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外科手术套管安装件及相关的系统和方法

阅读：974发布：2022-12-27

专利汇可以提供外科手术套管安装件及相关的系统和方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种用于外科手术系统的套管安装件可以包括主体，所述主体具有接收套管的一部分的孔口。套管安装件可以进一步包括可枢转的夹紧臂，所述可枢转的夹紧臂接合被接收在孔口内的所述套管的部分。夹紧臂可以包括凸轮从动件表面。套管安装件可以进一步包括在第一位置和第二位置之间可移动的块。所述块可以包括凸轮表面。所述块的凸轮表面可以在第一位置接合夹紧臂的凸轮从动件表面，以将夹紧臂致动到闭合位置，在所述闭合位置，夹紧臂接合被接收在孔口中的所述套管的部分。当所述块在第二位置时，夹紧臂可以被允许移动到打开位置，在所述打开位置，夹紧臂不接合套管。，下面是外科手术套管安装件及相关的系统和方法专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种用于外科手术系统的套管安装件，所述套管安装件包含：
主体，其包括接收套管的一部分的孔口；
可枢转的夹紧臂，其被配置为接合被接收在所述孔口中的所述套管的所述部分，所述夹紧臂包含凸轮从动件表面；以及
块，其在第一位置和第二位置之间可移动，所述块包含凸轮表面；
其中所述块的所述凸轮表面在所述第一位置接合所述夹紧臂的所述凸轮从动件表面，以将所述夹紧臂致动到闭合位置，在所述闭合位置，所述夹紧臂接合被接收在所述孔口中的所述套管的所述部分；
其中当所述块在所述第二位置时，所述夹紧臂被允许移动到打开位置，在所述打开位置，所述夹紧臂不接合所述套管。
2.根据权利要求1所述的套管安装件，其中所述套管安装件包含可由所述块致动的一对夹紧臂。
3.根据权利要求1所述的套管安装件，其中当所述块从所述第二位置移动到所述第一位置时，所述块的所述凸轮表面接合所述夹紧臂的所述凸轮从动件表面并抵靠所述夹紧臂的所述凸轮从动件表面滑动，直至所述套管的所述部分被所述夹紧臂夹紧。
4.根据权利要求1所述的套管安装件，其中所述块包含接合所述夹紧臂的辊。
5.根据权利要求1所述的套管安装件，其进一步包含被配置为将所述块偏置到所述第一位置的弹簧。
6.根据权利要求5所述的套管安装件，其中所述弹簧包含多个弹簧。
7.根据权利要求5所述的套管安装件，其进一步包含被配置为将所述块致动到所述第二位置的手柄。
8.根据权利要求6所述的套管安装件，其中所述手柄通过连杆被连接到所述块。
9.根据权利要求1所述的套管安装件，其中所述块包含被配置为当将所述套管安装到所述套管安装件时与所述套管的金属构件相互作用的磁铁。
10.根据权利要求1所述的套管安装件，其中所述主体是遥操作的外科手术系统的患者侧推车的操纵器臂的一部分。
11.根据权利要求1所述的套管安装件，其进一步包含被配置为检测所述块的位置的传感器。
12.一种用于外科手术系统的套管无菌适配器，所述套管无菌适配器包含：
第一部分，其包含刚性材料；以及
第二部分，其包含顺应性材料；
其中所述第一部分和所述第二部分中的一个包含被配置为接收所述外科手术系统的套管安装件的夹紧臂的凹陷。
13.根据权利要求12所述的套管无菌适配器，其中所述第二部分由热塑性弹性体制成。
14.根据权利要求12所述的套管无菌适配器，其中所述第一部分被连接到外科手术盖布。
15.根据权利要求12所述的套管无菌适配器，其中所述第一部分包含被配置为将所述套管无菌适配器连接到所述套管安装件的保持特征。
16.根据权利要求12所述的套管无菌适配器，其中所述第一部分包含所述凹陷。
17.根据权利要求12所述的套管无菌适配器，其中所述第二部分包含所述凹陷。
18.一种用于外科手术系统的套管安装件，所述套管安装件包含：
主体，其包括被配置为接收套管的一部分的孔口；
多个可枢转的夹紧臂，其被配置为接合被接收在所述孔口中的所述套管的所述部分；
以及
块，其在第一位置和第二位置之间可移动；
其中所述块在所述第一位置接合所述夹紧臂中的每一个，以将所述多个夹紧臂致动到闭合位置，在所述闭合位置，所述夹紧臂接合被接收在所述孔口中的所述套管的所述部分。
19.一种遥操作的外科手术系统，其包含：
套管；以及
套管安装件，其包含：
主体，其包括被配置为接收所述套管的一部分的孔口；
可枢转的夹紧臂，其被配置为将夹紧力施加于被接收在所述孔口中的所述套管的所述部分，所述夹紧臂包含凸轮从动件表面；以及
块，其在第一位置和第二位置之间可移动，所述块包含凸轮表面；
其中所述块的所述凸轮表面在所述第一位置接合所述夹紧臂的所述凸轮从动件表面，以将所述夹紧臂致动到闭合位置，在所述闭合位置，所述夹紧臂将所述夹紧力施加于被接收在所述孔口中的所述套管的所述部分；
其中当所述块在所述第二位置时，所述夹紧臂被允许移动到打开位置，在所述打开位置，所述夹紧臂不将所述夹紧力施加于所述套管。
20.根据权利要求19所述的遥操作的外科手术系统，其中所述主体是所述遥操作的外科手术系统的患者侧推车的操纵器臂的一部分。
21.根据权利要求19所述的遥操作的外科手术系统，其进一步包含被配置为将所述可移动块偏置到所述第一位置的弹簧。
22.根据权利要求19所述的遥操作的外科手术系统，其进一步包含被配置为被布置在所述套管的所述部分和所述套管安装件之间的套管无菌适配器，其中所述夹紧臂被配置为通过所述套管无菌适配器将所述夹紧力施加于被接收在所述孔口中的所述套管的所述部分。
23.根据权利要求22所述的遥操作的外科手术系统，其中所述套管无菌适配器包含第一部分和第二部分，所述第一部分包含刚性材料，所述第二部分包含顺应性材料；以及其中所述第一部分包含被配置为接收所述外科手术系统的套管安装件的相应夹紧臂的凹陷。
24.根据权利要求23所述的遥操作的外科手术系统，其中所述第二部分由热塑性弹性体制成。
25.根据权利要求19所述的遥操作的外科手术系统，其中所述套管包含金属构件，并且所述可移动块包含被配置为当将所述套管安装到所述套管安装件时与所述套管的所述金属构件相互作用的磁铁。
26.根据权利要求25所述的遥操作的外科手术系统，其中当将所述套管安装到所述套管安装件时，所述磁铁和所述金属构件之间的磁力将所述块拉到所述第一位置，以致动所述枢转夹紧臂并接合所述套管。
27.根据权利要求19所述的遥操作的外科手术系统，其中所述套管包含碗状区段、管和附接部分，其中所述附接部分是被配置为当将所述套管安装到所述套管安装件时被接收在所述套管安装件的所述主体的所述孔口内的所述套管的所述部分。
28.根据权利要求27所述的遥操作的外科手术系统，其中所述附接部分包含被配置为当将所述套管安装到所述套管安装件时接收所述夹紧臂的凹陷。
29.根据权利要求28所述的遥操作的外科手术系统，其中当将所述套管安装到所述套管安装件时，所述附接部分的所述凹陷在所述附接部分和所述夹紧臂之间进一步接收所述套管无菌适配器。
30.一种外科手术套管，其包含：
碗状区段；
管；以及
附接部分，其从所述碗状区段延伸，所述附接部分被配置为与外科手术系统的套管无菌适配器和套管安装件中的至少一个接合；
其中所述附接部分从所述碗状区段沿关于所述套管的纵向轴线的径向方向延伸，所述附接部分沿远离所述碗状区段的方向渐缩。
31.根据权利要求30所述的套管，其中所述附接部分包括两对大致相对地布置的渐缩表面，每一对的所述表面背向彼此。
32.根据权利要求30所述的套管，其中所述附接部分包含被配置为与所述套管安装件和套管无菌适配器中的至少一个的互补表面特征相配合的表面特征。
33.一种用于外科手术系统的套管无菌适配器，所述套管无菌适配器包含：
侧壁，其形成被配置为接收套管的附接部分的凹处；
其中所述侧壁的至少一个内表面形成具有与所述附接部分的形状对应的形状的凹处；
以及
其中所述侧壁的所述至少一个内表面包含在所述至少一个内表面中的突出部，所述突出部被配置为被插入到所述套管附接部分的凹陷内。
34.根据权利要求33所述的套管无菌适配器，其中所述侧壁包括大致面向彼此的一对大致相对地布置的内侧表面，其中所述内侧表面中的每一个包括所述突出部。
35.根据权利要求33所述的套管无菌适配器，其中所述至少一个内表面形成具有大致方锥形状的所述凹处。

说明书全文

外科手术套管安装件及相关的系统和方法

[0001] 相关申请的交叉引用

[0002] 本申请要求2014年3月17日提交的美国临时申请号61/954,222的优先权，其以整体被并入本文以供参考。

技术领域

[0003] 本公开的方面涉及外科手术套管、套管安装件及相关的系统和方法。

背景技术

[0004] 能够包括遥操作的外科手术器械以及手动操作的(例如，腹腔镜、胸腔镜)外科手术器械的远程控制的外科手术器械通常被用于微创医疗程序中。在外科手术程序期间，延伸通过被插入到患者的身体内的套管的外科手术器械能够被远程地操纵，以在外科手术部位处执行程序。例如，在遥操作的外科手术系统中，套管和外科手术器械能够被安装在患者侧推车的操纵器臂处，并且经由外科医生操纵台处的遥操作被远程地操纵。

[0005] 通常，在遥操作的外科手术程序中，套管在期望的切口部位处被手动地插入到患者中，并且一旦切口部位被定位，则套管就被对接(dock)到操纵器臂上的安装件。套管安装件对于外科手术程序是有用的和有效的，但是将期望对套管、套管安装件和包括它们的外科手术系统的更进一步改善。发明内容

[0006] 本公开的示例性实施例可以解决上面提到的问题中的一个或更多个，和/或可以展示上面提到的可期望特征中的一个或更多个。根据随后的描述，其它特征和/或优点会变得显而易见。

[0007] 根据至少一个示例性实施例，用于外科手术系统的套管安装件可以包含主体，所述主体包括接收套管的一部分的孔口。套管安装件可以进一步包含可枢转的夹紧臂，以接合被接收在孔口内的所述套管的部分。夹紧臂可以包含凸轮从动件表面。套管安装件可以进一步包含在第一位置和第二位置之间可移动的块。所述块可以包含凸轮表面。所述块的凸轮表面可以在第一位置接合夹紧臂的凸轮从动件表面，以将夹紧臂致动到闭合位置，在所述闭合位置，夹紧臂接合被接收在孔口中的所述套管的部分。当块在第二位置时，夹紧臂可以被允许移动到打开位置，在所述打开位置，夹紧臂不接合套管。

