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制动系统

阅读：777发布：2020-05-13

专利汇可以提供制动系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种计算机被编程为确定低于预设保持制动扭矩并且至少高到足以使车辆保持静止的目标制动扭矩；以及在检测到应用了车辆的制动器并且车辆的速度低于阈值时，单调减小制动器的制动扭矩使得当速度基本上达到零时制动扭矩达到目标制动扭矩。，下面是制动系统专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种方法，包括：
确定低于预设保持制动扭矩并且至少高到足以使车辆保持静止的目标制动扭矩；以及在检测到应用了所述车辆的制动器并且所述车辆的速度低于阈值时，单调减小所述制动器的制动扭矩使得当所述速度基本上达到零时所述制动扭矩达到所述目标制动扭矩。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括在所述制动扭矩达到所述目标制动扭矩之后将所述制动扭矩增加到所述保持制动扭矩。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括确定对应于所述阈值和零之间的多个速度的制动扭矩的时间表以实现将所述制动扭矩单调减小到所述目标制动扭矩。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括确定由所述制动扭矩的所述单调减小导致的停止距离的最大增加量；并且确定使得所述车辆在所述停止距离的最大增加量内停止的所述目标制动扭矩。
5.根据权利要求4所述的方法，其中确定所述目标制动扭矩是基于所述阈值和当所述速度处于所述阈值时的初始制动扭矩。
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述目标制动扭矩是将所述车辆保持静止的最小制动扭矩。
7.根据权利要求6所述的方法，还包括确定由所述制动扭矩的所述单调减小导致的停止距离的最大增加量；并且确定使得所述车辆在所述停止距离的最大增加量内停止的所述阈值。
8.根据权利要求7所述的方法，其中确定所述阈值是基于所述目标制动扭矩和当所述速度处于所述阈值时的初始制动扭矩。
9.根据权利要求6所述的方法，还包括确定修改停止距离等于默认停止距离和由制动扭矩的所述单调减小引起的停止距离的增加量之间的差值；并且在所述速度达到所述阈值之前基于所述修改停止距离施加所述制动器的制动扭矩。
10.根据权利要求9所述的方法，其中所述默认停止距离是基于所述阈值和当所述速度处于所述阈值时的初始制动扭矩。
11.一种计算机，编程为执行根据本发明的权利要求1-10中的一项所述的方法。
12.一种车辆，包括制动器和与所述制动器通信的权利要求11的所述计算机。

说明书全文

制动系统

技术领域

[0001] 本发明涉及一种制动系统。

背景技术

[0002] 车辆配备有用于减慢或停止车辆的制动器。一种类型的制动器是摩擦制动器。摩擦制动器(例如，盘式制动器、鼓式制动器、带式制动器)通过与车轮旋转的部件和相对于车辆静止的部件之间的摩擦力提供停止动力。另一种类型的制动器是再生制动器。再生制动器将车辆的动能转化为电池中储存的能量。再生制动器是电动马达，该电动马达可以是与混合动力电动动力传动系统中的电动马达相同的电动马达，或者是与车轮耦合的附加电动马达。再生制动器作为发电机运行，其中车轮的向前转动提供输入。通过反转例如在电动马达上的扭矩的方向来抵抗车轮的运动，电动马达用作发电机而不是马达，并且电动马达通过扭矩和车轮的运动吸收车辆的动能。

[0003] 当车辆的制动器被应用以使车辆从移动到静止时，车辆的加速度从负转变为零。加速度从负到零的转变会导致定义为加速度的导数的“颠簸(jerk)”以较高的幅度振荡。当车辆完全停止时，车辆的乘员感觉到该颠簸是向前和向后的短暂推力。这对于乘员来说可能是不期望的、令人不安的和/或不愉快的。不仅在乘员不要求制动的自主车辆中存在颠簸问题，而且在非自主车辆中，例如，在人类通常通过激活制动踏板来控制制动的情况下，制动不能被控制使得施加扭矩以防止或减少颠簸也是问题。

发明内容

[0004] 根据本发明，提供一种计算机，编程为：

[0005] 确定低于预设保持制动扭矩并且至少高到足以使车辆保持静止的目标制动扭矩；以及

[0006] 在检测到应用了车辆的制动器并且车辆的速度低于阈值时，单调减小制动器的制动扭矩使得当速度基本上达到零时制动扭矩达到目标制动扭矩。

[0007] 根据本发明的一个实施例，计算机还编程为在制动扭矩达到目标制动扭矩之后将制动扭矩增加到保持制动扭矩。

[0008] 根据本发明的一个实施例，计算机还编程为确定对应于阈值和零之间的多个速度的制动扭矩的时间表以实现将制动扭矩单调减小到目标制动扭矩。

[0009] 根据本发明的一个实施例，计算机还编程为确定由制动扭矩的单调减小导致的停止距离的最大增加量；并且确定使得车辆在停止距离的最大增加量内停止的目标制动扭矩。

