一种机器人的控制方法及设备
阅读：747发布：2023-02-21
专利汇可以提供一种机器人的控制方法及设备专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 适用于 机器人 技术领域，提供了一种机器人的控制方法及设备，包括：接收各个机器人发送的 位置 信息以及关于位置信息的环境图像；调用第三方地图应用输出地图界面，并根据位置信息以及各个机器人对应的机器人标识，在地图界面上标记各个机器人的当前位置；基于当前位置以及环境图像，检测机器人是否处于异常状态；显示机器人控制界面，并获取用户基于机器人控制界面输入的控制指令；基于控制指令，控制机器人执行异常响应操作。本发明在地图界面上同时查看各个机器人的位置信息，并结合环境图像能够准确确定机器人所处环境是否处于异常状态，并执行对应的异常操作，降低了机器人的控制难度以及提高了控制效率。，下面是一种机器人的控制方法及设备专利的具体信息内容。
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
接收各个机器人发送的位置信息以及关于所述位置信息的环境图像；
调用第三方地图应用输出地图界面，并根据所述位置信息以及各个所述机器人对应的机器人标识，在所述地图界面上标记各个所述机器人的当前位置；
基于所述当前位置以及所述环境图像，检测所述机器人所处环境是否处于异常状态；
若任一所述机器人所处环境处于异常状态，则对处于异常状态的所述机器人发送控制指令，并根据所述控制指令执行异常响应操作。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述环境图像包括可见光图像以及红外热成像图像；所述基于所述当前位置以及所述环境图像，检测所述机器人所处环境是否处于异常状态，包括：
对所述可见光图像进行识别，确定所述环境图像中包含的环境主体，并基于所述红外热成像图像确定各个所述环境主体的温度值；
若所述环境主体中包含预设的违禁主体，则判定所述机器人的所处环境处于违禁行为类型的异常状态；
若任一所述环境主体的温度值大于预设阈值，则判定所述机器人的所处环境处于火灾类型的异常状态；
所述对处于异常状态的所述机器人发送控制指令，并根据所述控制指令执行异常响应操作，包括：
若所述异常状态的异常类型为违禁行为类型，则启动爆闪灯和/或强声驱散模块，以制止所述机器人所处环境内发生的违禁行为；
若所述异常状态的异常类型为火灾异常类型，则控制报警灯闪烁和/或控制扬声器播放告警语音，以通知管理员对火灾进行处理。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述对处于异常状态的所述机器人发送控制指令，并根据所述控制指令执行异常响应操作，包括：
显示用于控制处于异常状态的所述机器人的机器人控制界面，并获取用户基于所述机器人控制界面输入的控制指令；
基于所述控制指令，控制处于异常状态的所述机器人执行异常响应操作。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：
基于所述机器人标识，获取所述机器人预设的标准运行轨迹；
若所述当前位置偏离所述标准运行轨迹，则根据所述地图界面以及所述当前位置，确定修正路径；
将携带有所述修正路径的路径修正指令发送给所述机器人，以使所述机器人通过内置的定位导航模块以及所述修正路径对行径轨迹进行修正。
5.根据权利要求1-4任一项所述的控制方法，其特征在于，所述调用第三方地图应用输出地图界面，并根据所述位置信息以及各个所述机器人对应的机器人标识，在所述地图界面上标记各个所述机器人的当前位置，包括：
通过地图服务器的应用程序编程接口获取所述第三方地图应用的地图数据，并根据所述地图数据生成所述地图界面；
基于所述位置信息，确定位置信息在所述地图界面的坐标位置，并根据所述坐标位置以及所述机器人标识，在所述地图界面上标记所述机器人的当前位置。
6.根据权利要求1-4任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述接收各个机器人发送的位置信息以及关于所述位置信息的环境图像之前，还包括：
接收监控设置指令；所述监控设置指令包括待监控的机器人的机器人标识以及认证信息；
基于所述机器人标识获取所述待监控的机器人的预设密码，并检测所述预设密码与所述认证信息是否匹配；
若所述预设密码与所述认证信息匹配，则将所述待识别的机器人添加到监控列表内，并对所述监控列表内的所述机器人执行所述接收各个机器人发送的位置信息以及关于所述位置信息的环境图像。
7.一种终端设备，其特征在于，包括：
环境信息反馈单元，用于接收各个机器人发送的位置信息以及关于所述位置信息的环境图像；
地图界面显示单元，用于调用第三方地图应用输出地图界面，并根据所述位置信息以及各个所述机器人对应的机器人标识，在所述地图界面上标记各个所述机器人的当前位置；
异常状态检测单元，用于基于所述当前位置以及所述环境图像，检测所述机器人所处环境是否处于异常状态；