[0008] 根据另一示例性实施例，用于外科手术系统的套管无菌适配器可以包含第一部分和第二部分。第一部分可以包含刚性材料。第二部分可以包含顺应性材料。套管无菌适配器可以包含接收外科手术系统的套管安装件的夹紧臂的凹陷。第一部分或第二部分可以包含接收夹紧臂的凹陷。

[0009] 根据另一示例性实施例，用于外科手术系统的套管安装件可以包含主体，所述主体包括接收套管的一部分的孔口。套管安装件可以进一步包含多个可枢转的夹紧臂，以接合被接收在孔口中的所述套管的部分。套管安装件可以进一步包含在第一位置和第二位置之间可移动的块。所述块可以在第一位置接合夹紧臂中的每一个，以将多个夹紧臂致动到闭合位置，在所述闭合位置，夹紧臂接合被接收在孔口中的所述套管的部分。

[0010] 根据另一示例性实施例，遥操作的外科手术系统可以包含套管安装件。套管安装件可以包含主体，所述主体包括接收套管的一部分的孔口。套管安装件可以进一步包含可枢转的夹紧臂，以接合被接收在孔口中的所述套管的部分。夹紧臂可以包含凸轮从动件表面。套管安装件可以进一步包含在第一位置和第二位置之间可移动的块。所述块可以包含凸轮表面。所述块的凸轮表面可以在第一位置接合夹紧臂的凸轮从动件表面，以将夹紧臂致动到闭合位置，在所述闭合位置，夹紧臂接合被接收在孔口中的所述套管的部分。当所述块在第二位置时，夹紧臂可以被允许移动到打开位置，在所述打开位置，夹紧臂不接合所述套管。遥操作的外科手术系统可以进一步包含套管无菌适配器和套管。

[0011] 根据另一示例性实施例，外科手术套管可以包含碗状区段、管和附接部分。附接部分可以从碗状区段延伸，附接部分被配置为与外科手术系统的套管无菌适配器和套管安装件中的至少一个接合。附接部分可以从碗状区段沿关于套管的纵向轴线的径向方向延伸，附接部分沿远离碗状区段的方向渐缩(taper)。

[0012] 根据另一示例性实施例，用于外科手术系统的套管无菌适配器包含侧壁，所述侧壁形成被配置为接收套管的附接部分的凹处。侧壁的至少一个内表面形成具有与附接部分的形状对应的形状的凹处。侧壁的至少一个内表面包含在至少一个内表面中的突出部，所述突出部被配置为被插入到套管附接部分的凹陷内。

[0013] 附加目标、特征和/或优点将部分地在下列描述中阐述，并且部分地根据所述描述将是显而易见的，或可以通过实践本发明和/或权利要求而被学习。这些目标和优点中的至少一些可以由随附权利要求中具体指出的元件和组合实现和得到。

[0014] 应当理解，前述的一般描述和下列具体实施方式仅是示例性和说明性的，并且并不限制于权利要求。相反，权利要求及其等同物应当被授予它们的整个范围宽度。附图说明

[0015] 根据下列具体实施方式(单独或与附图一起)，能够理解本公开。附图被包括以提供对本公开的进一步理解，并且被并入且构成本说明书的一部分。附图图示说明本教导的一个或更多个示例性实施例并且与本描述一起用于解释某些原理和操作。

[0016] 图1是根据示例性实施例的患者侧推车的透视图。

[0017] 图2是根据示例性实施例的套管的侧视图。

[0018] 图3是根据示例性实施例的套管安装件系统的零件的分解示意视图。

[0019] 图4是根据示例性实施例的套管安装件系统的分解视图。

[0020] 图5是图4的套管安装件系统的局部透视横向截面视图。

[0021] 图6是根据示例性实施例的嵌套式弹簧的截面视图。

[0022] 图7是图4的套管安装件系统的局部透视纵向截面视图。

[0023] 图8示出图4的套管安装件系统的透视图，其中手柄在挤压位置。

[0024] 图9示出图4的套管安装件系统，其中夹紧臂在打开位置并且套管被部分地插入。

[0025] 图10示出图4的套管安装件系统，其中手柄在未挤压位置。

[0026] 图11示出图4的套管安装件系统，其中夹紧臂在闭合位置并且套管被完全插入。

[0027] 图12是根据另一示例性实施例的套管安装件系统的分解视图，其中描绘了内部部分。

[0028] 图13是图12的套管安装件系统的局部内部平面视图。

[0029] 图14是图12的套管安装件系统的局部平面视图，其中描绘了内部部分。

[0030] 图15是图12的套管安装件系统的局部平面视图，其中描绘了内部部分，示出了套管被部分地插入。

[0031] 图16是图12的套管安装件系统的局部平面视图，示出了套管被完全插入。

[0032] 图17是根据又一示例性实施例的套管安装件系统的分解透视图。

[0033] 图18是根据示例性实施例的套管的侧视图。

[0034] 图19是图17的示例性实施例的套管和套管安装件的局部透视图，其中描绘了内部部分。

[0035] 图20是图17的示例性实施例的套管安装件和套管的另一局部透视图，其中描绘了内部部分。

[0036] 图21是根据示例性实施例的被用于图17的套管安装件系统的可移动块的透视图。

[0037] 图22是根据示例性实施例的被用于图17的套管安装件系统的夹紧臂的透视图。

[0038] 图23是在图17的套管安装件的安装位置中的套管的局部平面视图，其中描绘了内部部分。

[0039] 图24是根据示例性实施例的被安装到包括锁定构件的套管安装件的套管的侧视图，其中描绘了内部部分。

[0040] 图25是根据另一示例性实施例的套管安装件的局部分解视图。

[0041] 图26是根据另一示例性实施例的被插入到体壁内的套管的局部侧视图。

[0042] 图27是根据另一示例性实施例的被安装到套管无菌适配器的套管的局部透视图。

[0043] 图28是图27的区域28的放大视图。

[0044] 图29是根据另一示例性实施例的套管无菌适配器的侧视图。

具体实施方式

[0045] 图示说明示例性实施例的描述和附图不应当被视为限制性的。可以做出各种机械上、组成上、结构上、电气上和操作上的改变，而不偏离本描述和权利要求及其等同物的范围。在一些情况下，熟知结构和技术没有被详细示出或描述，以免模糊本发明。两个或更多个附图中的相同数字表示相同或相似的元件。此外，参考一个实施例详细描述的元件及其相关特征在实践时可以包括在它们没有被具体示出或描述的其它实施例中。例如，如果元件参考一个实施例被详细描述且没有参考第二实施例被描述，则该元件仍然可以被声称为包括在第二实施例中。

[0046] 出于本说明书和随附权利要求的目的，除非另有说明，否则表示数量、百分比或比例的所有数字以及用在本说明书和权利要求书中的其它数值被理解为在所有情况下通过术语“约”修改到它们还没有被如此修改的程度。因此，除非有相反的说明，否则下列说明书和随附的权利要求书中阐述的数值参数是近似值，其可以根据要求获得的期望性质而改
变。至少但不试图限制与权利要求的范围等同的教导的申请，每个数值参数应当至少根据记录的有效数字的数量并通过应用普通的舍入技术来构造。

[0047] 注意，如本说明书和随附的权利要求书中使用的，单数形式“一”、“一个”和“所述”以及任何词的任何单数使用包括复数所指对象，除非清楚且明确地限制于一个所指对象。如本文所用的，术语“包括”及其语法上的变体旨在非限制性的，使得列表中详述的项目不排除其它类似项目，所述其它类似项目能够被替换或添加到所列项目中。

[0048] 另外，本描述的术语并不旨在限制本公开或权利要求。例如，空间相关术语-诸如“之下”、“以下”、“下部”、“之上”、“上部”、“近侧”、“远侧”等，可以用于描述如以附图中的取向图示说明的一个元件或特征与另一个元件或特征的关系。这些空间相对术语旨在包含：除了附图中示出的位置和取向之外，还包括装置在使用或操作中的不同的位置(即，方位)和取向(即，旋转放置)。例如，如果附图中的装置被翻转，则描述为在其它元件或特征“以下”或“之下”的元件应当在这些其它元件或特征“以上”或“之上”。因此，示例性术语“以下”能够包含之上和之下的位置和取向两者。装置可以以其它方式被取向(旋转90度或以其它取向)，并且因此在本文中使用空间相关描述语进行解释。外科手术器械的相对的近侧和远侧方向在附图中被标记。

[0049] 本公开考虑了用于将套管安装到外科手术系统的患者侧推车的操纵器臂的各种套管安装件系统。示例性实施例能够牢固地保持可能由于制造公差而在尺寸方面变化的套管。示例性实施例还可以允许套管以简单、迅速且可靠的方式被安装和移除，例如，从而实现被用于在打开位置和闭合位置之间移动安装件的闩锁配件的单手操纵。示例性实施例还便于套管已经被完全安装的确定，这最小化或消除使用者强迫套管被安装的发生。在各种示例性实施例中，套管的安装可以通过套管安装件被部分地致动。另外，当安装套管时，套管安装件的结构可以便于套管和安装件之间的适当对齐。

[0050] 本公开的各种示例性实施例考虑了用于外科手术系统的套管安装件。所述安装件包括主体，所述主体具有接收套管的一部分的孔口。所述安装件的可枢转的夹紧臂可以接合被接收在孔口内的所述套管的部分以夹紧所述套管。夹紧臂包含凸轮表面。所述安装件可以进一步包括在第一位置和第二位置之间可移动的块。所述块可以包括凸轮表面，所述凸轮表面在第一位置接合夹紧臂的凸轮表面，以将夹紧臂致动到闭合位置，在所述闭合位置，夹紧臂接合被接收在孔口中的所述套管的部分。当块在第二位置时，夹紧臂可以被允许移动到打开位置，在所述打开位置，夹紧臂不接合套管。夹紧臂可以在夹紧臂的运动范围内接合并夹紧套管，从而允许夹紧臂适应不同尺寸的套管。套管安装件可以被配置，使得当所述块从第二位置移动到第一位置时，所述块的凸轮表面接合夹紧臂的凸轮表面并抵靠夹紧臂的凸轮表面滑动，直至所述套管的所述部分被夹紧臂夹紧。套管安装件可以包括单个夹紧臂或多个夹紧臂。当套管安装件包括多个夹紧臂时，所述块可以在第一位置接合夹紧臂中的每一个，以将夹紧臂致动到闭合位置，在所述闭合位置，夹紧臂接合所述套管的所述部分。夹紧臂可以诸如通过例如弹簧被偏置到第一位置。弹簧可以包含将所述块偏置到第一位置的多个弹簧。所述套管的所述部分可以包括金属构件，并且所述块可以包括与所述金属构件相互作用的磁铁。套管安装件可以被提供在外科手术系统的操纵器臂(诸如遥操作的外科手术系统的患者侧推车的操纵器臂)上。

[0051] 各种示例性实施例进一步考虑了用于外科手术系统的套管无菌适配器，所述套管无菌适配器包括第一部分和第二部分，所述第一部分包含刚性材料，所述第二部分包含顺应性材料。套管无菌适配器可以包含接收外科手术系统的套管安装件的夹紧臂的凹陷。凹陷可以位于例如套管无菌适配器的第一部分或第二部分中。第二部分可以由热塑性弹性体(诸如，例如柔软的柔性热塑性弹性体)制成。根据示例性实施例，外科手术盖布可以被连接到第二部分。根据另一示例性实施例，外科手术盖布可以被连接到第一部分。第一部分可以包括将套管无菌适配器连接到套管安装件的保持特征。

