被配置成用于处理的分布式计算机等。该处理器可以是或包括任何数量的
硬件部件，用于进行数据或
信号处理，或用于执行存储器中存储的计算机代码。该存储器可以是用于存储数据和/或用于存储完成或促进本文所述的各种方法的计算机代码的一个或多个装置。该存储器可以包括易失性存储器或
非易失性存储器。该存储器可以包括
数据库部件、目标代码部件、脚本部件或任何其他类型的用于支持本文的各种活动的信息结构。根据一示例性实施例，可以与本问的系统和方法一起使用任何分布式存储装置或本地存储装置。根据一示例性实施例，该存储器能够以可通信方式连接到处理器(例如，经由电路或经由任何其它有线、无线或网络连接)，并包括用于执行本文所述的一个或多个处理的计算机代码。
[0030] 控制单元204也可以连接到卡车100的通信
接口(例如CAN总线或类似物，或专用的
通信接口)，优选用于允许控制该卡车的元件，例如控制卡车100的转向和/或控制卡车100的制动装置。因而，通过该控制单元204基于由传感器202提供的数据做出的判定，能够控制卡车100的操作，例如包括允许调节卡车100的方向(控制其转向)和/或速度(控制其制动装置)。
[0031] 另外的部件可以连接到控制单元204，例如包括用于确定卡车100的位置的装置，诸如与例如存储在本地或远程数据库208中的地图信息相结合的GPS 206(全球
定位系统)。该地图数据可以包括例如与道路的类型、交通车道的数量和/或道路上的任何静止障碍物有关的信息。另外，控制单元204可以配置成允许车辆-车辆之间的通信(未示出)，可能用于从周围物体(例如其他车辆)接收车辆环境数据。
[0032] 现在转向图3A-3C，示出了其中可以采用根据本发明的系统的通常超车场景的例子。在图3A所示的第一场景中，该道路是所谓的二道变一道的道路，其中，道路从两车道转变为一车道。通常使用某种车道屏障来提供这种转变，从而在至少一个车道中形成障碍物。
[0033] 在图3A所提供的例示中，卡车100处于右侧车道(关于靠右行驶的交通)中，并且，处于左侧超车车道中的超车车辆300(即，第二车辆)正处于开始动作以对卡车100进行超车的过程中。在与第二车辆300相同的车道中，设置有车道屏障302，从而迫使该道路从两车道转变为一车道。道路屏障302形成示例性的固定障碍物，即第二车辆302的驾驶员在计划对卡车100进行超车时应优选考虑的障碍物。
[0034] 根据本发明，如上所述，卡车100设置有驾驶员辅助系统200，其包括多个传感器202，用于监控卡车100的周围环境。在所示的图3A的示例中，传感器202将定位该障碍物/车道屏障302的位置，并在第二车辆300开始对卡车100进行超车时识别其初始动作。系统200例如可以通过识别第二车辆300做出的多种行为之一来识别这种初始超车动作。这种行为例如包括：识别出第二车辆300以一定的距离紧随在卡车100之后，并然后驶出而执行超车动作。类似地，能够识别该第二车辆300正在
加速的同时从一定距离接近卡车100并然后执行超车动作，或者第二车辆300正在以恒定速度接近该卡车并执行超车动作。所有上述示例性的行为都涉及已经开始超车动作(即，第二车辆300的驾驶员已经有意对卡车100进行超车)的事实的早期指示。
[0035] 一旦控制单元204已处理了由传感器202提供的数据，并确定第二车辆300的超车动作已经开始，则针对可能存在问题的道路状况(例如障碍物)来测量卡车100前方的周围环境。如上所述，车道屏障302与第二车辆300位于同一车道内。系统200通常将离车道屏障302的距离、第二车辆300的速度及第二车辆300和车道屏障302之间的距离与卡车100的速度及车道屏障302和卡车100之间的距离相关联。如果判定(通常通过判定碰撞风险水平来判定)卡车100和车道屏障302之间的距离对于允许第二车辆300安全地继续所述刚开始的超车动作而言太短(与完成该超车动作所需的时间相比)，则系统200通常将产生警告信号，该警告信号将被提供给第二车辆300、卡车100、或卡车100的周围环境中的任何其它车辆。
