技术领域
[0001] 本
发明属于
汽车辅助驾驶技术领域，涉及一种车辆转向辅助提醒装置及方法。
背景技术
[0002] 随着科技的进步，汽车上具有的功能越来越多，比如电动助
力转向功能、车载导航功能等等。车辆的
方向盘连接
转向轴，由方向盘带动转向轴转动完成车辆的转向，增加电动助力系统后由电动助力转向
控制器判断方向盘的转向以及转矩的大小，之后电动助力转向控制器控制助力
电机输出转向助力转矩给转向轴，其中助力电机通过减速机构与转向轴连接。车载导航是驾驶员比较常用也是非常方便的功能。车载导航是利用车载GPS(全球
定位系统)配合
电子地图来进行的，它能方便且准确地提前发出转向提醒语音便于驾驶员提前做相应动作。
[0003] 虽然车载导航的运用便于驾驶员更好的进行驾驶，但是车载导航只是进行语音导航，时常会出现因驾驶员精力不集中或其它各方面的原因，未能及时调整车辆方向盘去选择正确的车道，导致出现临到出口岔道才进行变道的问题，这样容易被后车追尾或后车为躲避也紧急变道造成连环追尾等重大交通事故。因此存在一定的安全隐患。或者会错过岔道造成行驶里程变长和耽误行程。
[0004] 为此中国
专利文献公开了
申请号为CN201610448691.0的一种方向盘辅助转向装置，该装置包括相互电性连接的显示提示模
块和
主板控
制模块，主板
控制模块用于接收车辆导航设备的换道转向
信号，控制显示提示模块进行显示提示处理，该装置还包括振动提示模块，用于振动提醒撤职将车辆向所指示转向方向转向，显示提示模块、主板控制模块以及振动提示模块嵌入到方向盘保护套上的预留透明凹槽中且粘帖在方向盘保护套的内表面。该装置能够在车载导航发送换道转向信号时控制显示提示模块在方向盘上进行提示且能够通过相应方向的振动提示模块振动来提示驾驶员进行相应的转向操作。
[0005] 虽然该装置能够提高车辆转向提示效果，但是该装置中所有模块需要安装在方向盘保护套上，而方向盘保护套安装在方向盘上，一是影响美观，二是方向盘经常被操作，方向盘保护套内的振动提示模块、蓝牙模块都很容易损坏，从而不能起到提示效果，最重要的是振动提示模块只有驾驶员触碰到时才能有感觉，因此转向提示效果并不是很有效，即使驾驶员握住振动提示模块，长时间操作也会使振动提示模块损坏，因此该装置即不方便也不能有效进行转向提示。
发明内容
[0006] 本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种车辆转向辅助提醒装置及方法，本发明所要解决的技术问题是如何方便有效的提醒驾驶员进行转向变道。
[0007] 本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种车辆转向辅助提醒装置，车辆包括转向轴和连接在转向轴上的方向盘，所述转向轴通过减速机构连接有助力电机，其特征在于，本车辆转向辅助提醒装置包括用于发送转向变道信号的车载导航主机和用于接收转向变道信号的电动助力转向控制器，所述电动助力转向控制器与车载导航主机连接，所述电动助力转向控制器的输出端连接上述助力电机，所述电动助力转向控制器根据接收到的转向变道信号判断出车辆需转向的方向，并输出
控制信号给助力电机，控制助力电机输出与车辆需转向方向相同转向方向的转向力给减速机构。
[0008] 本车辆转向辅助提醒装置通过车载导航主机发送转向变道信号作为转向辅助提醒启动指令从而增加转向提醒准确性，并通过助力电机输出转向力来传送转向提醒至方向盘使驾驶员能够直接感受到转向提醒，而且整个方向盘都会受到转向力，因此驾驶员握住方向盘就能感受转向提醒，从而能起到有效正确提醒车辆需转向的效果，该转向力的转向方向与车辆需转向方向相同。车载导航主机由导航路线判断出在车辆需转向变道时，车载导航主机输出转向变道信号给电动助力转向控制器，由电动助力转向控制器对该信号进行判断得出车辆需转向的方向，此时电动助力转向控制器输出控制信号给助力电机，助力电机输出与车辆需转向方向相同转向方向的转向力给减速机构，由于减速机构与转向轴连接，且转向轴上又连接方向盘，因此该转向力通过转向轴传送至方向盘，车辆行驶时驾驶员是肯定握住方向盘的，此时驾驶员感受到方向盘上的转向力，从而驾驶员就能知道往哪个方向进行转向变道。并且在驾驶员握住方向盘时转向力并不能控制方向盘转动，从而在转向提醒的同时保持驾驶安全。方向盘连接在转向轴上，且转向轴通过减速机构连接助力电机为现有车辆上使用的结构。