[0010] 根据本发明的一个实施例，确定目标制动扭矩是基于阈值和当速度处于阈值时的初始制动扭矩。

[0011] 根据本发明的一个实施例，目标制动扭矩是将车辆保持静止的最小制动扭矩。

[0012] 根据本发明的一个实施例，计算机还编程为确定由制动扭矩的单调减小导致的停止距离的最大增加量；并且确定使得车辆在停止距离的最大增加量内停止的阈值。

[0013] 根据本发明的一个实施例，确定阈值是基于目标制动扭矩和当速度处于阈值时的初始制动扭矩。

[0014] 根据本发明的一个实施例，计算机还编程为确定修改停止距离等于默认停止距离和由制动扭矩的单调减小引起的停止距离的增加量之间的差值；并且在速度达到阈值之前基于修改停止距离施加制动器的制动扭矩。

[0015] 根据本发明的一个实施例，默认停止距离是基于阈值和当速度处于阈值时的初始制动扭矩。

[0016] 根据本发明，提供一种方法，包括：

[0017] 确定低于预设保持制动扭矩并且至少高到足以使车辆保持静止的目标制动扭矩；以及

[0018] 在检测到应用了车辆的制动器并且车辆的速度低于阈值时，单调减小制动器的制动扭矩使得当速度基本上达到零时制动扭矩达到目标制动扭矩。

[0019] 根据本发明的一个实施例，方法还包括在制动扭矩达到目标制动扭矩之后将制动扭矩增加到保持制动扭矩。

[0020] 根据本发明的一个实施例，方法还包括确定对应于阈值和零之间的多个速度的制动扭矩的时间表以实现将制动扭矩单调减小到目标制动扭矩。

[0021] 根据本发明的一个实施例，方法还包括确定由制动扭矩的单调减小导致的停止距离的最大增加量；并且确定使得车辆在停止距离的最大增加量内停止的目标制动扭矩。

[0022] 根据本发明的一个实施例，确定目标制动扭矩是基于阈值和当速度处于阈值时的初始制动扭矩。

[0023] 根据本发明的一个实施例，目标制动扭矩是将车辆保持静止的最小制动扭矩。

[0024] 根据本发明的一个实施例，方法还包括确定由制动扭矩的单调减小导致的停止距离的最大增加量；并且确定使得车辆在停止距离的最大增加量内停止的阈值。

[0025] 根据本发明的一个实施例，确定阈值是基于目标制动扭矩和当速度处于阈值时的初始制动扭矩。

[0026] 根据本发明的一个实施例，方法还包括确定修改停止距离等于默认停止距离和由制动扭矩的单调减小引起的停止距离的增加量之间的差值；并且基于修改停止距离在速度达到阈值之前施加制动器的制动扭矩。

[0027] 根据本发明的一个实施例，默认停止距离是基于阈值和当速度处于阈值时的初始制动扭矩。附图说明

[0028] 图1是示例性车辆的框图；

[0029] 图2是车辆速度和制动扭矩相对于时间的示例图；

[0030] 图3是用于施加制动扭矩的示例性过程的过程流程图；

[0031] 图4是用于施加制动扭矩的第二示例性过程的过程流程图；

[0032] 图5是用于施加制动扭矩的第三示例性过程的过程流程图。

具体实施方式

[0033] 如本文所公开的，当车辆停止时，可以减小车辆的乘员经受的颠簸的幅度。由车辆的制动器施加的制动扭矩被计算机控制。计算机在车辆完全停止前不久减小制动扭矩。计算机确定制动时间表，即在制动操作期间随时间施加的扭矩量，并且指示制动器(即，电子制动控制单元)根据确定的制动时间表以推动制动踏板的人类驾驶员无法复制的细粒度(fine-grained)的方式减小制动扭矩。该系统增加了车辆的乘员的舒适度。

[0034] 一种计算机被编程为确定低于预设保持制动扭矩并且至少高到足以使车辆保持静止的目标制动扭矩；以及在检测到应用了车辆的制动器并且车辆的速度低于阈值时，单调减小制动器的制动扭矩使得当速度基本上达到零时制动扭矩达到目标制动扭矩。