[0052] 现在参考图1，其示出遥操作的外科手术系统的患者侧推车100的示例性实施例。遥操作的外科手术系统可以进一步包括用于从使用者接收输入以控制患者侧推车100的器械，以及辅助控制/视觉推车(未示出)的外科医生操纵台(未示出)，如例如在标题为
“Multi-Port Surgical Robotic System Architecture”并且于2013年12月5日公开的美国公开号US2013/0325033和标题为“Redundant Axis and Degree of Freedom for
Hardware-Constrained Remote Center Robotic Manipulator”并且于2013年12月5日公开的美国公开号US2013/0325031中描述的，其中每一个专利申请以其整体并入本文以供参考。可以利用本公开的原理的遥操作的外科手术系统的非限制示例性实施例包括可从加利福尼亚森尼维耳的Intuitive Surgical，Inc.获得的da Si(型号IS3000)da
Si Surgical System、Single Site da Surgical System或da Xi Surgical
System。

[0053] 患者侧推车100可以包括基座102、主立柱104和被连接到主立柱104的主支臂106。患者侧推车100还可以包括多个操纵器臂110、111、112、113，所述多个操纵器臂110、111、
112、113均可以被连接到主支臂106。操纵器臂110、111、112、113均可以包括器械安装部分
120，器械130可以被安装到所述器械安装部分120，所述器械安装部分120被图示说明为被附接到操纵器臂110。操纵器臂110、111、112、113的部分可以在外科手术程序期间根据由使用者在外科医生操纵台处提供的命令被操纵。在示例性实施例中，从外科医生操纵台传递的(多个)信号或(多个)输入可以被传递给控制/视觉推车，所述控制/视觉推车可以解释
(多个)输入并且产生要被传递给患者侧推车100的(多个)命令或(多个)输出，以引起器械
130(仅一个这样的器械被安装在图1中)和/或器械130在患者侧推车100处被耦接到的操纵器臂110的部分的操纵。

[0054] 器械安装部分120可以包含致动接口配件122和套管安装件124，其中根据示例性实施例，器械130的轴132延伸通过套管安装件124(并且在外科手术程序期间延伸到外科手术部位上)，并且器械130的力传递机构134与致动接口配件122连接。套管安装件124可以被配置为保持套管(未在图1中示出)，器械130的轴132可以在外科手术程序期间通过所述套管延伸到外科手术部位。致动接口配件122可以包含各种驱动器和其它机构，所述各种驱动器和其它机构被控制为响应于外科医生操纵台处的输入命令，并且将力传递给力传递机构
134以致动器械130，这是本领域技术人员所熟知的。

[0055] 为了便于说明，虽然图1的示例性实施例示出被附接到仅操纵器臂110的器械130，但是器械可以被附接到操纵器臂110、111、112、113中的任一个和每一个。器械130可以是具有末端执行器的外科手术器械，或可以是内窥镜成像器械或在外科手术程序期间被使用以提供远程外科手术部位的信息(例如，可视化、电生理活动、压力、流体流、和/或其它感测的数据)的其它感测器械。在图1的示例性实施例中，具有末端执行器或成像器械的外科手术器械可以被附接到操纵器臂110、111、112、113中的任一个并且与操纵器臂110、111、112、113中的任一个一起使用。然而，本文中描述的实施例不限于图1的示例性实施例，并且各种其它遥操作的外科手术系统配置可以与本文中描述的示例性实施例一起使用。

[0056] 转向图2，其示出套管300的示例性实施例的侧视图。套管300可以包括形成套管300的近端304的碗状区段302和从碗状区段302延伸到套管300的远端308的管306。近侧方向和远侧方向关于图2的取向被标记。如图2的示例性实施例所示，管306可以具有长度L，并且远端308可以具有直径D，所述长度L和直径D中的每一个可以依据套管300的期望应用而改变，这是本领域技术人员所熟知的。另外，如在图2的示例性实施例中示出的，管306可以是直的，但是本文描述的示例性套管实施例不限于直管。例如，管306可以替代地是弯曲管(例如，沿其长度的全部或一部分具有弯曲的纵向轴线的管)。根据示例性实施例，管306可以是刚性的。然而，本文描述的各种示例性实施例不限于具有刚性管的套管。例如，管306可以是例如柔性管。

[0057] 套管300可以通过患者的身体中的开口被插入到外科手术部位。例如，套管的远端308可以通过开口(诸如，例如切口、自然孔口或端口)被插入到外科手术部位。外科手术器械(诸如图1的示例性实施例中的器械160)能够通过套管300被插入到外科手术部位。例如，器械可以被插入到套管的近端304内，并且被推进通过套管300的碗状区段302、管306和远端308到达外科手术部位。

[0058] 根据示例性实施例，套管300可以被附接到套管安装件，以将套管连接到患者侧推车的操纵器臂，诸如图1的示例性实施例的患者侧推车100的操纵器臂110、111、112或113的套管安装件124。如在图2中描绘的，套管300可以包括附接部分310，以将套管300连接到操纵器臂的套管安装件。根据示例性实施例，附接部分310可以是例如被配置为被插入到操纵器臂的套管安装件内并且被操纵器臂的套管安装件保持的突出部。如在图2的示例性实施例中示出的，附接部分310可以是套管300的碗状区段302的一部分或否则被结合到套管300的碗状区段302，并且可以从碗状区段302突出。如将会在下面讨论的，套管无菌适配器(未在图2中示出)可以被安装在套管安装件和套管300之间，其中套管无菌适配器被连接到盖布(未在图2中示出)，使得套管无菌适配器和盖布可以形成无菌区域和非无菌区域之间的边界。

[0059] 为了示意性地解释套管和套管无菌适配器到患者侧推车的操纵器臂的安装，图3描绘患者侧推车的套管400、套管无菌适配器420和套管安装件430的分解视图。套管安装件
430可以是例如被提供在图1的患者侧推车100的操纵器臂110-113中的一个上的套管安装
件124。套管400可以包括碗状区段402、近端404、管406和附接部分410，类似于图2的示例性实施例中的套管300。套管无菌适配器420可以被连结到套管安装件430，诸如通过将套管无菌适配器420的部分421插入到套管安装件430的孔口432内。如本领域技术人员所熟知的，套管无菌适配器420可以便于形成无菌区域和非无菌区域之间的边界。例如，外科手术盖布
426(在图3中以虚线示意性地示出)可以被附接到套管无菌适配器420，以将盖布424的无菌侧426与非无菌侧428分开。套管400的附接部分410可以被构建为配合在套管无菌适配器
420的开口422内侧，使得套管400保持在盖布424的无菌侧426上。另外，当套管无菌适配器
420已经被连接到套管安装件430并且附接部分410被插入到套管无菌适配器420的开口422内时，套管400也可以被连接到套管安装件430，使得套管400可以在外科手术程序期间被套管安装件430保持。

[0060] 根据示例性实施例，在将套管400安装到套管安装件430之前，套管406的一部分可以诸如经由孔口被插入到患者的身体内。在这种情况下，套管无菌适配器420可以首先被安装到套管安装件430，并且然后包括套管安装件430的操纵器臂可以被操控，使得套管安装件430的孔口432与附接部分410对齐。随后，包括套管安装件430和附接部分410的操纵器臂可以朝向彼此被操控，使得附接部分410被插入在孔口432内，其中无菌适配器420被布置在附接部分410和孔口432之间，以将套管400安装到套管安装件430。虽然图3的示例性实施例将套管400描绘被安装到具有套管无菌适配器420的套管安装件430，但是套管400可以被直接安装到套管安装件430，而在套管400和套管安装件430之间没有套管无菌适配器420。

[0061] 期望提供用于迅速、容易并且可靠的方式安装套管以及套管无菌适配器并且同样牢固地保持套管的结构。为了实现上述目标，考虑了各种示例性实施例。转向图4，其示出患者侧推车的套管500、套管无菌适配器520和套管安装件530的示例性实施例的分解视图。套管安装件530可以是例如被提供在图1的患者侧推车100的操纵器臂110-113中的一个上的套管安装件124。套管500可以包括碗状区段502、近端504、管506(在图4的示例性实施例中被部分地示出)和附接部分510，类似于图2的示例性实施例中的套管300。根据示例性实施例，附接部分510可以包括诸如在附接部分510的相对侧上的凹陷512(如图5所示)，以帮助将套管500安装到套管安装件530，如将在下面讨论的。凹陷512可以被配置为便于将套管
500安装到套管无菌适配器520和套管安装件530。例如，凹陷512的角513可以被选择为在套管500被安装时便于大量的力在附接部分510、套管无菌适配器520和套管安装件530之间的施加，而且还便于附接部分510的释放。根据示例性实施例，角513可以从例如大约50度达到大约60度的范围内变化。根据示例性实施例，角513可以为例如大约40度。

[0062] 套管无菌适配器520可以包括接收套管500的附接部分510的孔口522。如在上面关于图3讨论的，套管无菌适配器520可以被附接到外科手术盖布(未在图4中示出)，以便于形成无菌区域和非无菌区域之间的边界。在各种示例性实施例中，套管无菌适配器520可以被提供有用于不同部分(区域)的不同性质，以便于将套管无菌适配器520和/或套管500安装到套管安装件530。例如，套管无菌适配器520可以包括具有不同性质的第一部分524和第二部分526，如在下面更详细地解释的。

[0063] 根据示例性实施例，第一部分524可以由相对刚性的材料制成，当套管无菌适配器520被安装到套管安装件530时，所述相对刚性的材料为套管无菌适配器520提供结构支撑，以及当套管500被安装到套管无菌适配器520时，所述相对刚性的材料为套管500提供结构支撑。由于第一部分524的硬度和刚性，当附接部分510被插入在套管无菌适配器520的孔口
522内时，相对刚性的材料也可以便于套管500的附接部分510的对齐。另外，相对刚性的材料能够是光滑的低摩擦材料，所述光滑的低摩擦材料可以通过提供套管500的附接部分510可以在其上面容易地滑动的低摩擦表面而便于套管500到套管无菌适配器520内的对齐和
插入。此外，第一部分524可以被配置为：当套管500被安装到套管安装件530时，适应被施加在套管500和套管安装件530之间的力，诸如夹紧力和体壁力。

[0064] 第一部分524可以由塑料材料制成，诸如，例如聚碳酸酯、丙烯腈丁二烯苯乙烯(ABS)、聚碳酸酯/ABS、聚氨酯和本领域技术人员所熟知的其它塑料。当在闩锁期间由套管安装件530供应的闩锁力将套管500拉入到安装位置时，低摩擦表面也可以通过便于套管
500的滑动而帮助将套管500闩锁到套管安装件530。根据示例性实施例，套管无菌适配器
520可以用润滑剂来处理，以便于套管500的插入和/或移除。润滑剂可以是例如聚四氟乙烯(PTFE)的干燥涂层或本领域普通技术人员所熟知的被应用于套管无菌适配器520的表面的其它润滑剂。在另一示例中，润滑剂填充物可以被添加到套管无菌适配器520的材料，诸如被添加到第一部分524和/或第二部分526的材料。润滑剂填充物可以是例如硅酮油、PTFE或本领域普通技术人员所熟知的其它润滑剂填充物。第一部分524可以是例如被连接到外科手术盖布(未在图4中示出)的套管无菌适配器520的部分，如在上面关于图3描述的，其中无菌区域在面向套管500的盖布的一侧上，而非无菌区域在面向套管安装件530的盖布的一侧上。