[0009] 在上述的一种车辆转向辅助提醒装置中，所述电动助力转向控制器预设有助力电机的转向力输出
频率，当电动助力转向控制器判断出车辆需转向的方向时，控制助力电机按预设的输出频率输出与车辆需转向方向相同转向方向的转向力给减速机构。通过助力电机按预设的输出频率输出转向力，从而驾驶员间歇性通过方向盘直接感受到转向力，形成多次直接的转向提醒，能够更进一步确保驾驶员能够接收到转向变道提醒从而进行转向。
[0010] 在上述的一种车辆转向辅助提醒装置中，所述车载导航主机的输入端连接有用于检测方向盘转向方向以及
转向角度的转角
传感器。车载导航主机根据转角传感器发送的信号进行判断，在判断方向盘转向与车辆需转向变道方向一致，且方向盘的转向角度大于车载导航主机预设的转角临界值时，表明驾驶员已接收到提醒，车辆已经正确转向变道，此时车载导航主机发送信号给电动助力转向控制器控制助力电机停止转向辅助提醒。
[0011] 在上述的一种车辆转向辅助提醒装置中，所述电动助力转向控制器连接有用于检测车辆车速的
轮速传感器，电动助力转向控制器根据接收到的转向变道信号判断出车辆需转向的方向且根据轮速传感器发送的车速信号判断出当前车速，在车速越大时电动助力转向控制器控制助力电机输出与车辆需转向方向相同转向方向的转向力越大。在车速越大的情况，驾驶员没注意到转向提示的话很容易快速错过需转向至的道路，从而造成安全隐患，因此在车速越大的情况下，转向力越大。在转向力越大的情况下，能更好提醒驾驶员，但转向力在驾驶员握住方向盘时并不能控制方向盘转动。
[0012] 在上述的一种车辆转向辅助提醒装置中，本车辆转向辅助提醒装置还包括
车身控制器和显示转向动画的组合仪表，所述组合仪表和车身控制器分别连接车载导航主机的输出端，所述车身控制器的输出端分别连接有左
转向灯和右转向灯。在电动助力转向控制器控制助力电机输出转向力的同时，车身控制器控制对应的转向灯亮起来提示后方车辆，并且组合仪表显示转向动画来提醒驾驶员应该转向变道。
[0013] 在上述的一种车辆转向辅助提醒装置中，所述车载导航主机的输入端还连接有用于检测车辆后方情况的摄像头，车载导航主机的输出端连接有语音单元，所述车载导航主机发送转向变道信号时接收摄像头发送的信号，所述车载导航主机预设有距离临界值，在判断后方车辆与本车辆的车距小于距离临界值时，车载导航主机发送信号给助力转向控制器，控制助力电机不进行转向辅助提醒且车载导航主机输出控制信号给语音单元进行不可转向的语音提示，在判断后方车辆与本车辆的车距大于距离临界值时车载导航主机输出控制信号给语音单元进行可转向的语音提示。在检测到车辆后方的车辆与本车的距离超过车载导航主机预设的距离临界值时，表明两车距离太近，不宜转向提示，因此车载导航主机发送信号给电动助力转向控制器，使电动助力转向控制器不控制助力电机进行转向辅助提醒，从而提高驾驶员的安全性。车辆后方的车辆与本车的距离较远时通过语音单元提醒驾驶员可以转向，并且助力电机保持转向提醒工作。
[0014] 一种车辆转向辅助提醒方法，其特征在于，本方法包括以下步骤：
[0015] A、确定启动转向辅助提醒：由车载导航主机控制转向辅助提醒，车载导航主机与电动助力转向控制器连接，车载导航主机输出转向变道语音的同时输出转向变道信号给电动助力转向控制器；
[0016] B、判断转向辅助提醒方向：电动助力转向控制器接收转向变道信号后进行分析判断得出车载导航主机规划的导航路线上当前车辆需转向变道的方向；
[0017] C、转向辅助提醒：电动助力转向控制器连接有助力电机，电动助力转向控制器输出控制信号给助力电机，控制电机输出与车辆需转向方向相同转向方向的转向力给减速机构，减速机构动作将上述转向力传送至方向盘；