[0035] 计算机还可以被编程为在制动扭矩达到目标制动扭矩之后将制动扭矩增加到保持制动扭矩。

[0036] 计算机还可以被编程为确定对应于阈值和零之间的多个速度的制动扭矩的时间表以实现将制动扭矩单调减小到目标制动扭矩。

[0037] 计算机还可以被编程为确定由制动扭矩的单调减小导致的停止距离的最大增加量；并且确定使得车辆在停止距离的最大增加量内停止的目标制动扭矩。确定目标制动扭矩可以是基于阈值和当速度处于阈值时的初始制动扭矩。

[0038] 目标制动扭矩可以是将车辆保持静止的最小制动扭矩。计算机还可以被编程为确定由制动扭矩的单调减小导致的停止距离的最大增加量；并且确定使得车辆在停止距离的最大增加量内停止的阈值。确定阈值可以是基于目标制动扭矩和当速度处于阈值时的初始制动扭矩。

[0039] 计算机还可以被编程为确定修改停止距离等于默认停止距离和由制动扭矩的单调减小引起的停止距离的增加量之间的差值；并且在速度达到阈值之前基于修改停止距离施加制动器的制动扭矩。默认停止距离可以是基于阈值和当速度处于阈值时的初始制动扭矩。

[0040] 一种方法包括确定低于预设保持制动扭矩并且至少高到足以使车辆保持静止的目标制动扭矩；以及在检测到应用了车辆的制动器并且车辆的速度低于阈值时，单调减小制动器的制动扭矩使得当速度基本上达到零时制动扭矩达到目标制动扭矩。

[0041] 方法可以包括在制动扭矩达到目标制动扭矩之后将制动扭矩增加到保持制动扭矩。

[0042] 方法可以包括确定对应于阈值和零之间的多个速度的制动扭矩的时间表以实现将制动扭矩单调减小到目标制动扭矩。

[0043] 方法可以包括确定由制动扭矩的单调减小导致的停止距离的最大增加量；并且确定使得车辆在停止距离的最大增加量内停止的目标制动扭矩。确定目标制动扭矩可以是基于阈值和当速度处于阈值时的初始制动扭矩。

[0044] 目标制动扭矩可以是将车辆保持静止的最小制动扭矩。方法可以包括确定由制动扭矩的单调减小导致的停止距离的最大增加量；并且确定使得车辆在停止距离的最大增加量内停止的阈值。确定阈值可以是基于目标制动扭矩和当速度处于阈值时的初始制动扭矩。

[0045] 方法可以包括确定修改停止距离等于默认停止距离和由制动扭矩的单调减小引起的停止距离的增加量之间的差值；并且基于修改停止距离在速度达到阈值之前施加制动器的制动扭矩。默认停止距离可以是基于阈值和当速度处于阈值时的初始制动扭矩。

[0046] 参考图1，车辆30可以是自主车辆。为了本发明的目的，自主操作被定义为由计算机32控制车辆30的推进装置34、制动系统36以及转向装置38中的每一个的驱动；半自主操作被定义为计算机32控制推进装置34、制动系统36以及转向装置38中的一个或两个的驱动。

[0047] 计算机32包括处理器、存储器等。存储器存储可由处理器执行的指令以及用于电子存储数据和/或数据库的指令。如图1所示，计算机32可以是单台计算机、或者可以是多台计算机。

[0048] 计算机32可以通过诸如控制器局域网(CAN)总线、以太网、无线网络(WiFi)、本地互连网络(LIN)、车载诊断连接器(OBD-II)的通信网络40和/或通过其它有线或无线通信网络传送信号。计算机32可以与推进装置34、制动系统36、转向装置38以及传感器42通信。

[0049] 车辆30的推进装置34生成能量并且将能量转化为车辆30的运动。推进装置34可以是已知的车辆推进子系统，例如，包括耦合到将旋转运动传递给车轮的变速器的内燃发动机的传统动力传动系统；包括电池、电动马达以及将旋转运动传递给车轮的变速器的电动动力传动系统；包括传统动力传动系统和电动动力传动系统的元件的混合动力传动系统；或任何其它类型的推进装置。推进装置34可以包括与计算机32和/或人类驾驶员进行通信并且接收来自计算机32和/或人类驾驶员的输入的电子控制单元(ECU)等。人类驾驶员可以经由例如加速器踏板和/或换档杆来控制推进装置34。