[0065] 在各种示例性实施例中，无菌适配器能够具有包括便于其与套管安装件和套管相互作用的尺寸、形状、和/或表面轮廓和特征的配置。如将在下面参考图示说明的示例性实施例进一步解释的，这种配置能够促进便利性，其中使用者能够将套管和套管适配器插入到套管安装件内和/或促进各种部件的附接的稳定性。

[0066] 根据示例性实施例，套管无菌适配器520的孔口522形成具有与套管500的附接部分510的形状对应的形状的套管无菌适配器520中的开口，以便于套管500在套管无菌适配器520内的安装。例如，套管无菌适配器520具有环绕凹处575的侧壁523，所述凹处575从由孔口522形成的开口延伸到套管无菌适配器520内。根据示例性实施例，附接部分510沿远离碗状区段502的方向渐缩。例如，凹处575和周围的侧壁523能够沿图5中的方向521(例如，沿朝向无菌适配器520到套管安装件530内的插入方向的方向)渐缩。另外，如图所示，凹处575和侧壁523沿插入方向能够被稍微延长，其中凹处575具有与套管500的附接部分510的形状对应的形状，并且侧壁523的外表面轮廓具有与无菌适配器520在其中被接收在套管安装件
530内的空间大致对应的形状。

[0067] 另外，如将在下面关图26讨论的，套管附接部分的近侧表面和远侧表面可以渐缩。参考图4，侧壁523的外表面可以是圆形的并且渐缩以帮助将套管适配器520插入到套管安装件530内。例如，套管无菌适配器520的侧壁523的近侧外表面570和远侧外表面572(方向相对于套管正在图4的视图中延伸的方向被考虑，诸如图4中的近侧-远侧方向)可以是渐缩的，如在图4中描绘的。另外，大致相对地面向侧面的外表面576(仅一个这样的表面在图4中看见)可以渐缩，并且与表面570和572协作形成凹处575的四个侧面，使得凹处575在形状方面对应于附接部分510的形状。侧壁523可以进一步包括对应于外表面570、572、576的内表面，诸如如在图5中描绘的远侧内表面582、近侧内表面(其未被示出，但是大致面向远侧内表面582)和内侧表面586。内表面可以诸如以与外表面570、572、576类似的方式渐缩，并且形成凹处575的四个侧面，使得凹处575在形状方面对应于附接部分510的形状。根据示例性实施例，侧壁523的内表面可以提供具有方锥形状的凹处575。因而，形成凹处575的侧壁523可以包括沿方向521渐缩的四个内表面(例如，大致面向彼此的第一对内表面，诸如远侧内表面582和近侧内表面，以及第二对两个大致相对地面向的表面对)，如在图4和图5中描绘的。侧壁523的外表面也可以沿着方向521渐缩，如在图4和图5中描绘的。侧壁523的外表面也可以在诸如在套管无菌适配器520的第二部分526中提供具有方锥形状的套管无菌适配
器520。套管无菌适配器520的侧壁523的内表面和/或外表面可以在形状方面是弯曲的或平坦的(例如，线性的)，以便提供套管无菌适配器520的渐缩形状，所述渐缩形状便于套管无菌适配器520插入到安装件530内和套管附接部分510插入到套管无菌适配器520的凹处575内。另外，侧壁523的内表面可以形成两对大致相对地布置的渐缩表面，每一对的表面大致地面向彼此。

[0068] 套管无菌适配器520可以包括帮助将套管500安装到套管安装件530的凹陷或其它类似的表面特征，如将在下面讨论的。根据示例性实施例，侧壁523的外表面576包括凹陷
527。凹陷527可以例如位于套管无菌适配器520的相对的外表面576中的每一个上(如在图5的示例性实施例中示出的)。凹陷527可以由例如一个或更多个弯曲表面形成，或可以由多个平坦的线性表面形成，如在图5中图示说明的。凹陷527可以在形状方面大致对应于将在下面被讨论的安装件530的夹紧臂的尖端。因此，形成具有与附接部分510的形状对应的形状的凹处575的侧壁523可以进一步包括在形状方面对应的凹陷527。

[0069] 根据示例性实施例，侧壁523的内表面(例如，内侧表面586)包括延伸到凹处575内的突出部590。突出部590可以在形状方面对应于套管500的附接部分510中的凹陷512。突出部590可以在方位和/或形状方面对应于凹陷527，诸如经由突出部590相对于凹陷527被布置在侧壁523的相对侧上。突出部590可以由例如一个或更多个弯曲表面形成，或可以由多个平坦的线性表面584形成，如在图5中图示说明的。突出部590的平坦表面584可以以与附接部分512的凹陷512大体上相同的角513倾斜，以便在形状方面对应于附接部分510。根据示例性实施例，凹陷527的平坦表面(例如，表面574)可以类似地以与附接部分512的凹陷512大体上相同的角513倾斜。

[0070] 在附图中描绘的凹陷和突出部本质上是示例性的，并且本公开考虑了凹陷和突出部的其它配置，诸如，例如其它数量的凹陷和/或突出部以及用于凹陷和/或突出部的其它几何形状。另外，其它表面特征可以被提供在套管无菌适配器中，以与套管安装件和/或套管的附接部分的互补特征配合，以便提供安装件、套管无菌适配器和套管之间的牢固接合。

[0071] 根据示例性实施例，套管无菌适配器520的第一部分524可以包含侧壁523，并且因此包含凹陷527以及突出部590。转向图29，其示出套管无菌适配器1320的示例性实施例的侧视图，所述套管无菌适配器1320包括第一部分1324和第二部分1326。第一部分1324可以由例如相对刚性的材料制成，而第二部分1326可以由例如相对顺应性的材料制成，如在本文中的各种示例性实施例中讨论的。根据示例性实施例，第一部分1324可以包括一个或更多个突出部1325，该一个或更多个突出部1325包含帮助将套管安装到套管安装件的凹陷1327，如在上面关于图5的示例性实施例讨论的。因此，虽然图5的示例性实施例将第一部分
524描绘为缺少突出部(和套管无菌适配器520的第二部分526形成凹陷527)，但是套管无菌适配器的第一部分可以具有其它配置，包括包含一个或更多个突出部1325的图29的配置。
第一部分1324可以包括例如多个突出部1325，该多个突出部1325包含凹陷1327，诸如在套管无菌适配器1320的横侧面上的一对突出部。根据示例性实施例，第二部分1326可以被连接到突出部1325，诸如，例如将第二部分1326包覆模制到突出部1325。

[0072] 根据示例性实施例，套管无菌适配器520的第二部分526可以由相对顺应性的材料制成。相对顺应性的材料可以允许第二部分526相对容易地弹性变形，同时还提供维持无菌区域和非无菌区域之间的边界的密封。例如，第二部分526可以是被连接到外科手术盖布(未在图4中示出)的套管无菌适配器520的一部分，如上面关于图3讨论的，其中无菌区域在面向套管500的盖布的一侧上，而非无菌区域在面向套管安装件530的盖布的一侧上。根据示例性实施例，第二部分526可以由被包覆模制到第一部分524上的塑料材料制成。第二部分526可以由例如热塑性弹性体(TPE)、热塑性聚氨酯(TPU)或本领域技术人员所熟知的其它塑料材料制成。根据示例性实施例，套管无菌适配器520的第二部分526可以包括诸如在第二部分526的相对侧上的凹陷527(以及对应的突出部590)(如在图5的示例性实施例中示出的)，以帮助将套管500安装到套管安装件530，如将在下面讨论的。

[0073] 套管无菌适配器520可以包括诸如当套管500被插入到套管无菌适配器520内以及从套管无菌适配器520 撤回时便于套管无菌适配器520的变形的结构。根据示例性实施例，套管无菌适配器520的第二部分526可以包括如在图5中示出的波纹管结构528，以便于第二部分526的变形。除了波纹管结构528外或在没有波纹管结构528的情况下，套管无菌适配器
520的第二部分526可以包括相对薄的侧壁523，以允许第二部分526的变形。虽然波纹管结构528和薄侧壁523已经关于图5的示例性实施例的套管无菌适配器520进行讨论，但是根据示例性实施例，波纹管结构528和/或薄侧壁523可以被用于由单一材料代替第一部分524和第二部分526制成的套管无菌适配器。

[0074] 如在上面讨论的，套管安装件530可以包括接合套管无菌适配器的特征。转向图5，其示出套管500、套管无菌适配器520和套管安装件530，以便揭示内部结构。根据示例性实施例，套管安装件530可以包括与套管无菌适配器520的互补保持特征525接合的一个或更多个保持特征541。根据示例性实施例，保持特征525可以被模制为与套管无菌适配器520的第一部分524的一体部件，或可以被提供为被连结到第一部分524的分离部件。套管安装件530的保持特征541可以被布置为：诸如当套管无菌适配器520被安装到套管安装件530时，相对于套管安装件530的主体536移动。例如，保持特征541可以诸如经由弹簧542被偏置到接合位置。因此，当套管无菌适配器520被安装到套管安装件530时，套管无菌适配器520的保持特征525可以接合套管安装件530的保持特征541，最初引起保持特征541和弹簧542被挤压，直至互补的保持特征525和541被完全接合。在该完全接合的位置，弹簧542将保持特征541偏置到接合位置，以将套管无菌适配器520安装到套管安装件530。为了分开套管无菌适配器520，保持特征541可以反抗弹簧542的偏置力被挤压，诸如通过挤压保持特征541的释放机构540。如在图4中示出的，释放机构540可以被暴露在套管安装件530的主体526的外表面上。如在图5的示例性实施例中示出的，套管无菌适配器520和套管安装件530均可以包括两对对应的保持特征525和541，其中保持特征525和541在套管无菌适配器520和套管安装件530的相对侧上，即使本文描述的各种实施例考虑了其它数量的对应的保持特征对525和541，诸如一对、三对、四对或更多对。

[0075] 套管安装件530可以包括以同样易于使用的牢固并且可靠的方式安装套管500的各种结构。如在图5中示出的，套管安装件530可以包括接合套管500的一对夹紧臂550。例如，当套管500的附接部分510被插入到套管安装件530的孔口532内时，夹紧臂550的尖端
551可以闩锁到附接部分510的凹陷512，以将套管500安装到套管安装件530。另外，如果套管无菌适配器520被安装到套管安装件530，则附接部分510可以被插入在套管无菌适配器
520的孔口532内，并且夹紧臂550的尖端551可以接合套管无菌适配器520的凹陷527(或图
29的示例性实施例的套管无菌适配器1320的凹陷1327)。因为第二部分526是相对顺应性
的，所以套管无菌适配器520的一部分(诸如第二部分526的一部分(例如，当区段部分526形成凹陷527时))可以反过来被夹紧臂550压缩到附接部分510的凹陷512内，以将套管500安装到套管安装件530。