[0018] D、退出提醒：车载导航主机连接有转角传感器，转角传感器检测方向盘转向方向以及转向角度发送给车载导航主机，车载导航主机在判断方向盘转向的方向与车辆需转向变道的方向一致且方向盘转向角度大于车载导航主机预设的转角临界值时，车载导航主机
输出信号给电动助力转向控制器，控制助力电机停止转向辅助提醒。
[0019] 本车辆转向辅助提醒方法由车载导航主机控制转向辅助提醒，再由电动助力转向控制器进行实施转向辅助提醒，通过电动助力转向控制器对助力电机的控制，输出与车辆需转向方向相同转向方向的转向力给减速机构，再由减速机构动作将上述转向力传送至方向盘，使驾驶员能够直接在方向盘上受到转向力，感受到方向盘的一个转向变道方向的转动趋势，从而能准确有效的提醒驾驶员进行转向变道。通过对转角传感器发送的信号判断驾驶员是否进行正确的转向变道，在判断驾驶员正确操作后，控制助力电机停止转向辅助提醒工作。
[0020] 在上述的车辆转向辅助提醒方法中，车载导航主机还连接有车身控制器和组合仪表，在步骤A中，车载导航主机分别输出转向变道信号给电动助力转向控制器、车身控制器以及组合仪表，在步骤B中，车身控制器和组合仪表分别判断出当前车辆需转向变道的方向，在步骤C中，车身控制器控制与车辆需转向变道方向对应的转向灯亮起提示，组合仪表显示车辆需转向变道方向的动画提示。在助力电机转向辅助提醒工作时，车身控制器也控制转向灯亮起来提示后方车辆，并且组合仪表显示车辆需转向变道方向的动画提示来进一步提醒驾驶员。
[0021] 在上述的车辆转向辅助提醒方法中，在步骤C中，所述电动助力转向控制器预设有助力电机的转向力输出频率，当电动助力转向控制器判断出车辆需转向的方向时，控制助力电机按预设的输出频率输出与车辆需转向方向相同转向方向的转向力给减速机构。通过助力电机按预设的输出频率输出转向力，从而驾驶员间歇性通过方向盘直接感受到转向力，形成多次直接的转向提醒，能够更进一步确保驾驶员能够接收到转向变道提醒从而进行转向。
[0022] 在上述的车辆转向辅助提醒方法中，车载导航主机连接有轮速传感器，轮速传感器发送车速信号给车载导航主机，电动助力转向控制器根据接收到的转向变道信号判断出车辆需转向的方向且根据轮速传感器发送的车速信号判断出当前车速，在车速越大时电动助力转向控制器控制助力电机输出与车辆需转向方向相同转向方向的转向力越大。车速越大表示驾驶员在没有听到车载导航的语音时更容易错过转向路口的情况，因此为更好提醒驾驶员，在车速越大时电动助力转向控制器控制助力电机输出与车辆需转向方向相同转向方向的转向力越大。
[0023] 与
现有技术相比，本发明具有如下优点：
[0024] 1、本发明通过车载导航主机发送转向变道信号作为转向辅助提醒启动指令增加转向提醒准确性，并通过助力电机输出转向力使方向盘具有正确的转向趋势，从而直接提醒到驾驶员。
[0025] 2、本发明中整个方向盘都会受到转向力，因此驾驶员握住方向盘就能感受转向提示，从而能起到有效正确提示车辆需转向的效果。
[0026] 3、本发明通过助力电机按预设的输出频率输出转向力，从而驾驶员间歇性通过方向盘直接感受到转向力，形成多次直接的转向提醒，能够更进一步确保驾驶员能够接收到转向变道提醒从而进行转向。
附图说明
[0027] 图1是本发明中装置的结构示意图。
[0029] 图中，1、车载导航主机；2、电动助力转向控制器；3、助力电机；4、转角传感器；5、轮速传感器；6、车身控制器；7、组合仪表；8、左转向灯；9、右转向灯；10、摄像头；11、语音单元。
具体实施方式
[0030] 以下是本发明的具体
实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