[0050] 制动系统36通常是已知的车辆制动子系统并且抵抗车辆30的运动从而减慢和/或停止车辆30。制动系统36包括制动器44，制动器44可以是摩擦制动器；再生制动器；任何其它合适类型的制动器；或者组合。摩擦制动器(例如，盘式制动器、鼓式制动器、带式制动器或任何其它合适类型的摩擦诱导式制动器)通过在与车轮旋转的部件和相对于车辆30静止的部件之间的摩擦提供停止动力。再生制动器将车辆30的动能转换成存储在电池中的能量。再生制动器是电动马达，该电动马达可以是与混合动力电动动力传动系统中的电动马达相同的电动马达，或者是与车轮耦合的附加电动马达。再生制动器作为发电机运行，其中车轮的向前转动提供输入。通过反转例如在电动马达上的扭矩的方向来抵抗车轮的运动，电动马达用作发电机而不是马达，并且电动马达通过扭矩和车轮的运动吸收车辆30的动能。制动系统36可以包括与计算机32和/或人类驾驶员进行通信并且接收来自计算机32和/或人类驾驶员的输入的制动控制器，即电子控制单元(ECU)等。人类驾驶员可以经由例如制动踏板来控制制动系统36。

[0051] 转向装置38通常是已知的车辆转向子系统并且控制车辆30的车轮的转向。转向装置38可以是具有电动助力转向、线控转向系统(两者均是已知的)、或者任何其它合适的系统的齿条与小齿轮系统。转向装置38可以包括与计算机32和/或人类驾驶员进行通信并且接收来自计算机32和/或人类驾驶员的输入的电子控制单元(ECU)等。人类驾驶员可以经由例如方向盘来控制转向装置38。

[0052] 继续参考图1，车辆30可以包括传感器42。传感器42可以经由通信网络40提供关于车辆30的操作的数据，例如车轮速度、车轮定向以及发动机和变速器数据(例如，温度、燃料消耗等)。传感器42可以检测车辆30的位置或定向。例如，传感器42可以包括全球定位系统(GPS)传感器；诸如压电或微机电系统(MEMS)的加速度计；诸如速率、环形激光器或光纤陀螺仪等的陀螺仪；惯性测量单位(IMU)；以及磁力仪。传感器42可以检测外部世界。例如，传感器42可以包括雷达传感器、扫描激光测距仪、光检测和测距(LIDAR)装置以及诸如摄像机的图像处理传感器。传感器42可以包括通信装置，例如车辆到基础设施(V2I)或车辆到车辆(V2V)装置。

[0053] 参考图2，制动-扭矩曲线202示出了制动器44如何施加制动扭矩T对时间t的示例，并且速度曲线204示出了对车辆30的速度v的影响。计算机32被编程为检测制动器44被施加以及车辆30的速度v低于阈值v0，并且当检测到该情况时单调减小制动器44的制动扭矩T，使得当速度v基本上达到零时制动扭矩T达到目标制动扭矩Ttarget，如在时间t0和时间t1之间所示的。结果，车辆30的乘员可以经历减少的颠簸。“制动扭矩”是由制动器44施加的扭转力，该扭转力倾向于抵消车辆30的车轮的旋转。制动器44如何施加制动扭矩T取决于制动器44的类型；例如对于摩擦制动器，计算机32可以选择将产生制动扭矩T的制动压力。目标制动扭矩Ttarget是小于保持制动扭矩Thold且大于或等于最小制动扭矩Tmin的制动扭矩T的值。
保持制动扭矩Thold是当车辆30未处于停车时用于将车辆30保持静止的制动扭矩T的预设值。保持制动扭矩Thold可以通过将安全系数应用于在实验和/或模拟中使车辆30保持静止的制动扭矩T来确定。最小制动扭矩Tmin是当车辆30未处于驻车时将车辆30保持在静止状态的制动扭矩T的最低值。最小制动扭矩Tmin可以通过实验和/或模拟来确定。可替选地，可以基于制动器44的温度、车辆30停止的斜坡的角度等来计算最小制动扭矩Tmin，并且最小制动扭矩Tmin和制动器44的温度、车辆30停止的斜坡的角度等之间的关系可以通过实验和/或模拟来确定。当量从第一个数值减少而没有增加直到量达到第二个数值时，会发生从量的第一个数值到量的第二个数值进行单调减小。

[0054] 为了实现将制动扭矩T单调减小到目标制动扭矩Ttarget，计算机32可以被编程为确定对应于阈值v0和零之间的多个速度v1、v2等的制动扭矩T1、T2等的时间表。时间表可以由计算机32作为表格来存储。时间表可以处于速度域内，即，制动扭矩T1、T2等与速度v1、v2等配对而不是与例如时间t1、t2等配对。当车辆30达到速度vn时，计算机32指示制动器44施加对应于时间表上的速度vn的制动扭矩Tn。

