专利汇可以提供触觉感知装置以及使用所述的装置的可动装置专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 为一种触觉 感知 装置,其是具有一感知层、一压 力 调节单元、至少一压力感测单元以及一控制单元。所述的感知层是由复数个弹性体所构成。所述的压力调节单元以管路与所述的感知层相连接,以控制所述的弹性体内部压力。所述的至少一压力感测单元可侦测所述的弹性体内的压力变化。所述的控制单元是与所述的压力调节单元以及所述的至少一压力感测单元相连接,所述的控制单元可以接收所述的压力感测单元所产生的感测讯号。利用所述的触觉感知装置,可以 覆盖 在一可动装置的表面上,凭借感测弹性体内的气囊的压力变化以得知触碰外力的大小与 位置 ,此外更可凭借供气改变弹性体内的气囊内部压力变化以呈现出不同柔软度。,下面是触觉感知装置以及使用所述的装置的可动装置专利的具体信息内容。
1.一种触觉感知装置,其特征在于:其是包含有:
一感知层,其是由复数个弹性体所构成,每一个弹性体内部具有一容置空间;
一压力调节单元,其是以管路与所述的感知层相连接,以调节所述的容置空 间的内部压力;
至少一压力感测单元,其是侦测所述的容置空间内的压力大小;以及
一控制单元,其是与所述的压力调节单元以及所述的至少一压力感测单元相 连接,所述的控制单元接收所述的压力感测单元所产生的感测讯号,进而控制所 述的压力调节单元的作动改变感知层的柔软性。
2.如权利要求1项所述的触觉感知装置,其特征在于:所述的感知层的上方 还具有一保护层。
3.如权利要求1项所述的触觉感知装置,其特征在于:所述的压力感测单元 是设置在所述的容置空间内,以感测所述的容置空间内的压力变化。
4.如权利要求1项所述的触觉感知装置,其特征在于:所述的压力感测单元 是可感测所述的压力调节单元与所述的弹性体之间的管路内的压力变化以得知所 述的容置空间内压力的变化。
5.如权利要求1项所述的触觉感知装置,其特征在于:所述的压力调节单元 还包含有:
复数个压力调节器,其是分别与所述的复数个弹性体以及所述的控制单元相 连接;以及
一压力源,其是与所述的复数个压力调节器以及所述的控制单元相连接。
6.如权利要求1项所述的触觉感知装置,其特征在于:所述的压力调节单元 还包含有:
复数个多任务切换阀,其是分别与所述的复数个弹性体以及所述的控制单元 相连接;
至少一压力调节器,其是分别与所述的复数个多任务切换阀以及所述的控制 单元相连接;以及
一压力源,其是与所述的至少一压力调节器以及所述的控制单元相连接。
7.如权利要求1项所述的触觉感知装置,其特征在于:所述的复数个弹性体 是成矩阵式排列在所述的感知层内。
8.如权利要求1项所述的触觉感知装置,其特征在于:所述的控制单元还具 所述的压力感测单元所侦测的讯号,判断所述的感知层受力大小与受力位置。
9.一种可动装置,其特征在于:其是包含有:
一可动本体;
一感知层,其是被覆在所述的可动本体上,所述的感知层是由复数个弹性体 所构成,每一个弹性体内部具有一容置空间;
一压力调节单元,其是以管路与所述的感知层相连接,以调节所述的容置空 间之内部压力;
至少一压力感测单元,其是可以侦测所述的容置空间内的压力大小;以及
一控制单元,其是与所述的压力调节单元以及所述的至少一压力感测单元相 连接,所述的控制单元可以接收所述的压力感测单元所产生的感测讯号,进而控 制所述的压力调节单元的动作改变感知层的柔软性,并控制所述的可动本体产生 对应的动作。
10.如权利要求9所述的可动装置,其特征在于:所述的感知层的上方还具 有一保护层。
11.如权利要求9所述的可动装置,其特征在于:所述的压力感测单元是设 置在所述的容置空间内,以感测所述的容置空间内的压力变化。
12.如权利要求9所述的可动装置,其特征在于:所述的压力感测单元是可 感测所述的压力调节单元与所述的弹性体之间的管路内的压力变化以得知所述的 容置空间内压力的变化。
13.如权利要求9所述的可动装置,其特征在于:所述的压力调节单元还包 含有:
复数个压力调节器,其是分别与所述的复数个弹性体以及所述的控制单元相 连接;以及
一压力源,其是与所述的复数个压力调节器以及所述的控制单元相连接。
14.如权利要求9所述的可动装置,其特征在于:所述的压力调节单元更包 含有:
复数个多任务切换阀,其是分别与所述的复数个弹性体以及所述的控制单元 相连接;
至少一压力调节器,其是分别与所述的复数个多任务切换阀以及所述的控制 单元相连接;以及
一压力源,其是与所述的至少一压力调节器以及所述的控制单元相连接。
15.如权利要求9所述的可动装置,其特征在于:所述的复数个弹性体是成 矩阵式排列在所述的感知层内。
16.如权利要求9所述的可动装置,其特征在于:所述的控制单元可以更具 所述的压力感测单元所侦测的讯号,判断所述的感知层受力大小与受力位置。
17.如权利要求9所述的可动装置,其特征在于:所述的可动本体为具有动 作表达能力的多组件躯体组合的一机械主体。
18.如权利要求17所述的可动装置,其特征在于:所述的机械主体为一工业 机器人手臂、一移动式机器人、一交互式机器人、一导览机器人、一保全机器人、 一照护机器人、一教育机器人、一娱乐用机器人以及一可动机械载体其中之一。
19.如权利要求9所述的可动装置,其特征在于:所述的可动本体为一有动 作表达能力玩具、一有动作表达的可携式电子产品、一有动作表达的复杂曲面的 广告牌以及有动作表达的表演器具其中之一。
本发明涉及的是一种感知装置,尤其是指将可弹性材料(elasticmaterial)所形成 的气囊做成数组式排列,凭借感测气囊内部的压力变化以了解触碰外力的大小以 及位置以及凭借供气改变气囊内部压力变化以呈现出不同柔软度的一种触觉感知 装置以及使用所述的装置的可动装置。
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