[0031] 车辆包括转向轴和连接在转向轴上的方向盘，转向轴通过减速机构连接有助力电机3。如图1所示，一种车辆转向辅助提醒装置包括用于发送转向变道信号的车载导航主机1和用于接收转向变道信号的电动助力转向控制器2，电动助力转向控制器2与车载导航主机1连接。电动助力转向控制器2的输出端连接上述助力电机3，电动助力转向控制器2根据接收到的转向变道信号判断出车辆需转向的方向，并输出控制信号给助力电机3，控制助力电机3输出与车辆需转向方向相同转向方向的转向力给减速机构。
[0032] 电动助力转向控制器2预设有助力电机3的转向力输出频率，当电动助力转向控制器2判断出车辆需转向的方向时，控制助力电机3按预设的输出频率输出与车辆需转向方向相同转向方向的转向力给减速机构。作为优选电动助力转向控制器2预设的输出频率为一秒一次至一秒四次。转向力的大小由实际车辆实际情况设定，为保证车辆驾驶安全，转向力小于手不握住方向盘时助力电机3刚好能带动方向盘转动的力的两倍，转向力最小不能低于手不握住方向盘时助力电机3刚好能带动方向盘转动的力。
[0033] 车载导航主机1的输入端连接有用于检测方向盘转向方向以及转向角度的转角传感器4和用于检测车辆后方情况的摄像头10。车载导航主机1的输出端连接有语音单元11，车载导航主机1发送转向变道信号时接收摄像头10发送的信号，车载导航主机1预设有距离临界值，在判断后方车辆与本车辆的车距小于距离临界值时，车载导航主机1发送信号给助力转向控制器2，控制助力电机3不进行转向辅助提醒且车载导航主机1输出控制信号给语音单元11进行不可转向的语音提示，在判断后方车辆与本车辆的车距大于距离临界值时车载导航主机1输出控制信号给语音单元11进行可转向的语音提示。距离临界值的范围优选为2米至20米。
[0034] 电动助力转向控制器2连接有用于检测车辆车速的轮速传感器5，电动助力转向控制器2根据接收到的转向变道信号判断出车辆需转向的方向且根据轮速传感器5发送的车速信号判断出当前车速，在车速越大时电动助力转向控制器2控制助力电机3输出与车辆需转向方向相同转向方向的转向力越大。但转向力始终在上述的最优范围内。本车辆转向辅助提醒装置还包括车身控制器6和显示转向动画的组合仪表7，组合仪表7和车身控制器6分别连接车载导航主机1的输出端，车身控制器6的输出端分别连接有左转向灯8和右转向灯9。车载导航主机1与车身控制器6与组合仪表7通过车辆CAN网络总线进行连接。CAN是Controller Area Network的简称，CAN网络总线是具有通信速率高、容易实现、且性价比高等诸多特点的一种已形成国际标准的
现场总线，并且已经广泛应用在车辆中。
[0035] 以下是本车辆转向辅助提醒装置的工作过程：
[0036] 在使用车载导航时，车载导航主机1能够根据目的地规划出车辆的行驶路线，而根据行驶路线车载导航主机1能控制语音单元11发出转向变道语音，此为现有技术，在此不赘述。车载导航主机1在控制语音单元11发出转向变道语音的同时输出转向变道信号给电动助力转向控制器2和车身控制器6以及组合仪表7。转向变道信号包括“左转、右转、靠左行驶、靠右行驶、前方(一千米、五百米、两百米、一百米)注意靠左行驶、前方(一千米、五百米、两百米、一百米)注意靠右行驶”等。
[0037] 电动助力转向控制器2接收到车载导航主机1发送的信号后进行判断得出车辆需转向的方向。当判断车辆需要右转或靠右行驶(包括前方多少米进行右转或靠右行驶)时，电动助力转向控制器2输出控制信号给助力电机3，助力电机3开始工作输出与车辆需转向方向相同转向方向的转向力给减速机构，即此时输出右转的力给减速机构，由于减速机构作用于车辆的转向轴上，而方向盘在转向轴的一端上，因此该转向力能够作用到方向盘上，驾驶员在驾驶过程中是握住方向盘的，而方向盘此时具有向右的转向趋势，从而驾驶员能够直接感受到右转的转向提醒，驾驶员就能知道往右方向转向变道。并且在驾驶员握住方向盘时转向力并不能控制方向盘转动，从而在转向提示的同时保持驾驶安全。如果电动助力转向控制器2判断出车辆需要左转，工作过程与上述相同，只是电动助力转向控制器2控制助力电机3输出左转的力。