该警告信号包括视觉、听觉或触觉警告信号中的至少一种。同样，可以使用布置在卡车100上的外部车灯、或者以允许将警告信号显示在第二车辆300的
用户界面上的车辆-车辆之间通信的更先进实施方式将该警告信号提供给第二车辆300的驾驶员。类似地，可以在卡车
100的布置于内部的显示元件处或通过引起卡车100的
方向盘的振动而将该警告信号提供给卡车100的驾驶员。
[0036] 优选地，该警告信号将引发第二车辆300的驾驶员或卡车100的驾驶员的驾驶行为的某种调节，以便第二车辆300可以在到达车道屏障304之前安全地完成该超车动作，或者是第二车辆300减速并从而使其自身紧随在卡车100之后。
[0037] 替代地，可以转发对调节驾驶行为的请求，以通过
自动调节卡车100的速度和/或(稍微)侧向调节的位置而允许对卡车100的操作控制。这里，可以激活卡车100的制动装置以使卡车100减速，和/或可以激活自动转向控制以使卡车100稍微进一步向右移动。如果基于卡车右侧(对于靠右行驶的交通而言)的车道状况对卡车100是安全的，则这种微小的侧向移动可以对通常交通状况有重大影响，并且在第二车辆300的驾驶员做出关于执行超车动作是否安全的错误判断的情况下对第二车辆300的安全有重大影响。当然，对自动调节驾驶行为的请求也可以被发送至第二车辆300，并且以与第二车辆300的自动操作控制类似的方式实施。当然，对自动调节驾驶行为的请求也可以被发送至卡车100的周围环境中的任何其它/另外的车辆，并且以与卡车100或第二车辆300的自动操作控制类似的方式实施。
[0038] 图3B和3C示出了与图3A中所示的类似的超车场景。然而，在这两种情形下，障碍物都是非静止的，并且，在所示的实施例中，障碍物被示出为另一车辆304(第三车辆)(即，被定义为卡车100的周围环境中的其它/另外的车辆)。在图3B中，第三车辆304在与卡车100和第二车辆300相反的方向上移动。因而，在这种场景中，当判定所涉及的车辆的碰撞风险水平时，还必须考虑所述障碍物/第三车辆304的速度(以及不断减小的距离)。以与上文所述类似的方式，可以向任一/所有车辆、例如向卡车100、第二车辆300和第三车辆304中的任一个/所有车辆提供对自动调节驾驶行为的请求。
[0039] 另一方面，在图3C中，第三车辆304在与卡车100和第二车辆300相同的方向上行驶，可能由于即将出现的道路施工或类似情况而具有降低的速度。因而，再次可能发生涉及高碰撞风险的关键超车场景。与上文所述类似地，对自动调节驾驶行为的请求当然通常也可以通过车辆-车辆之间通信(如果可用的话)而发送至第三车辆304。
[0040] 在图4中，示出了另一示例性实施方式，其中，可替选的第二车辆300'被设定为开始动作以对卡车100进行超车。在该场景中，卡车100已经收集了与即将出现的道路状况有关的信息，特别是与卡车100前方的道路的地理条件有关的信息。在所示的实施例中，不是识别障碍物，而是，卡车100已经收集了与卡车100的稍前方出现的复杂弯路部分有关的信息。可使用来自GPS 206的信息结合数据库208中存储的道路相关数据而收集了所述地理条件。为了确定即将出现的道路状况，可以包括使用传感器202单独或相结合地收集的另外信息。
[0041] 类似地并且如上文关于图3A-3C所述的，系统200识别处于开始超车动作的过程中的车辆，在图4中，该车辆为第二车辆300'。基于第二车辆300'的速度以及与即将出现的道路状况(即，复杂弯路部分)有关的位置，系统200可能由于以下预测而能够判定存在高碰撞风险，即：当进入所述弯路部分时，第二车辆300'可能决定快速移动到卡车100前方(例如，通过预测第二车辆300'的可能的行驶轨迹)。在这种情况下，即，碰撞风险水平比所期望的更高时，系统200可以再次警告卡车100的驾驶员和/或第二车辆300'的驾驶员。而且，或者在识别出未对该警告作出反应的情况下，系统200可以再次自动调节卡车100和第二车辆300'中的一个或二者的速度和/或横向位置。再一次，对自动调节驾驶行为的请求当然也可以被发送至卡车100的周围环境中的任何其它/另外的车辆，并且以与卡车100、第二车辆