[0055] 继续参考图2，在时间t1，制动扭矩T达到目标制动扭矩Ttarget，基本上同时车辆30的速度v达到零。如在时间t1和时间t2之间所示，计算机32可以被编程为在制动扭矩T达到目标制动扭矩Ttarget之后将制动扭矩T增加到保持制动扭矩Thold。

[0056] 图3是示出了用于施加制动扭矩的示例性过程300的过程流程图。计算机32的存储器可以存储用于执行过程300的步骤的编程。

[0057] 过程300开始于框305，在框305中计算机32确定制动系数。制动系数a0、b0是在以下等式中使用的制动系统36的特征的值。制动系数a0、b0可以为制动系统36预先确定并存储在存储器中。可替选地，制动系数a0、b0可以基于例如制动系统36的温度而变化，并且计算机32可以利用公式计算制动系数a0、b0，由此制动系数a0、b0是例如制动系统36的温度的函数。

[0058] 接下来，在判定框310中，计算机32确定是否应用了车辆30的制动器44。众所周知，制动器44可以由推动制动踏板的人类驾驶员应用，或者由基于自主驱动算法决定应用制动器44的计算机32应用。如果没有应用制动器44，则过程300结束。

[0059] 如果制动器44被应用，接下来在框315中，计算机32确定阈值v0。阈值v0可以预先确定并且存储在计算机32的存储器中。阈值v0可以通过使用实验和/或模拟来测量在不同速度下制动对颠簸的影响来选择。

[0060] 接下来，在框320中，计算机32确定由制动扭矩T的单调减小导致的停止距离的最大增加量Δsmax，即在制动扭矩T的减小是单调的情况下停止距离可以增加的最大距离。而且，停止距离的最大增加量Δsmax是例如根据下面讨论的因素在默认停止距离sbrk以上估计为安全的附加距离。默认停止距离sbrk可以通过假定恒定的减速度根据以下公式来确定：

[0061]

[0062] 其中，T0是当速度v处于阈值v0时的初始制动扭矩。恒定的减速度以外的其他假定可能产生不同的公式。停止距离的最大增加量Δsmax可以例如根据行车间距(即车辆30与在车辆30的前方行进的车辆之间的距离)；速度v；前方可见距离(see-ahead distance)(即，在车辆30的行进方向上传感器42能够检测到障碍物的最大距离)；默认停止距离sbrk等来确定。前方可见距离可以受到例如雾、其它车辆、丘陵、建筑物、和其它障碍物以及车辆30正行进所处的位置上和周围的地形的负面影响。例如，停止距离的最大增加量Δsmax可以根据以下公式来确定：

[0063] Δsmax＝sclear-sbrk

[0064] 其中，Sclear是行车间距、前方可见距离以及到在行进方向上的最近障碍物的距离中的最小值。

[0065] 接下来，在框325中，计算机32确定目标制动扭矩Ttarget。目标制动扭矩Ttarget小于保持制动扭矩Thold且大于或等于使车辆30保持静止的最小制动扭矩Tmin。计算机32确定使得车辆30在停止距离的最大增加量Δsmax的距离内停止的目标制动扭矩Ttarget。计算机32基于阈值v0、初始制动扭矩T0和停止距离的最大增加量Δsmax以及制动系数a0、b0来确定目标制动扭矩Ttarget。计算机32可以通过求解以下公式来确定目标制动扭矩Ttarget：

[0066]

[0067] 该公式表示默认停止距离sbrk与修改停止距离s′brk之间的差值，并将该差值设定为等于停止距离的最大增加量Δsmax。该公式假定对于默认停止距离sbrk的恒定的减速度以及对于修改的停止距离s′brk的线性递减(decreasing)的制动扭矩T。除了恒定的减速度之外的其它模式的制动扭矩T可以被用于默认停止距离sbrk。除了线性衰减(decay)之外的制动扭矩T的其它模式可以被用于仍然单调递减的修改停止距离s′brk。

[0068] 接下来，在框330中，计算机32确定对应于阈值v0和零之间的多个速度v1、v2等的制动扭矩T1、T2等的时间表以实现制动扭矩T从初始制动扭矩T0单调减小到目标制动扭矩Ttarget。制动扭矩T1、T2等的时间表可以是线性衰减的，或者可以使用单调递减的不同模式。时间表可以由计算机32作为表格等来存储。时间表可以处于速度域内，即，制动扭矩T1、T2等与速度v1、v2等配对而不是与例如时间t1、t2等配对。