[0038] 为确保提醒的有效性和效率，电动助力转向控制器2在判断出需要转向变道的方向后，电动助力转向控制器2控制助力电机3按预设的输出频率输出转向力，从而驾驶员能够在方向盘上间歇性感受到转向提醒，从而能够使驾驶员更容易注意的转向变道提醒。在车辆高速行驶时，更容易错过正确的行驶道路，因此电动助力转向控制器2在判断出需要转向变道的方向后，根据轮速传感器5发送的信号得出当前车速，在车速越大时电动助力转向控制器2控制助力电机3输出与车辆需转向方向相同转向方向的转向力越大，使驾驶员能够快速了解到当前需要进行转向变道。
[0039] 在电动助力转向控制器2控制助力电机3工作的同时，车身控制器6和组合仪表7也进行工作。车身控制器6在判断出车辆需转向的方向时，车身控制器6输出相应信号开启对应的转向灯，如车辆需右转时，车身控制器6控制右转向灯9开启，反之，车身控制器6控制左转向灯8开启。转向灯开启后可以提醒后方车辆本车将转弯。组合仪表7根据车辆需转向的方向显示对应的转向动画。
[0040] 通过保持车载导航的转向语音提醒，并且增加方向盘的直接转向提醒、车身控制器6的转向灯控制再加上组合仪表7的动画提示，形成四个提醒方式来有效确保驾驶员能够正确的转向变道驾驶。
[0041] 转角传感器4将检测方向盘转向方向以及转向角度发送给车载导航主机1，车载导航主机1判断方向盘转向与当前车辆需转向的方向相同，且转向的角度大于车载导航主机1预设的转角临界值时，表明驾驶员接收到提醒进行正确的转向变道，此时车载导航主机1发送信号给电动助力转向控制器2控制助力电机3停止输出用于提醒驾驶员转向的转向力从而助力电机3恢复正常。而此时转向灯是持续闪亮的，组合仪表7根据实际距离仍显示转向的动画效果。转角临界值可通过实际车况进行确认。作为优选转角临界值的范围为10度至30度。
[0042] 为保证提醒驾驶员转向变道的同时确保驾驶安全，车载导航主机1还接收用于检测车辆后方情况的摄像头10发送的信号，当检测到后方车辆与本车的距离小于距离临界值时，车载导航主机1发送信号给电动助力转向控制器2，使助力电机3进行停止转向提醒工作，并且车载导航主机1还控制语音单元11发出不宜转向的语音提示，当检测到后方车辆与本车的距离大于距离临界值时，车载导航主机1控制语音单元11发出可放心转向提示。
[0043] 当驾驶员没有进行正确的转向变道，而车载导航进行了重新规划路线，因此取消当前转向变道提醒。在助力电机3输出转向力时，车载导航主机1进行了重新策划路线，此时车载导航主机1输出控制信号给电动助力转向控制器2，使助力电机3进行停止转向提醒工作。
[0044] 如图1至2所示，一种车辆转向辅助提醒方法，本方法应用在上述的一种车辆转向辅助提醒装置中，本方法包括以下步骤：
[0045] 步骤A、确定启动转向辅助提醒：由车载导航主机1控制转向辅助提醒，车载导航主机1与电动助力转向控制器2连接，车载导航主机1输出转向变道语音的同时输出转向变道信号给电动助力转向控制器2。车载导航主机1还连接有车身控制器6和组合仪表7。在车载导航开始工作后，车载导航主机1控制车载导航发出转向变道语音，表明此时驾驶员需要注意车辆的转向变道，同时车载导航主机1还输出转向变道信号给电动助力转向控制器2、车身控制器6和组合仪表7。并且该转向变道信号通过CAN网络总线发送给电动助力转向控制器2、车身控制器6和组合仪表7。
[0046] 步骤B、判断转向辅助提醒方向：电动助力转向控制器2接收转向变道信号后进行分析判断得出车载导航主机1规划的导航路线上当前车辆需转向变道的方向。车身控制器6和组合仪表7接收到转向变道信号后，车身控制器6和组合仪表7分别判断出当前需要转向的方向。
[0047] 步骤C、转向辅助提醒：电动助力转向控制器2连接有助力电机3，电动助力转向控制器2输出控制信号给助力电机3，控制电机输出与车辆需转向方向相同转向方向的转向力给减速机构，减速机构动作将上述转向力传送至方向盘。电动助力转向控制器2预设有助力电机3的转向力输出频率，当电动助力转向控制器2判断出车辆需转向的方向时，控制助力电机3按预设的输出频率输出与车辆需转向方向相同转向方向的转向力给减速机构。车载导航主机1连接有轮速传感器5，轮速传感器5发送车速信号给车载导航主机1，电动助力转向控制器2根据接收到的转向变道信号判断出车辆需转向的方向且根据轮速传感器5发送的车速信号判断出当前车速，在车速越大时电动助力转向控制器2控制助力电机3输出与车辆需转向方向相同转向方向的转向力越大。