300和第三车辆304的自动操作控制类似的方式实施，通常通过车辆-车辆之间通信(如果可用的话)来实施。
[0042] 现在转向图5，其示出了一种可能与识别执行超车动作的第二车辆300相关地使用的新颖功能。通常，该功能将依赖于基于第二车辆300的位置和速度中的至少一个来判定第二车辆300的可能的行驶轨迹500-508，并将这种可能的行驶轨迹与进一步的道路几何数据相关联。该功能通常将使用车辆-车辆之间通信来收集与第二车辆有关的信息，例如包括第二车辆的位置、车辆的类型、速度、方向、
偏航等。
[0043] 将使用已由传感器接收的来自其它车辆的数据来估计第二车辆可能沿其行驶的一系列可能的轨迹。这些可能的轨迹可用于进一步的风险评估，包括判定是否存在与不同车辆重叠的轨迹，对不安全状况的可能指示等。该轨迹的位置不确定性将受限于车道的侧向尺寸。也将允许不仅比较所预测的车辆位置而且也比较相应的不确定性区域的可能性是不受由于属于另一车道而不产生风险的不现实区域影响的最终解决方案，因此降低了所需的计算能
力。
[0044] 在图5所提供的例示中，示出了第二车辆300的5个可能的行驶轨迹。另外，提供了卡车100的一个进一步的行驶轨迹510。在第二车辆300的5个可能的行驶轨迹500-508中，仅行驶轨迹500被判定为对于卡车100和/或第二车辆300是安全的。在第二车辆300将根据行驶轨迹500行驶的情况下，一旦超车动作已经完成并且第二车辆300安全地位于卡车100前方，第二车辆300将位于卡车100前方“足够”远。
[0045] 另一方面，其余的可能的行驶轨迹会导致超车动作结束时在卡车100前方离卡车100太近(轨迹502)，在第二车道内(可能为相反车道)耗费不期望的长时间(与期望的时间相比)(轨迹504)，或可能在与道路的方向不相关的方向上超车(轨迹506和508)。因而，这些可能的行驶轨迹502-508被判定为不安全的，因此至少可以向第二车辆300的驾驶员提供警告。
[0046] 在示例性实施例中，对可能的行驶轨迹的计算可以通过以下方式来实施：
[0047] 1.每个周围车辆都将把其自身的GPS位置发送给卡车100。通过该数据，将限定其中周围车辆目前最可能位于其中的近似(圆形或椭圆形)区域。在视觉传感器/雷达传感器/激光雷达传感器的帮助下，周围车辆的区域将更精确。
[0048] 2.通过周围车辆的速度、加速度和行驶方向，卡车100将估计周围车辆到达该卡车后方的其中将开始超车动作的区域所需的时间(T.T.1)。该距离例如可以在2-10米的范围内，并且这将可能是超车动作开始或结束的最常见距离。
[0049] 3.通过所述值T.T.1，系统200将借助于数字地图来计算卡车100的近似位置(使用可用的公式，距离＝初始速度*t+0.5*加速度*时间^2)。系统200也将计算正接近的车辆在时间T.T.1时的位置。
[0050] 4.移出车道、驶过卡车的长度并移回到位(超车结束区域)所花费的时间将为时间T.T.2。计算将如下：
[0051] a.移出车道所花费的时间＝x*W*D*v1，其中，‘x’是被选择为表示车辆移出车道而进入另一车道所需的时间的近似值的时间常数，‘W’是将仅取决于超车车辆/第二车辆300/300'的重量或惯性的权重因数，‘D’将基于超车车辆/第二车辆300/300'的尺寸，而‘v1’是超车车辆/第二车辆300/300'的当前速度(或/和加速度)。‘W’和‘D’能够结合，以计算中当作“惯性”。
[0052] b.能够根据“距离＝初始速度*t+0.5*加速度*时间^2”来求解驶过卡车100的距离所需的时间，其中，仅时间是未知的。将通过因子安全地减少该时间。
[0053] c.将再次根据x*W*D*v1来计算移入车道中所花费的时间。
[0054] 5.基于对这些时间的计算，能够绘制显示车辆的路径与时间的关系的、(超车车辆/第二车辆300/300'的)(圆形或椭圆形)区域的轨迹。因为这些计算受限于车道的侧向尺寸，所以线性距离与时间公式的关系就足够了。用于轨迹绘制的平均加速度也将通过超车车辆/第二车辆300/300'的(‘n’km的)平均速度和超车车辆/第二车辆300/300'的当前加速度来确定。