[0076] 夹紧臂550可以被致动为绕销552枢转，以便于安装以及释放套管500。根据示例性实施例，夹紧臂550可以通过接合夹紧臂550并将夹紧臂550移动到在图5中示出的闭合(闩锁)位置的可移动块554来致动。例如，块554可以包括凸轮表面556，所述凸轮表面556接合夹紧臂550中的每一个(诸如夹紧臂550的凸轮从动件表面553)，从而引起夹紧臂550枢转到在图5中示出的闭合位置。

[0077] 可移动块554可以包括将可移动块554偏置到闭合(即，锁定)位置(诸如在图5中示出的位置)的装置，以利用夹紧臂550将套管500牢固地闩锁到套管安装件530。根据示例性实施例，弹簧560可以将可移动块554偏置到在图5中示出的位置。弹簧560可以被连接在安装块562和可移动块554之间，即使本文描述的各种实施例不限于这种结构，并且弹簧560可以替代地被连接在套管安装件530的主体536和可移动块554之间。根据示例性实施例，套管安装件530可以包括检测可移动块554的位置的传感器，以推测弹簧560是否已经被挤压以及夹紧臂550是在锁定位置还是在释放位置。传感器例如可以是当可移动块554被来回地致动以致动夹紧臂550时可移动块554接触的开关。来自传感器的输出可以被传递给外科手术系统的控制器，以提供例如夹紧臂550是在锁定位置还是在释放位置的反馈。

[0078] 根据示例性实施例，弹簧560可以是线圈弹簧或本领域技术人员所熟知的其它类型的弹簧。虽然弹簧560可以是单个弹簧，但是弹簧560可以替代地包括多个弹簧。例如，因为由弹簧施加的力与弹簧从其平衡长度被变形的距离成比例地改变，所以弹簧560可以包括不同类型(例如，不同的弹簧常数)的多个弹簧以在弹簧560被变形的距离内提供高且大体上恒定的力。转向图6，其示出可以用于弹簧560的嵌套式弹簧600的示例性实施例。嵌套式弹簧600包括位于第二弹簧620内的第一弹簧610。嵌套式弹簧600可以被连接到安装块
602(诸如图5的安装块562)，或可以被安装到套管安装件530的主体536。第一弹簧610和第二弹簧620可以在材料和/或几何形状方面不同以提供不同的弹簧常数，使得整个嵌套式弹簧600在诸如当嵌套式弹簧600被压缩时嵌套式弹簧600被变形的距离内提供高且大体上恒定的力。

[0079] 套管安装件530可以包括用于使用者致动包括可移动块554和夹紧臂550的套管闩锁配件的机构。如在图4中示出的，套管安装件530可以包括致动可移动块554的手柄534。根据示例性实施例，单个手柄534可以被提供，以便于套管的安装和释放。根据示例性实施例，手柄534可以被提供为用于使用者用来致动可移动块554并且因此致动两个夹紧臂550的单个机构。手柄534可以使得使用者能够用一只手致动可移动块554并且因此致动夹紧臂550，因此使得使用者能够用第二只手操纵套管500。

[0080] 手柄534可以经由手柄534和可移动块554之间的连接来致动可移动块554。转向图7，其从侧面示出套管500、套管无菌适配器520和套管安装件530的横截面视图。如在图7中示出的，根据示例性实施例，手柄534可以经由连杆535被连接到可移动块554。当手柄534沿由图7中的箭头537指示的方向被挤压时，连杆535和可移动块554沿图7中的方向539被移
动。如将在下面讨论的，当可移动块554沿方向539被移动时，夹紧臂550被移动到打开位置，以允许套管550被安装或释放。

[0081] 根据示例性实施例，连杆535可以将手柄534连接到可移动块554，使得当手柄534沿图7中的方向537被挤压时，随着连杆535沿方向539移动并且被连接到手柄534的连杆535的部分533沿方向531向下移动，连杆535将开始与可移动块554的长轴线555对齐。因此，当手柄534最初沿图7中的方向537被移动时，致动手柄534所需的力最初随着弹簧力的增加而增加，但是随后减小，诸如当大体上的对齐在连杆535和可移动块554的长轴线555之间发生并且手柄534和连杆535之间的角减小时。因此，一旦手柄534被完全挤压，手柄534就可以被保持在完全挤压的位置，因为需要减小量的力来这样做，这反过来可以允许使用者集中于将套管500插入在套管安装件530内并且在套管安装件530内对齐套管500，或从套管安装件530移除套管500。

[0082] 现在将参考图8-11描述使用套管安装件530来安装套管500。转向图8，图5、图7和图8的示例性实施例被示为具有手柄534，所述手柄534正沿方向537被挤压以致动套管安装件530的闩锁配件。如在图9中示出的，致动手柄534引起可移动块554沿方向539被缩回，如在上面参考图7描述的。当可移动块554沿方向539被缩回时，弹簧560被压缩，并且可移动块554的凸轮表面556与夹紧臂550的凸轮从动件表面553分离。因为弹簧560不再将可移动块
554的凸轮表面556偏置为与凸轮从动件表面553接合，所以夹紧臂550自由枢转到在图9中示出的打开位置。在图9中示出的打开位置，夹紧臂550的尖端551不与套管无菌适配器520(诸如，例如套管无菌适配器520的凹陷527或1327)接合。

[0083] 在夹紧臂550在图9中示出的打开位置的情况下，套管500的附接部分510可以被插入到套管无菌适配器520的孔口532内，所述套管无菌适配器520已经被安装到套管安装件530。因为套管500已经可以被插入到患者的身体内，所以针对将套管500安装到套管安装件
530(包括将附接部分510插入到套管无菌适配器520内)描述的随后移动可以通过相对于大体上静止的套管500移动包括套管安装件530的操纵器臂来完成。例如，通过沿在图9中示出的方向538移动包括套管安装件530的操纵器臂，附接部分510可以被插入到套管无菌适配器520内。

[0084] 当将附接部分510插入到套管无菌适配器520的孔口532内时，套管500的移动会被约束。如在图26的示例性实施例中示出的，套管1100可以被插入在患者的体壁1140中。套管1100、套管无菌适配器1120和套管安装件1130均可以根据图5和图7-11的示例性实施例进行布置。套管1100插入在体壁1140中导致将套管1100的移动约束为仅绕远程运动中心1142枢转，诸如沿图26中的方向1144。为了在将套管1100安装到套管无菌适配器1120和套管安装件1130时适应枢转运动，套管附接部分1110的近侧表面1111和远侧表面1113的几何形状可以被优化。套管无菌适配器的内表面1121的几何形状也可以被优化。根据示例性实施例，表面1111、1113和1121可以是弯曲的，诸如，例如在小于从表面1111和1121到远程中心1142的距离的曲率半径处。表面1111、1113和1121可以具有除弯曲形状之外的其它形状，诸如，例如笔直的线性形状。根据示例性实施例，表面1111、1113和1121提供两对大致相对地布置的渐缩表面，每一对的表面背向彼此。通过以此方式成形表面1111、1113和1121，便于附接部分1110到套管无菌适配器1120的孔口1122内的插入和附接部分1110从套管无菌适配器
1120的孔口1122中的撤回。

[0085] 套管附接部分的几何形状也可以根据被施加于套管的力进行配置。转向图27，其示出在安装状态下的套管1200和套管无菌适配器1220的示例性实施例。力1240(诸如，例如体壁力)可以被施加于套管，从而导致套管1200上的转矩1242。转向图28，图28是图27的区域的放大视图，附接部分1210可以被配置为抵抗转矩，并且最小化或防止套管1200从套管无菌适配器1220的移除。如在图28的示例性实施例中示出的，附接部分1210的侧壁1212可以是渐缩的，使得被施加在侧壁1212和套管无菌适配器1220之间以抵抗转矩1242的法向力1250具有足以最小化或防止从套管无菌适配器1220移除附接部分1210的转矩1242的摩擦
力分量1252。

[0086] 根据示例性实施例，如在图27和图28中描绘的，附接部分1210的横截面可以诸如沿关于套管1200的纵向轴线的径向方向渐缩，以提供具有楔形形状的附接部分1210。例如，侧壁1212可以相对于附接部分1210的纵向中心线1214以角1254渐缩。根据示例性实施例，角1254可以从例如大约8度到大约12度的范围内变化。根据示例性实施例，附接部分1210的多个表面可以渐缩。如在图26中描绘的，表面1111和1113可以渐缩。根据示例性实施例，表面1111和1113中的每一个可以大体上垂直于侧壁1212。因此，附接部分1210可以在四个侧面上渐缩。根据示例性实施例，附接部分1210的侧壁提供具有大致方锥形状的附接部分。侧壁1212和表面1111、1113的渐缩可以便于当使用者致动套管安装件(未示出)以释放套管1200时附接部分1210从套管无菌适配器1220的移除。例如，渐缩能够便于将附接部分1210从套管无菌适配器1220中滑动出来。

[0087] 转回到图9，根据示例性实施例，附接部分510可以具有与孔口522的形状对应的形状，使得附接部分510可以仅以特定取向配合到孔口522和套管无菌适配器520的内部529内。因此，在套管500的安装期间便于附接部分510在孔口522内的适当对齐，并且安装套管
500的使用者应当理解，一旦附接部分510已经被接收在孔口522内，套管500就被适当地取向并且被对齐以便进行安装。根据示例性实施例，一旦附接部分510已经被接收在孔口522内，套管500就可以仅以一个自由度相对于套管安装件530移动，以便绕垂直于图7中的横截面的平面的线枢转。使用者可以利用这种行为更容易地到达最终的闩锁位置，因为此时仅存在一个剩余的自由度到达闩锁位置。例如，剩余的自由度是绕垂直于图7中的横截面的平面的线的旋转自由度。一旦套管500已经通过将附接部分510枢转到孔口522内而被操纵，使用者能够沿到孔口522内的插入方向微调附接部分510在孔口内的位置(诸如通过移动安装件530被连接到的操纵器臂)，直至附接部分510和套管无菌适配器520之间的最终对齐被实现。完成最终对齐变得容易，因为套管在所有其它自由度中都被约束，因此如果使用者沿近似正确的方向引导操纵器臂，则配件可以更好地对齐。

[0088] 在图9中，当附接部分510被插入到套管无菌适配器520内时，附接部分510可以接合套管无菌适配器520的第二部分526。然而，因为第二部分526可以由顺应性材料制成，所以附接部分510可以使第二部分526变形为舒展开，并且允许附接部分510被容易地并且完全插入到套管无菌适配器520的内部529内。一旦附接部分510已经被完全插入到套管无菌适配器520的内部529内，套管无菌适配器520的突出部590(或图29的套管无菌适配器1320的凹陷1327)可以与附接部分510的凹陷512嵌套在一起，如在图11中示出的。根据示例性实施例，虽然套管500正在被插入到套管无菌适配器520和套管安装件530内，但是手柄534可以保持在图8中示出的完全挤压的位置而不需要使用者向下保持手柄534，因为夹紧臂550的尖端551和套管无菌适配器520的突出部590不能进入附接部分510中的凹陷512。因此，使用者可以自由集中于将套管500与套管无菌适配器520和套管安装件530适当地对齐，以将附接部分510插入在套管无菌适配器520和套管安装件530内。