[0069] 接下来，在判定框335中，计算机32确定车辆30的速度v是否低于阈值v0。如果速度v高于阈值v0，则过程300结束。

[0070] 如果车辆30的速度v低于阈值v0，则接下来在判定框340中，计算机32确定防抱死制动系统(ABS)(未示出)是否被接合。如果防抱死制动系统被接合，则过程300结束。

[0071] 如果防抱死制动系统关闭，则接下来在判定框345中，计算机32确定紧急制动器(未示出)是否被接合。紧急制动器是与制动系统36分离的辅助制动器，并且可以通过例如车辆30中的控制杆进行控制。紧急制动器也可以被称为驻车制动器或手刹。如果紧急制动器被接合，则过程300结束。

[0072] 如果紧急制动器关闭，则接下来在框350中，计算机32指示制动器44根据时间表施加制动扭矩T，即，单调减小制动器44的制动扭矩T，使得当速度v基本上达到零时，制动扭矩T达到目标制动扭矩Ttarget。

[0073] 接下来，在判定框355中，计算机32确定制动扭矩T是否已经达到目标制动扭矩Ttarget，即车辆30是否已经停止。如果车辆30尚未停止，则过程300返回到判定框335；换言之，只要速度v低于阈值v0、防抱死制动器关闭以及紧急制动器关闭，计算机32就根据时间表继续施加制动扭矩T。

[0074] 如果车辆30已经停止，即，在制动扭矩T达到目标制动扭矩Ttarget之后，则接下来在框360中，计算机32将制动扭矩T增加到保持制动扭矩Thold。在框360之后，过程300结束。

[0075] 图4是示出了用于施加制动扭矩的示例性过程400的过程流程图。计算机32的存储器可以存储用于执行过程400的步骤的编程。

[0076] 过程400开始于框405，如上面关于过程300的框305所描述的，在框405中计算机32估计制动系数a0、b0。

[0077] 接下来，在判定框410中，如上面关于过程300的判定框310所描述的，计算机32确定是否应用了车辆30的制动器44。如果没有应用制动器44，则过程400结束。

[0078] 如果应用了制动器44，则接下来在框415中，计算机32确定目标制动扭矩Ttarget。目标制动扭矩Ttarget被设定为等于最小制动扭矩Tmin，即，当车辆30未处于驻车时将使车辆30保持静止的制动扭矩T的最小值。

[0079] 接下来，在框420中，如上面关于过程300的框320所描述的，计算机32确定由制动扭矩T的单调减小导致的停止距离的最大增加量Δsmax。

[0080] 接下来，在框425中，计算机32确定阈值v0，使得车辆30在停止距离的最大增加量Δsmax内停止。计算机32基于目标制动扭矩Ttarget、初始制动扭矩T0和停止距离的最大增加量Δsmax以及制动系数a0、b0来确定阈值v0。计算机32可以通过求解以下公式来确定阈值v0：

[0081]

[0082] 该公式表示默认停止距离sbrk与修改停止距离s′brk之间的差值。该公式假定对于默认停止距离sbrk的恒定的减速度和对于修改停止距离s′brk的线性递减的制动扭矩T。除了恒定的减速度之外的其它模式的制动扭矩T可以被用于默认停止距离sbrk。除了线性衰减之外的其它模式的制动扭矩T可以被用于仍然单调递减的修改停止距离s′brk。

[0083] 接下来，在框430中，如上面关于过程300的框330所描述的，计算机32确定对应于在阈值v0和零之间的多个速度v1、v2等的制动扭矩T1、T2等的时间表以实现制动扭矩T从初始制动扭矩T0单调减小到目标制动扭矩Ttarget。

[0084] 接下来，在判定框435中，计算机32确定车辆30的速度v是否低于阈值v0。如果速度v高于阈值v0，则过程400结束。

[0085] 如果车辆30的速度v低于阈值v0，则接下来在判定框440中，计算机32确定防抱死制动系统是否被接合。如果防抱死制动系统被接合，则过程400结束。

[0086] 如果防抱死制动系统关闭，则接下来在判定框445中，计算机32确定紧急制动器是否被接合。如果紧急制动器被接合，则过程400结束。

[0087] 如果紧急制动器关闭，则接下来在框450中，计算机32指示制动器44根据时间表施加制动扭矩T，即，单调减小制动器44的制动扭矩T，使得当速度v基本上达到零时，制动扭矩T达到目标制动扭矩Ttarget。

[0088] 接下来，在判定框455中，计算机32确定制动扭矩T是否已经达到目标制动扭矩Ttarget，即车辆30是否已经停止。如果车辆30尚未停止，则过程400返回到判定框435；换言之，只要速度v低于阈值v0、防抱死制动器关闭以及紧急制动器关闭，计算机32就根据时间表继续施加制动扭矩T。

