专利汇可以提供一种用于腔镜微创手术的机器人系统专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种用于腔镜 微创手术 的 机器人 系统,包括 支撑 机器人机构,手术执行机器人机构和联结 支架 组件,其中:所述支撑机器人机构:用于确保在微创手术过程中手术器械与患者的手术切口点不发生拉扯,确保手术的安全;所述手术执行机器人机构:用于模拟外科医生手部动作,完成具体手术操作;所述联结支架组件:用于通过设置弧形支撑机构的导向 驱动器 来移动手术执行机器人机构。与 现有技术 相比,本发明具有高机动性、空间要求低、机械构造更简单、快速便捷装配、兼容性强等优点。,下面是一种用于腔镜微创手术的机器人系统专利的具体信息内容。
1.一种用于腔镜微创手术的机器人系统,其特征在于,包括支撑机器人机构,手术执行机器人机构和联结支架组件,其中:
所述支撑机器人机构:用于确保在微创手术过程中手术器械与患者的手术切口点不发生拉扯,确保手术的安全;
所述手术执行机器人机构:用于模拟外科医生手部动作,完成具体手术操作;
所述联结支架组件:用于通过设置弧形支撑机构的导向驱动器来移动手术执行机器人机构。
2.根据权利要求1所述的机器人系统,其特征在于,所述的支撑机器人机构包括弧形支撑机构和弧形导轨(4),其中,所述弧形导轨(4):用于允许设置于其上的手术执行机器人从基座底部向上做圆弧形运动,在患者微创孔处形成远程运动中心RCM。
3.根据权利要求2所述的机器人系统,其特征在于,所述的弧形导轨(4)设置于所述弧形支撑机构两侧面的弧形板材(1)上,所述弧形导轨(4)与所述弧形板材(1)通过螺栓固定连接。
4.根据权利要求2所述的机器人系统,其特征在于,所述的弧形导轨(4)设有滑块(5),所述滑块(5)可沿着导轨做圆弧状运动。
5.根据权利要求2所述的机器人系统,其特征在于,所述的手术执行机器人机构设置在所述弧形支撑机构的横梁上,所述横梁设有沿着所述手术执行机器人机构轴向方向的平移运动机构,用于实现所述手术执行机器人机构在患者腔内的进出运动。
6.根据权利要求5所述的机器人系统,其特征在于,所述的平移运动机构上布置有所述手术执行机器人机构的套筒型安装机构(3),所述套筒型安装机构(3)有两大功能,功能之一是实现对所述手术执行机器人机构的支撑与运动自由度限定作用;功能之二实现使所述手术执行机器人机构绕着其本身轴线方向做旋转运动,用于模拟医生手腕旋转动作。
7.根据权利要求1所述的机器人系统,其特征在于,所述的手术执行机器人机构末端设有手术操作手爪和柔性联轴器,所述手术操作手爪与所述柔性联轴器固定连接,所述手术操作手爪用于实现开合功能,所述柔性联轴器用于模拟外科医生手腕旋转与偏摆动作。
8.根据权利要求2所述的机器人系统,其特征在于,所述的导向驱动器包括直流伺服电机、螺纹式驱动轴(11)和驱动绳(13),所述的直流伺服电机用于驱动螺纹式驱动轴(11)带动驱动绳(13)作缠绕运动,所述驱动绳(13)带动设置于所述圆弧导轨(4)上的腰型支架(16)沿着导轨滑动,实现所述手术执行机器人机构绕着远程运动中心RCM运动。
9.根据权利要求8所述的机器人系统,其特征在于,所述驱动绳(13)的一端与所述直流伺服电机的电机输出轴连接,另一端与所述腰型支架(16)的固定块(15)连接,所述螺纹式驱动轴(11)安装于所述直流伺服电机输出轴上。
10.根据权利要求8所述的机器人系统,其特征在于,所述圆弧导轨(4)还设有定向传动轮组(14),用于在所述直流伺服电机驱动下,驱动所述驱动绳(13)绕着所述定向传动轮组(14)循环运动。
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