[0089] 诸如在图11的示例中，一旦附接部分510和套管无菌适配器520之间的对齐已经被完成并且附接部分510已经被完全插入在套管无菌适配器520内，手柄534就可以被释放。一旦手柄开始移动，由弹簧560施加的力就沿方向543偏置手柄534。当手柄534沿图11中的方向543被移动时，可移动块554(其能够经由连杆535被连接到手柄534，如在图7中示出的)沿图11中的方向565移动。因此，弹簧560不再被约束，并且沿方向565自由偏置可移动块554。随着可移动块554沿方向565移动，可移动块554的凸轮表面556接合夹紧臂550的凸轮从动件表面553，从而将夹紧臂550推动到在图11中示出的闭合位置并将夹紧臂550锁定在适当位置(例如，在闭合位置)。根据示例性实施例，夹紧臂550和可移动块554未直接连接或直接耦接到彼此，而是可以彼此接合以提供安装套管的夹紧力，如上面讨论的。根据另一示例性实施例，杠杆534应当在附接部分510已经被完全插入在套管无菌适配器520内之前被释放，杠杆550的尖端551能够接合套管无菌适配器520的凹陷527，并且使突出部590与附接部分
510的凹陷512接合，以将套管500拉入套管安装件530，从而完成套管500到套管无菌适配器
520和套管安装件530内的完全插入。

[0090] 根据示例性实施例，夹紧臂550和可移动块554可以被构建为在夹紧臂550和块554的运动范围内夹紧并且安装套管。因此，夹紧臂550和可移动块554在适应不同尺寸的套管方面提供大量的柔性。例如，套管制造过程可以固有地生产在尺寸方面(诸如在各种制造公差内)变化的套管。如果夹紧臂550通过移动固定的预定距离(诸如通过移动固定的距离直至夹紧臂的一部分接合止挡件或致动夹紧臂的机构接合止挡件)被致动为闭合，则夹紧臂550施加于套管的力的量将根据套管的尺寸而改变。因此，如果套管尺寸在制造公差的高侧，则夹紧臂可以施加相对高的夹紧力，而如果套管尺寸在制造公差的低侧，则夹紧臂可以施加相对低的夹紧力。前一种情况会导致对套管和/或安装装置造成损坏，而后一种情况会导致套管在夹紧臂的夹持内变松。

[0091] 转回到图11，当可移动块554诸如由于由弹簧560施加的力而沿方向565被移动时，可移动块554可以接合夹紧臂550(例如，经由接合夹紧臂550的凸轮从动件表面553，如在上面描述的)。随着可移动块554强迫夹紧臂550绕销552枢转，夹紧臂550可以如在上面描述的那样接合套管(诸如附接部分510)，并且施加夹紧力以将套管安装到套管安装件530。如果套管具有在制造公差的高侧的尺寸，则相比于套管具有在制造公差的低侧的尺寸的情况，夹紧臂550可以在接合套管之前枢转更小的距离。在任一情况下，可移动块554将力施加于夹紧臂550(例如，经由凸轮表面556和凸轮从动件表面553)，以将夹紧臂550置于闭合位置、接合套管并且施加安装套管的夹紧力，不管夹紧臂550枢转相对更小的距离还是相对更大的距离。因此，不管在套管尺寸方面(诸如在制造公差内)的变化，夹紧臂550可以在夹紧臂550枢转的各种距离内接合并夹紧套管，这允许夹紧臂550适应各种尺寸的套管并且用强夹紧力安装每个套管。

[0092] 另外，因为夹紧臂550可以在夹紧臂550枢转的运动范围内接合并夹紧套管，所以夹紧臂550可以适应被施加于套管的力并且大体上维持套管的夹紧和安装。例如，诸如当套管500被碰撞时，被安装到套管安装件530的套管可以经受被施加于套管的各种高力，或当套管500被安装到套管安装件530时，体壁力被传递给套管500。如果夹紧臂550通过移动固定的预定距离而夹紧并安装套管，则在套管和夹紧臂550未调整的情况下，力将会松开夹紧臂550具有的夹持以在套管上重新建立夹持力。然而，因为夹紧臂550可以在各种距离内接合并夹紧套管，所以一旦被施加于套管的力已经减弱，夹紧臂550的夹紧力(例如，经由可移动块554和弹簧560被施加于夹紧臂550的力)就引起夹紧臂550将夹紧力重新施加于套管。

[0093] 当夹紧臂550在闭合位置时，夹紧臂550的尖端551可以接合附接部分510的凹陷512以将套管500牢固地闩锁到套管安装件530。当夹紧臂550在闭合位置时，弹簧560在可移动块554上的偏置力例如可以提供夹紧臂550在附接部分510(以及如在图11中示出的，当适配器520已经被安装时，套管无菌适配器520)上的强夹紧力。因此，诸如当在外科手术程序期间套管500被插入患者同时经受体壁力时，套管500可以被牢固地安装到套管安装件530并且在负荷下阻止释放。另外，套管安装件530的闩锁配件(例如，夹紧臂550、可移动块554和弹簧560)便于使用者容易地确定套管何时已经被适当地对齐并且被闩锁，这能够最小化或防止使用者物理地试图将套管500推动到套管安装件530内，这反过来会对套管500和/或套管安装件530造成损坏。

[0094] 本公开的各种实施例不限于在上面关于图5-11描述的示例性实施例，并且可以替代地包括用于将套管安装到患者侧推车的操纵器臂的套管安装件的各种其它布置。转向图12，其示出根据另一示例性实施例的患者侧推车的套管700、套管无菌适配器720和套管安装件730。套管安装件730可以是例如被提供在图1的患者侧推车100的操纵器臂110-113中的一个上的套管安装件124。套管700可以包括碗状区段702、近端704、管706和附接部分
710，类似于图2的示例性实施例中的套管300。根据示例性实施例，附接部分710可以包括帮助将套管700安装到套管安装件730的凹陷712，如将在下面讨论的。如在图12的示例性实施例中示出的，附接部分710可以包括诸如在附接部分710的一侧上的单个凹陷712，但是附接部分710不限于单个凹陷712，并且替代地包括多个凹陷712，诸如当套管安装件730包括多个夹紧臂750时，这将在下面进行讨论。根据示例性实施例，附接部分710可以包括便于将套管700安装到套管安装件730的金属构件714，如将在下面讨论的。金属构件714可以是例如铁金属构件。根据示例性实施例，金属构件714可以由磁性合金钢(诸如磁性医用级不锈钢(例如、17-4PH不锈钢))制成。

[0095] 套管无菌适配器720可以包括被定尺并且被成形为接收套管700的附接部分710的孔口722。如在上面关于图3的示例性实施例讨论的，套管无菌适配器720可以被附接到外科手术盖布(未在图12中示出)，以便于形成无菌区域(例如，套管700位于其中)和非无菌区域(例如，套管安装件730位于其中)之间的边界。虽然套管无菌适配器720在图12的示例性实施例中被描绘为由单个部件制成，但是套管无菌适配器720可以包括具有不同性质的不同部分，以便于将套管无菌适配器720和/或套管700安装到套管安装件730。例如，套管无菌适配器720可以包括第一部分和第二部分，如在上面关于图4、图5和图7-11的示例性实施例讨论的。

[0096] 套管无菌适配器720可以包括将套管无菌适配器720安装到套管安装件730的结构。根据示例性实施例，套管无菌适配器720可以包括与套管安装件730的一个或更多个互补保持特征738接合的一个或更多个保持特征725，以便将套管无菌适配器720安装到套管安装件730。如在图12的示例性实施例中示出的，套管无菌适配器720和套管安装件730均可以包括多个保持特征，诸如在套管无菌适配器720和套管安装件730的相应的相对侧上的一对保持特征725和738。根据示例性实施例，保持特征725和738可以分别与套管无菌适配器
520和套管安装件730的主体736模制为一个部件，或可以被提供为分别被连结到套管无菌适配器720和主体736的分离的部件。保持特征725和738可以被配置为诸如经由保持特征
725和738中的至少一个相对于套管无菌适配器720或套管安装件730移动而彼此分离。根据示例性实施例，保持特征738可以被布置为例如反抗由偏置弹簧施加的力相对于主体736移动，如在上面关于图5讨论的。

[0097] 套管安装件730可以包括以同样易于使用的牢固且可靠的方式安装套管700的结构。根据示例性实施例，套管安装件730可以包括被布置为在外壳主体736内沿在图12中指示的方向741移动的可移动块740。可移动块740可以包括磁铁742。磁铁742例如能够是由本领域技术人员所熟知的合金制成的永久磁铁。例如，磁铁742可以是钕磁铁或本领域技术人员所熟知的其它永久磁铁。磁铁742可以被用来便于将套管700安装到套管安装件730，如将在下面讨论的。

[0098] 套管安装件730可以进一步包括当套管无菌适配器720已经被安装到套管安装件730时与套管700以及套管无菌适配器720接合的夹紧臂750。如在图12的示例性实施例中示出的，夹紧臂750可以是单个夹紧臂以简化套管安装件730的结构和成本，但是套管安装件
730可以包括多个夹紧臂750来代替在图12中示出的单个夹紧臂750，包括具有夹紧臂750的径向结构的第二相对夹紧臂。夹紧臂750可以被布置为绕销752在打开位置和闭合位置之间枢转，其中夹紧臂750通过偏置装置被偏置到闭合位置。

[0099] 转向图13，其示出图12的安装件750的一部分的平面视图以进一步图示说明套管安装件730的内部组件。在图13中，夹紧臂750被描绘为在闭合位置，其中夹紧臂的尖端754接合套管无菌适配器720。根据示例性实施例，尖端754可以被插入到套管无菌适配器720的凹陷724内，以便于将套管无菌适配器720安装到套管安装件730。在图13中示出的将夹紧臂
750偏置到闭合位置的偏置装置可以是例如弹簧760或本领域技术人员所熟知的其它类型
的偏置装置。弹簧760可以是例如线圈弹簧。弹簧760可以被连接在套管安装件730的主体
736和夹紧臂750之间，诸如在被连接到主体736的销762和被连接到夹紧臂750的销764之
间。以此方式，弹簧760可以偏置夹紧臂750以绕销752枢转到在图13中示出的闭合位置。虽然在图13中弹簧760显示为位于可移动块740和套管无菌适配器720之间，但是弹簧760可以例如在可移动块740正下方位于图13的页面内，使得弹簧760不干扰可移动块740的功能以便于套管700的安装，如将在下面讨论的。

[0100] 现在将参考图14-16讨论套管700到套管安装件730的安装。图14是当附接部分710正被插入到套管无菌适配器720和套管安装件730内(例如，被插入到在图12中示出的套管无菌适配器720的孔口722和套管安装件730的孔口732内)时示出在套管安装件730内处于安装状态的套管无菌适配器720并且示出套管700的平面视图。因此，图14描绘将套管700安装到套管安装件730的初始阶段。在图14中示出的初始安装阶段中，夹紧臂750诸如通过弹簧760被偏置到闭合位置，并且可移动块740通过偏置装置被偏置到在图14中示出的未闩锁位置。可移动块740可以通过例如弹簧744或被连接在可移动块740和套管安装件730的主体
736之间的其它偏置装置被偏置到在图14中示出的位置。例如，弹簧744的第一端745可以被连接到可移动块740，而弹簧744的第二端747可以被连接到主体736。因为可移动块740能够被偏置到在图14中示出的未闩锁位置，所以磁铁742和附接部分的金属构件714之间的任何磁吸引可以在图14中的磁铁742和金属构件714之间的距离内太弱以至于不能克服由可移
动块的偏置装置(例如，弹簧744)施加的力。因此，可移动块740和磁铁742保持在图14中示出的未闩锁位置。