[0089] 如果车辆30已经停止，即，在制动扭矩T达到目标制动扭矩Ttarget之后，则接下来，在框460中，计算机32将制动扭矩T增加到保持制动扭矩Thold。在框460之后，过程400结束。

[0090] 图5是示出了用于施加制动扭矩的示例性过程500的过程流程图。计算机32可以被编程为执行过程500的步骤。

[0091] 过程500开始于框505，如上面关于过程300的框305所描述的，在框505中计算机32估计制动系数a0、b0。

[0092] 接下来，在判定框510中，如上面关于过程300的判定框310所描述的，计算机32确定是否应用了车辆30的制动器44。如果没有应用制动器44，则过程500结束。

[0093] 如果应用制动器44，则接下来在框515中，如上面关于过程300的框315所描述的，计算机32确定阈值v0。

[0094] 接下来，在框520中，计算机32确定目标制动扭矩Ttarget。目标制动扭矩Ttarget被设定为等于最小制动扭矩Tmin，即，当车辆30未处于驻车时将使车辆30保持静止的制动扭矩T的最小值。

[0095] 接下来，在框525中，计算机32基于阈值v0和初始制动扭矩T0以及制动系数a0、b0来确定默认停止距离sbrk。如已知的，可以例如根据计算机32的自主驱动算法确定默认停止距离sbrk。可替选地，默认停止距离sbrk可以通过假定恒定的减速度根据以下公式来确定：

[0096]

[0097] 接下来，计算机32确定修改停止距离s′brk等于默认停止距离sbrk和由制动扭矩的单调减小导致的停止距离的最大增加量Δsmax之间的差值：

[0098] s′brk＝sbrk-Δsmax

[0099] 停止距离的最大增加量Δsmax可以根据上面关于过程300的框325所描述的公式来计算。

[0100] 接下来，在框535中，如上面关于过程300的框330所描述的，计算机32确定对应于阈值v0和零之间的多个速度v1、v2等的制动扭矩T1、T2等的时间表以实现制动扭矩T从初始制动扭矩T0单调减小到目标制动扭矩Ttarget。

[0101] 接下来，在框540中，计算机32在速度达到阈值v0之前基于修改停止距离s′brk施加制动扭矩T。制动扭矩T可以例如根据计算机32的自主驱动算法来确定。可替选地或另外地，制动扭矩T可以通过假定恒定的减速度以及求解以下公式来确定：

[0102]

[0103] 其中，vcurrent是车辆30的当前速度。

[0104] 接下来，在判定框545中，计算机32确定车辆30的速度v是否低于阈值v0。如果速度v高于阈值v0，则过程500结束。

[0105] 如果车辆30的速度v低于阈值v0，则接下来在判定框550中，计算机32确定防抱死制动系统是否被接合。如果防抱死制动系统被接合，则过程500结束。

[0106] 如果防抱死制动系统关闭，则接下来在判定框555中，计算机32确定紧急制动器是否被接合。如果紧急制动器被接合，则过程500结束。

[0107] 如果紧急制动器关闭，则接下来在框560中，计算机32指示制动器44根据时间表施加制动扭矩T，即，单调减小制动器44的制动扭矩T，使得当速度v基本上达到零时，制动扭矩T达到目标制动扭矩Ttarget。

[0108] 接下来，在判定框565中，计算机32确定制动扭矩T是否已经达到目标制动扭矩Ttarget，即车辆30是否已经停止。如果车辆30尚未停止，则过程500返回到判定框545；换言之，只要速度v低于阈值v0、防抱死制动器关闭以及紧急制动器关闭，计算机32就根据时间表继续施加制动扭矩T。

[0109] 如果车辆30已经停止，即，在制动扭矩T达到目标制动扭矩Ttarget之后，则接下来在框570中，计算机32将制动扭矩T增大到保持制动扭矩Thold。在框570之后，过程500结束。