[0048] 当判断车辆需要右转或靠右行驶(包括前方多少米进行右转或靠右行驶)时，电动助力转向控制器2输出控制信号给助力电机3，助力电机3开始工作输出与车辆需转向方向相同转向方向的转向力给减速机构，即此时输出右转的力给减速机构，由于减速机构作用于车辆的转向轴上，而方向盘在转向轴的一端上，因此该转向力能够作用到方向盘上，驾驶员在驾驶过程中是握住方向盘的，而方向盘此时具有向右的转向趋势，从而驾驶员能够直接感受到右转的转向提醒，驾驶员就能知道往右方向转向变道。并且在驾驶员握住方向盘时转向力并不能控制方向盘转动，从而在转向提示的同时保持驾驶安全。如果电动助力转向控制器2判断出车辆需要左转，工作过程与上述相同，只是电动助力转向控制器2控制助力电机3输出左转的力。
[0049] 为确保提醒的有效性和效率，电动助力转向控制器2在判断出需要转向变道的方向后，电动助力转向控制器2控制助力电机3按预设的输出频率输出转向力，从而驾驶员能够在方向盘上间歇性感受到转向提醒，从而能够使驾驶员更容易注意的转向变道提醒。
[0050] 在车辆高速行驶时，更容易错过正确的行驶道路，因此电动助力转向控制器2在判断出需要转向变道的方向后，根据轮速传感器5发送的信号得出当前车速，在车速越大时电动助力转向控制器2控制助力电机3输出与车辆需转向方向相同转向方向的转向力越大，使驾驶员能够快速了解到当前需要进行转向变道。
[0051] 车身控制器6判断出车辆需转向的方向后，控制与车辆需转向变道方向对应的转向灯亮起提示，如车辆需右转时，车身控制器6控制右转向灯9开启，反之，车身控制器6控制左转向灯8开启。组合仪表7显示车辆需转向变道方向的动画提示。
[0052] 步骤D、退出提醒：车载导航主机1连接有转角传感器4，转角传感器4检测方向盘转向方向以及转向角度发送给车载导航主机1，车载导航主机1在判断方向盘转向的方向与车辆需转向变道的方向一致且方向盘转向角度大于车载导航主机1预设的转角临界值时，车载导航主机1输出信号给电动助力转向控制器2，控制助力电机3停止转向辅助提醒。通过转角传感器4发送的信号来判断驾驶员的动作，在驾驶员进行正确的转向变道后，退出转向变道提醒工作。
[0053] 为保证提醒驾驶员转向变道的同时确保驾驶安全，车载导航主机1还接收用于检测车辆后方情况的摄像头10发送的信号，当检测到后方车辆与本车的距离小于距离临界值时，车载导航主机1发送信号给电动助力转向控制器2，使助力电机3进行停止转向提醒工作，并且车载导航主机1还控制语音单元11发出不宜转向的语音提示，当检测到后方车辆与本车的距离大于距离临界值时，车载导航主机1控制语音单元11发出可放心转向提示。
[0054] 当驾驶员没有进行正确的转向变道，而车载导航进行了重新规划路线，因此取消当前转向变道提醒。在助力电机3输出转向力时，车载导航主机1进行了重新策划路线，此时车载导航主机1输出控制信号给电动助力转向控制器2，使助力电机3进行停止转向提醒工作。
[0055] 本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的
修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附
权利要求书所定义的范围。
[0056] 尽管本文较多地使用了车载导航主机1、电动助力转向控制器2、助力电机3、转角传感器4、轮速传感器5、车身控制器6、组合仪表7、左转向灯8、右转向灯9、摄像头10、语音单元11等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。