[0101] 转向图15，图14的套管700已经沿图15中的方向701被插入，使得附接部分710被进一步插入到套管无菌适配器720和套管安装件730内。当套管700沿方向701被插入时，附接部分710接合形成凹陷724的套管无菌适配器720的部分。根据示例性实施例，形成凹陷724的套管无菌适配器720的部分可以是柔性的(环绕凹陷724的适配器720的部分也可以是柔性的)，诸如，例如在上面关于图4、图5和图7-11的示例性实施例讨论的第二部分526。因此，随着附接部分710被插入，附接部分710可以使形成凹陷724的套管无菌适配器720的部分变形。另外，随着套管700的附接部分710被插入，附接部分710可以将力施加于夹紧臂750的尖端754，诸如当形成凹陷724的套管无菌适配器720的部分被变形时，从而引起夹紧臂750从其闭合位置被打开。例如，夹紧臂750可以绕销752沿方向753枢转到在图15中示出的打开位置。因此，使用者可以简单地通过插入附接部分710以强迫夹紧臂750打开而打开夹紧臂
750。

[0102] 随着套管700被插入到在图15中示出的位置，磁铁742和金属构件714之间的磁吸引力增加。当附接部分710和金属构件714在彼此足够靠近的近距离内时，如在图15中示出的，吸引力足够强以克服由偏置装置(例如，弹簧744)施加于可移动块740的偏置力，从而引起可移动块740和磁铁742沿图15中的方向743向前移动。当这发生时，可移动块740的凸轮表面746可以与夹紧臂750的凸轮表面(诸如夹紧臂750的第一凸轮从动件表面755)接合，从而在凸轮表面746和凸轮从动件表面755接合时，引起可移动块740和磁铁742的移动停止。
因此，夹紧臂750和附接构件710未被闩锁到彼此，并且套管700还未在到套管安装件730的安装状态下。

[0103] 转向图16，套管700被描绘为在沿方向701在套管无菌适配器720和套管安装件730中的完全插入位置。在完全插入位置，形成凹陷724的套管无菌适配器720的部分可以嵌套在附接部分710的凹陷712内。当附接部分710已经沿方向701插入足够量以允许夹紧臂750的尖端754进入凹陷712(以及套管无菌适配器720的凹陷724)时，夹紧臂750可以自由绕销752沿图16中的方向757枢转。

[0104] 另外，随着附接部分710接近在图16中示出的位置时，磁铁742和金属构件714之间的磁吸引力更进一步增加。根据示例性实施例，当夹紧臂750沿方向757枢转时，可移动块740和磁铁742沿图16中的方向743行进，直至磁铁742到达在图16中示出的闩锁位置。夹紧臂750和可移动块740可以被机械地定时，使得夹紧臂750和可移动块740大体上同时移动，以将套管700安装到套管安装件730。因此，根据示例性实施例，夹紧臂750沿方向757接合附接部分710的枢转和可移动块740和磁铁742的移动可以大体上同时移动。

[0105] 当可移动块740和磁铁742到达在图16中示出的闩锁位置时，可移动块740的凸轮表面746可以接合夹紧臂750的凸轮从动件表面。虽然凸轮表面746可以接合夹紧臂750的第一凸轮从动件表面755以将夹紧力施加于套管700，但是夹紧臂750可以包括与可移动块740接合的其它凸轮从动件表面。例如，当夹紧臂750沿着方向757枢转时，可移动块740的凸轮表面746可以与第一凸轮从动件表面755分离并且接合夹紧臂750的第二凸轮从动件表面
759。根据示例性实施例，第二凸轮从动件表面759可以具有比第一凸轮从动件表面755更小的斜率(例如，相对于凸轮表面746更小的角)，使得第二凸轮从动件表面759以比第一凸轮从动件表面755更高的度接合可移动块740的凸轮表面746，从而在凸轮从动件表面755和
759之间产生显著的闩锁力以将夹紧臂750保持在适当位置并且将套管700牢固地安装到套管安装件730。根据示例性实施例，凸轮表面746可以被配置为接合第二凸轮从动件表面
759，使得当尖端754被定位为被插入在凹陷724和712内时，夹紧力被提供给夹紧臂750。由于可移动块740和夹紧臂750的凸轮表面之间(例如，凸轮表面746和第一凸轮从动件表面
755或第二凸轮从动件表面759之间)的接合，夹紧臂750可以在移动范围(例如，包括用于可移动块740的最大行进距离)内夹紧并安装套管，这允许夹紧臂750适应各种尺寸的套管。

[0106] 根据示例性实施例，在闩锁位置，可移动块740可以与形成硬止挡件以停止可移动块740的移动的物体(诸如，例如形成硬止挡件的套管安装件主体736的部分)接合(例如，接触)。根据示例性实施例，在闩锁位置，磁铁742可以被附接到金属构件714，而且被防止接触金属构件714。根据示例性实施例，磁铁742可以被防止接触套管无菌适配器720。例如，夹紧臂750的尖端754可以接合套管(或通过套管无菌适配器接合套管)，从而引起夹紧臂750的第二凸轮从动件表面759接合可移动块740的凸轮表面745，这反过来可以引起可移动块740和磁铁742在磁铁742之前停止移动要不然将会停止740和磁铁742的移动的物体。

[0107] 为了从套管安装件730释放套管700，使用者可以拉回凸轮块740，因此使夹紧臂750自由绕销752枢转到图15的打开位置，并且然后用打开杠杆750以允许套管被移除的足够力将套管700从套管安装件730拉出来。根据示例性实施例，套管安装件730可以进一步包括沿与图15中的方向743相反的方向推动可移动构件740以强迫磁铁742和金属构件714分
开并且便于套管700从套管安装件730的移除的释放机构(未示出)。例如，释放机构可以是构件，该构件被向下挤压在磁铁742和金属构件714之间以沿与图16中的方向743相反的方向推动可移动块740，直至克服磁铁742和金属构件714之间的磁吸引，从而允许弹簧744将可移动块740偏置到在图14中示出的位置。

[0108] 根据示例性实施例，磁铁742可以被选择：一旦附接部分710已经被插入足够的距离，就提供便于将套管700插入套管安装件730内的磁力。例如，一旦附接部分710已经被插入到在图15中示出的位置或图15的位置和图16的位置之间的位置，磁铁742和金属构件714之间的磁吸引力本身就可以足以将附接部分710进一步拉入套管安装件730并且拉到在图16中示出的位置，从而允许夹紧臂750和磁铁742闩锁到附接部分710并且将套管700安装到套管安装件730。因此，一旦套管700已经被插入磁铁742足够的距离以将套管700拉入套管安装件730，将套管700插入到套管安装件730内并且将套管700闩锁到套管安装件730的最终阶段就可以大体上自动进行，从而导致臂750夹紧套管700(例如，由于由可移动块740经由凸轮表面746和凸轮从动件表面755或759施加的力)。

[0109] 图12-16的示例性实施例的特征可以与在本文中描述的各种实施例的特征相结合使用。例如，图4、图5和图7-11的示例性实施例可以包括诸如例如可移动块554中的磁铁(例如，磁铁742)。另外，图12-16的示例性实施例可以与在本文中描述的各种实施例的特征相结合使用。例如，套管安装件730可以包括两个夹紧臂来代替单个夹紧臂750。

[0110] 转向图17，其描绘用于将套管安装到患者侧推车的操纵器臂的套管安装件的系统的另一示例性实施例。在图17的示例性实施例中，通过沿方向801将套管800插入在套管安装件830的夹紧臂850之间，套管800可以被安装到套管安装件830。套管安装件830可以是例如被提供在图1的患者侧推车100的操纵器臂110-113中的一个上的套管安装件124。套管800可以包括碗状区段802和管806。另外，如在图17和18中示出的，套管800可以包括接收夹紧臂850的凹陷810。凹陷810可以具有与夹紧臂850的形状对应的形状，以便当夹紧臂850夹紧套管800以将套管800安装到套管安装件830时，便于凹陷810接收夹紧臂850。因此，夹紧臂850可以在没有包括接收被插入到套管安装件830内(或被插入到套管无菌适配器内)的
套管800的部分的孔口的套管安装件830(或套管无菌适配器，未示出)的情况下安装套管
800。套管800可以进一步包括金属构件812，如在图18中示出的。

[0111] 虽然图17的示例性实施例未描绘套管无菌适配器(为了便于观察，所述套管无菌适配器已经被省略)，但是图17的示例性实施例可以包括套管无菌适配器，所述套管无菌适配器可以被定位在套管800和套管安装件830之间。如在上面关于图3的示例性实施例讨论的，套管无菌适配器可以被附接到外科手术盖布(未在图17中示出)，以便于形成无菌区域(例如，套管800位于其中)和非无菌区域(例如，套管安装件830位于其中)之间的边界。另外，套管无菌适配器可以由单个部件或具有不同性质的不同零件制成，如在上面关于图4、图5和图7-11的示例性实施例讨论的。

[0112] 套管安装件830可以包括将夹紧臂850偏置到预定位置的装置。转向图19，图19描绘了套管800和套管安装件830，其中为了便于说明，部分地暴露了套管安装件830的内部，并且仅示出一个夹紧臂850，套管安装件830可以包括弹簧860或其它偏置装置。每个夹紧臂850可以被构建为绕销852诸如沿方向853枢转。弹簧860可以被连接到夹紧臂850，以沿方向
862施加力，从而使夹紧臂850沿方向853枢转到闭合位置，在所述闭合位置，夹紧臂850可以施加夹紧力并且将套管800安装到套管安装件830。如在图19中示出的，通过沿方向801在夹紧臂850之间将套管800插入到套管安装件830内(例如，通过移动包括套管安装件830的操纵器臂，使得套管800被插入到套管安装件830内)，引起夹紧臂850沿方向803(例如，通过使夹紧臂850绕销852枢转)反抗由弹簧860施加的力被打开(引起该对夹紧臂(未在图19中示
出)被迫分开)，套管800可以被安装到套管安装件830。在另一示例中，套管安装件830的夹紧臂850可以通过挤压释放按钮840而被打开，这将在下面进一步详细地描述，以允许套管
800沿方向801的插入。

[0113] 如在上面描述的，套管800可以包括金属构件812。根据示例性实施例，套管安装件830可以包括被吸引到金属构件812的磁铁。因此，当套管800在夹紧臂850之间被插入足够的距离时，磁铁可以吸引金属构件812，这可以帮助沿方向801将套管800拉倒完全安装的位置。磁铁可以位于套管安装件830内的可移动构件上，以允许磁铁也朝向套管800的金属构件812移动。转向图20，其示出套管800和套管安装件830，其中为了便于观察，部分地示出套管安装件830的内部特征。如在图20中示出的，套管安装件830可以包括可移动块870。根据示例性实施例，可移动块870可以沿轴877(诸如沿图20中的方向873)滑动。可移动块870可以诸如通过弹簧875或其它偏置装置被偏置到远离套管800的位置，直至套管800已经被插入足够的距离，以引起套管800的金属构件812和位于可移动块870内的磁铁之间的磁力克服弹簧875的偏置力，从而引起可移动块870沿轴877朝向套管800滑动。