[0110] 通常，所描述的计算系统和/或装置可以采用多个计算机操作系统中的任意一个，包括但不限于以下操作系统的版本和/或变体：福特应用程序、序链接/智能装置连接中间件(AppLink/Smart Device Link middleware)、微软操作系统、微软(Microsoft) 操作系统、Unix操作系统(例如，加利福尼亚州(California)红木海岸(Redwood Shores)的甲骨文公司(Oracle Corporation)发布的操作系统)、由美国纽约州(New York)阿蒙克(Armonk)国际商业机器公司发布的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统，由加利福尼亚州库比蒂诺(Cupertino)的苹果公司发布的Mac OSX和iOS操作系统、加拿大滑铁卢(Waterloo)黑莓(Blackberry)有限公司发布的黑莓OS以及由谷歌公司和开放手机联盟(Open Handset Alliance)开发的Android操作系统或者QNX 软件系统提供的信息娱乐汽车平台。计算设备的示例包括但不限于车载车辆计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本、笔记本电脑或手持式计算机，或一些其它计算系统和/或装置。

[0111] 计算装置通常包括计算机可执行指令，其中指令可以由诸如上面列出的那些的一个或多个计算装置执行。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序进行编译或解释，该各种编程语言和/或技术包括但不限于单独的或组合的JavaTM、C、C++、Matlab、Simulink、Stateflow、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等等。这些应用程序中的一些可能会在虚拟机(如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等)上进行编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)从存储器、计算机可读介质等接收指令并且执行这些指令，从而执行包括本文所述的一种或多种过程这样的一种或多种过程。可以使用各种计算机可读介质来存储和传输这样的指令和其它数据。计算装置中的文件通常是存储在诸如存储介质，随机存取存储器等的计算机可读介质上的数据的集合。

[0112] 计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供可通过计算机(例如，通过计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任意非暂时(例如，有形的)介质。这种介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其它持久存储器。易失性介质可以包括例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。这样的指令可以由一个或多个传输介质传输，该一个或多个传输介质包括连接到电子控制单元(ECU)的处理器的系统总线的电线的同轴电缆、铜线以及光纤。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘(floppy disk)、软盘(flexible disk)、硬盘、磁带、任意其它磁性介质、只读光盘驱动器(CD-ROM)，数字化视频光盘(DVD)、任意其它光学介质、打孔卡、纸带、任意其它具有孔图案的物理介质、随机存取存储器(RAM)、可编程只读存储器(PROM)、电可编程只读存储器(EPROM)、闪存电可擦除可编程只读存储器(FLASH-EEPROM)、任意其它存储器芯片或盒或计算机可读取的任意其它介质。

[0113] 本文描述的数据库、数据储存库或其它数据存储可以包括用于存储、访问以及检索的各种数据的各种机构，该机构包括分层数据库、文件系统中的一组文件、专用格式中的应用程序数据库、关系数据库管理系统(RDBMS)等。每个这样的数据存储通常包括在采用诸如上述之一的计算机操作系统的计算设备中，并且经由网络以各种方式中的任意一个或多个被访问。可以从计算机操作系统访问文件系统，并且该文件系统可以包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑以及执行存储程序的语言之外，RDBMS还通常采用结构化查询语言(SQL)，诸如上述PL/SQL语言。

[0114] 在一些示例中，系统元件可以被实施为存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上的用于执行本文所描述的功能的指令。

[0115] 附图中，相同的附图标记表示相同的元件。而且，可以改变这些元件中的一些或者所有。关于本文描述的媒介、过程、系统、方法、启发式等，应当理解的是，尽管已经将这些过程等的步骤描述为根据某个有序序列发生，但是这些过程可以以按照本文描述的顺序之外的顺序执行已描述步骤来实施。还应当理解的是，可以同时执行某些步骤，可以添加其它步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。换句话说，本文中过程的描述被提供用于说明某些实施例的目的，并且不应被解释为限制权利要求。

[0116] 因此，应当理解的是，上述描述旨在是说明性的而非限制性的。在阅读上述描述之后，除了所提供的实施例之外的许多实施例和应用也将是对本领域的技术人员来说显而易见的。不应当参考上述描述确定本发明的范围，而是应参照所附权利要求以及这些权利要求所具有的等同物的全部范围来确定。预期将来的发展将在本文所讨论的技术中发生，并且所公开的系统和方法将被并入到将来的实施例中。总之，应该理解的是，发明能够进行修改和改变并且不仅仅通过下述权利要求限制。

[0117] 权利要求书中使用的所有术语旨在给予其本领域技术人员所理解的简单和普通含义，除非在本文中给出相反的明确指示。特别地，除非一项权利要求陈述相反的明确限制，否则应阅读使用“一”、“该”、“所述”等单数形式来陈述一个或多个所指出的元件。

[0118] 如本文所使用的，副词“基本上”修饰的形容词意指形状、结构、测量结果、值、计算结果等因为材料、加工、制造、数据收集器测量、计算、处理时间、通信时间等方面的缺陷而可能偏离精确描述的几何、距离、测量结果、值、计算结果等。

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