[0055] 一旦系统200已经计算出可能的轨迹，则该可能的轨迹例如可以关于本发明的一般构思来应用，以降低卡车100的、第二车辆300/300'的和/或卡车100的周围环境中的任何其它车辆的碰撞风险。
[0056] 在判定第二车辆的可能的行驶轨迹时，可以考虑进一步的因素，例如还将比较第二车辆在过去‘n’km的平均速度与该系统在整个道路长度上已经捕捉到的所有类似车辆的平均速度(基于车辆尺寸、功率、最高速度)。这种比较将给出超车车辆的“活跃性”和“驾驶员能力”的估计。这有助于把驾驶员能够“千钧一发”地超车的原因，以及驾驶员忽略警告、甚至在不安全状况下继续该动作的可能性包括在内。
[0057] 总而言之，进一步参考图6，本发明涉及一种用于第一车辆(例如卡车100或轿车100')的驾驶员辅助方法，该方法包括以下步骤：S1，使用设置在卡车100或轿车100'上的传感器202来监控(S1)卡车100或轿车100'周围的预定区域；识别(S2)卡车100或轿车100'前方的道路状况(例如静止或非静止的障碍物)和预定区域内的道路状况，该道路状况满足预定的风险标准；识别(S3)开始动作以对卡车100或轿车100'进行超车的第二车辆300/300'；
以及，判定(S4)卡车/轿车100/100'和/或第二车辆300/300'在该超车动作期间的碰撞风险水平。
[0058] 通过本发明，通常自动地监控卡车100或轿车100'的周围环境，以识别卡车100或轿车100'前方的一个或多个危险道路状况，以及识别周围车辆。通过本发明，如果识别出周围的车辆(即，第二车辆300/300')正处于开始超车动作的过程中，则将考虑这种初始状况并将其与一个或多个已识别的危险道路状况相关联。这两个参数(即，危险道路状况和第二车辆300/300'刚开始的超车动作)之间的相关性将用于判定当第二车辆300/300'实际上正在执行超车动作期间时的卡车100或轿车100'和/或第二车辆300/300'的碰撞风险水平。
[0059] 本公开构思出了用于实现各种操作的任何机器可读介质上的方法、系统和程序产品。可以使用现有的计算机处理器，或通过为了这种目的或另一目的而包含的用于适当系统的专用计算机处理器，或通过硬线系统来实施本公开的实施例。本公开的范围内的实施例包括程序产品，这些程序产品包括用于携载或其上存储有机器可执行指令或数据结构的机器可读介质。这种机器可读介质可以是能够被通用或专用计算机或具有处理器的其它机器
访问的任何可用介质。作为示例，该机器可读介质可包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储器、磁盘存储器或其它
磁性存储装置，或能够用于携载或存储机器可执行指令或数据结构形式的期望程序代码并能够被通用或专用计算机或其它具有处理器的机器访问的任何其它介质。当在网络上或通过另一种通信连接(硬连线、无线，或是硬连线和无线的组合)将信息传输或提供给机器时，此机器将该连接适当地视为机器可读介质。因而，任何这种连接都被适当地称为机器可读介质。上述内容的组合也被包括在机器可读介质的范围内。机器可执行指令例如包括引起通用计算机、专用计算机或专用处理机执行特定功能或一组功能的指令和数据。
[0060] 虽然附图可能示出了方法步骤的特定顺序，但这些步骤的顺序可以与所示出的不同。而且，两个或更多个步骤可以同时或部分同时地执行。这种变型将取决于所选择的
软件和硬件系统以及设计者的选择。所有这些变型都在本公开的范围内。同样地，能够通过具有基于规则的逻辑和其它逻辑的标准编程技术来实现软件实施，以实现各种连接步骤、处理步骤、比较步骤和确定步骤。另外，尽管已参考其特定的示例性实施例描述了本发明，但本领域技术人员将容易想到许多与此不同的
修改、变型等。
[0061] 通过研究附图、本公开和所附权利要求，实践本发明的本领域技术人员能够理解和实现所公开的实施例的变型。此外，在权利要求书中，词语“包括”并不排除其它元件或步骤，而且，不定冠词“一”或“一个”并不排除多个。