[0114] 可移动块870可以包括当可移动块870移动并接合夹紧臂850时致动夹紧臂850的结构。转向图21，其示出可移动块870的透视图，所述可移动块870可以包括磁铁和轴877可以延伸通过的孔口871。根据示例性实施例，磁铁可以是马蹄形磁铁872，在图21中示出了所述磁铁的端部。可移动块870可以进一步包括用于每个夹紧臂的夹紧臂接合表面874(例如，如在图23中示出的，当套管安装件830包括一对夹紧臂850时，在可移动块870的相对侧上)和释放接合表面876。图20的局部暴露视图描绘了可移动块870的示例性实施例的内部特
征，所述可移动块870包括磁铁872以及夹紧臂接合表面874和释放接合表面876。夹紧臂接合表面874和释放接合表面876可以是例如辊、凸轮表面或本领域技术人员所熟知的其它类型的接合表面。

[0115] 夹紧臂850可以包括随着可移动块870移动与可移动块870接合使得夹紧臂850可以被可移动块870致动的结构。转向图22，其示出用于套管安装件830的夹紧臂850的透视图，其中夹紧臂850包括与可移动块870接合的凸轮从动件表面854。例如，当可移动块870沿图23中的方向873朝向套管800移动时，诸如由于套管800的金属构件812和可移动构件870的磁铁872之间的磁吸引，可移动块870的夹紧臂接合表面874可以接合凸轮从动件表面
854。当夹紧臂接合表面874是辊时，随着可移动块870朝向套管800移动，辊可以沿着凸轮从动件表面854滚动并且抵压在凸轮从动件表面854上，但是夹紧臂接合表面874也可以是抵靠夹紧臂850的凸轮从动件表面854滑动的凸轮表面。虽然在图23中示出单个夹紧臂850，但是可移动块870可以致动多个夹紧臂，诸如在图17中示出的一对夹紧臂850，该对夹紧臂850可以被定位在可移动块870的相对侧上。

[0116] 当夹紧臂接合表面874抵压在凸轮从动件表面854上时，夹紧臂850被致动为绕销852诸如沿图23中的方向853枢转，以使夹紧臂850闭合在套管800上(例如，通过将夹紧臂
850接收在凹陷810内)，使得套管800被夹紧臂850夹紧并且被安装，如在图23中示出的，图
23描绘由于夹紧臂850的凸轮从动件表面854和可移动块870的夹紧臂接合表面874之间的
接合而在被夹紧且被安装的位置的套管800。根据示例性实施例，凸轮从动件表面854和夹紧臂接合表面874之间的接合可以引起夹紧臂850闭合，以比由弹簧860提供的偏置力更大的程度夹紧套管800。因此，当可移动块870接合夹紧臂850时，可移动块870的移动可以致动夹紧臂850以夹紧套管800。因为可移动块870通过夹紧臂接合表面874和凸轮从动件表面
854之间的接合而致动夹紧臂850，所以夹紧臂850可以在可移动块870和夹紧臂850的运动范围(例如，包括可移动块870的最大行进距离)内夹紧并安装套管800，这允许夹紧臂850适应各种尺寸的套管800。另外，因为一旦足够的磁吸引在金属构件812和磁铁872之间发生，可移动块870的移动就可以发生，所以套管800通过夹紧臂850的夹紧可以是自动的，因为可移动块870将朝向金属构件812移动，从而引起夹紧臂接合表面874和凸轮从动件表面854接合，这反过来致动夹紧臂850以夹紧套管800。

[0117] 夹紧臂850可以具有单个部件结构，或可以由被连结到彼此的多个零件制成。根据示例性实施例，夹紧臂850可以包括增强夹紧臂850的强化构件856。例如，如果夹紧臂850由聚合物制成，则强化构件856可以由例如金属制成。

[0118] 根据示例性实施例，套管安装件可以包括一旦套管已经被安装到套管安装件就最小化或防止夹紧臂从套管的解锁的装置。转向图24，其示出被安装到套管安装件930的套管900的侧剖视图，所述套管900包括金属构件912。套管和套管安装件930可以根据图17-23的示例性实施例进行配置。套管安装件930可以是例如被提供在图1的示例性实施例的操纵器臂110-113中的一个上的套管安装件124。例如，套管安装件930可以包括将夹紧臂(未在图
24中示出)偏置到闭合位置的弹簧960、释放按钮940和可移动块970。可移动块970可以包括磁铁972和释放接合表面976、可以沿轴977滑动并且可以通过弹簧975被偏置到远离套管
900的位置，如在上面关于图17-23的示例性实施例讨论的。

[0119] 可移动块970可以进一步包括锁定构件978。当可移动块970已经致动夹紧臂(未在图24中示出)以夹紧并安装套管900时，锁定构件978可以被定位为接合停止构件990，可移动块970应当被允许沿轴977沿图24的方向969反向其移动，因此最小化或防止可移动块970的移动和夹紧臂的解锁。锁定构件978可以被安装到被连接到可移动块970的销979。锁定构件978可以绕销979枢转，但是锁定构件978可以通过偏置装置(诸如弹簧980或其它偏置装置)被偏置到在图24中示出的锁定位置。锁定构件978可以例如通过沿方向941挤压释放按钮940而被释放。挤压释放按钮940引起释放按钮940的尖端944接合锁定构件978，所述锁定构件978反过来绕销979沿方向981反抗由弹簧980施加的力枢转。当锁定构件978已经沿方向981枢转时，随着可移动块970沿方向969被移动，锁定构件878将不再接合停止构件990。

[0120] 释放按钮940还可以用于打开安装套管的夹紧臂。如在图24中示出的，释放按钮940可以包括接合可移动块970的释放接合表面976(其可以是例如辊或凸轮从动件表面)的弯曲表面942。因为表面942是弯曲的，所以当释放按钮940沿方向941被挤压时，释放接合表面976遵循表面942的弯曲部分，并且利用可移动块970的其余部分大致沿方向969被移动。
因此，可移动块970可以沿方向969移动，并且与夹紧臂分离(例如，图21中的夹紧臂接合表面874与图22中的夹紧臂850的凸轮从动件表面854分离)。图17-23的示例性实施例的释放按钮840可以在释放按钮840被释放时通过接合可移动块870的释放接合表面876以类似的
方式起作用。因此，释放按钮840、940可以是将夹紧臂850致动到打开位置并释放套管的单个机构。

[0121] 转向图25，其以分解视图的方式示意性地示出套管安装件的一部分的另一示例性实施例。在图25中描绘的套管安装件的部分包括可以绕销1052枢转的夹紧臂1050。夹紧臂1050均可以被连接到弹簧(未示出)，以将夹紧臂1050偏置到闭合(例如，夹紧)位置。套管安装件可以进一步包括可移动块1040，所述可移动块1040包括被配置为接合夹紧臂1050的凸轮从动件表面1054的凸轮表面1044，类似于图17-23的示例性实施例。弹簧1042可以被连接到可移动块1040，以沿方向1048朝向弹簧1042偏置可移动块1040。

[0122] 根据示例性实施例，可移动块1040可以包括诸如在可移动块1040的远侧部分1041中的磁铁(未示出)，类似于在上面描述的图12-23的示例性实施例。因此，当包括金属构件(未示出)的套管诸如在夹紧臂1050之间被插入到套管安装件内时，可移动块1040的磁铁可以被吸引到套管的金属构件，一旦套管已经在夹紧臂1050之间被插入足够的距离，就导致可移动块1040沿方向1048朝向套管(反抗由弹簧1042施加的力)移动。随着可移动块1040沿方向1048向前移动，可移动块1040的凸轮表面1044可以接合夹紧臂1050的凸轮从动件表面1054，从而引起夹紧臂1050枢转、夹紧在套管上并且安装套管，类似于图12-23的示例性实施例。因此，在图25的示例性实施例中部分地描绘的套管安装件可以在夹紧臂1050和可移动块1040的运动范围内接近并安装套管。

[0123] 在图25的示例性实施例中部分地描绘的套管安装件可以包括释放套管的机构。如在图25中示出的，套管安装件可以包括被连接到轴1020的手柄1010。扭转弹簧1030可以绕轴1020的第一端1022盘绕，其中扭转弹簧1030的第一端1032被连接到手柄1010，而第二端1034从轴1020延伸，如在图25的示例性实施例中示出的。因此，当手柄1010诸如通过沿方向
1012移动而被致动时，轴1020沿方向1036旋转，这反过来引起扭转弹簧1030和第二端1034沿方向1036旋转。手柄1010、轴1020和扭转弹簧1030可以被定位(诸如，例如通过使手柄
1010延伸通过可移动块1040中的空洞(未示出))，使得当第二端1034沿方向1036旋转时，第二端1034接合可移动块1040的突出部1046并且强迫可移动块1040向后，从而允许使用者从夹紧臂1050之间释放套管。

[0124] 虽然单个扭转弹簧1030被示出在图25的示例性实施例中的轴1020的第一端1022上，但是多于一个扭转弹簧可以被提供在轴1020上。例如，第二扭转弹簧(未示出)可以被提供在轴1024的第二端1024上，以接合可移动块1040的与第二端1024相同侧上的突出部(类似于突出部1046)。第二扭转弹簧可以与在上面描述的扭转弹簧1030类似地被配置。因此，当手柄1010被致动时，扭转弹簧中的每一个将会接合相应的突出部1046，以沿向后方向推动可移动块1040，从而便于套管从套管安装件的释放。

[0125] 通过提供根据在本文中描述的各种示例性实施例的套管安装件，所述安装件可以适应各种尺寸的套管，诸如由于制造公差而在尺寸方面变化的套管。另外，将套管安装到所述安装件是简单且迅速的，还牢固地保持套管。此外，套管到安装件的闩锁能够是至少部分地自动的。

[0126] 对于本领域技术人员而言，基于本文的公开，进一步修改和替代实施例将是明显的。例如，所述装置、系统和方法可以包括附加配件或步骤，出于操作简洁，框图和描述中省略了这些附加配件或步骤。相应地，本描述仅构成示例性，并用于教导本领域技术人员执行本公开的一般方式。应当理解，本文示出和描述的各种实施例被认为是示例性的。元件和材料以及这些元件和材料的布置可以被本文示出和描述的那些替代，其中零件和过程可以是相反的，并且本教导的某些特征可以独立使用，这对在获得本描述的益处之后的本领域技术人员而言是明显的。在不偏离本公开和随附权利要求的范围的情况下，可以对本文描述的元件做出改变。

[0127] 应当理解，本文阐述的特定示例和实施例是非限制性的，并且可以在不偏离本公开的范围的情况下，对结构、尺寸、材料和方法做出修改。

[0128] 考虑本文描述的发明的说明书和实践，根据本发明的其它实施例对于本领域技术人员而言是明显的。注意，说明书和示例仅被认为是示例性的，被赋予其整个范围宽度，包括随附权利要求的等同物。

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