异常状态响应单元，用于若任一所述机器人所处环境处于异常状态，则对处于异常状态的所述机器人发送控制指令，并根据所述控制指令执行异常响应操作。
8.根据权利要求7所述的终端设备，其特征在于，所述环境图像包括可见光图像以及红外热成像图像；所述异常状态检测单元，包括：
环境主体识别单元，用于对所述可见光图像进行识别，确定所述环境图像中包含的环境主体，并基于所述红外热成像图像确定各个所述环境主体的温度值；
违禁主体识别单元，用于若所述环境主体中包含预设的违禁主体，则判定所述机器人的所处环境处于违禁行为类型的异常状态；
火灾识别单元，用于若任一所述环境主体的温度值大于预设阈值，则判定所述机器人的所处环境处于火灾类型的异常状态；
所述异常状态响应单元，包括：
违禁行为响应单元，用于若所述异常状态的异常类型为违禁行为类型，则启动爆闪灯和/或强声驱散模块，以制止所述机器人所处环境内发生的违禁行为；
火灾响应单元，用于若所述异常状态的异常类型为火灾异常类型，则控制报警灯闪烁和/或控制扬声器播放告警语音，以通知管理员对火灾进行处理。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
一种机器人的控制方法及设备
技术领域
背景技术
[0002] 随着人工智能技术的不断发展，机器人的应用领域也越来越广，现有大部分企业已将机器人应用于生产以及巡检领域，因此如何对机器人进行有效控制，越来越受用户的关注。现有的机器人的控制技术，机器人会根据预设的行进路径进行移动，当机器人在行进的过程中发现所处环境中存在异常情况时，管理员只能通过机器人的图像确定当前位置，反馈的信息单一，管理员难以准确确定该异常情况的位置，以便快速对该异常情况进行处理。由此可见，现有的机器人的控制技术，反馈信息单一，降低了异常情况的处理效率，大大增大了异常情况的扩散风险。
发明内容
[0003] 有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人的控制方法及设备，以解决现有的机器人的控制技术，反馈信息单一，降低了异常情况的处理效率，大大增大了异常情况的扩散风险的问题。
[0004] 本发明实施例的第一方面提供了一种机器人的控制方法，所述机器人的控制方法包括：
[0005] 接收各个机器人发送的位置信息以及关于所述位置信息的环境图像；
[0006] 调用第三方地图应用输出地图界面，并根据所述位置信息以及各个所述机器人对应的机器人标识，在所述地图界面上标记各个所述机器人的当前位置；
[0007] 基于所述当前位置以及所述环境图像，检测所述机器人所处环境是否处于异常状态；
[0008] 若任一所述机器人所处环境处于异常状态，则对处于异常状态的所述机器人发送控制指令，并根据所述控制指令执行异常响应操作。
[0009] 本发明实施例的第二方面提供了一种终端设备，所述终端设备包括：
[0010] 环境信息反馈单元，用于接收各个机器人发送的位置信息以及关于所述位置信息的环境图像；
[0011] 地图界面显示单元，用于调用第三方地图应用输出地图界面，并根据所述位置信息以及各个所述机器人对应的机器人标识，在所述地图界面上标记各个所述机器人的当前位置；
[0012] 异常状态检测单元，用于基于所述当前位置以及所述环境图像，检测所述机器人所处环境是否处于异常状态；
[0013] 异常状态响应单元，用于若任一所述机器人所处环境处于异常状态，则对处于异常状态的所述机器人发送控制指令，并根据所述控制指令执行异常响应操作。
[0015] 本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面的各个步骤。
[0016] 实施本发明实施例提供的一种机器人的控制方法及装置具有以下有益效果：
[0017] 本发明实施例通过获取机器人的位置信息以及环境图像，在预设的地图界面上标记出该机器人的当前位置，并结合环境图像，能够让用户直观获知该机器人当前所处的位置，以及快速判定该机器人所处环境是否处于异常状态；当检测到机器人所在位置存在异常情况时，由于用户已经准确获知机器人的当前位置，快速对该异常情况进行处理，从而解决异常事件。与现有的机器人的控制技术相比，本发明实施例中用户可以在地图界面上同时查看各个机器人的位置信息，并结合环境图像能够准确确定机器人所处环境是否存在异常情况，并在发生异常时立即执行异常响应操作，提高了异常情况的处理效率，大大减少了异常情况的扩散风险。附图说明
[0018] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019] 图1a是本发明第一实施例提供的一种机器人的控制方法的实现流程图；
[0020] 图1b是本发明一实施例提供的地图界面的示意图；
[0021] 图2是本发明第二实施例提供的一种机器人的控制方法S103以及S104的具体实现流程图；
[0022] 图3a是本发明第三实施例提供的一种机器人的控制方法S104的具体实现流程图；
[0023] 图3b是本发明一实施例提供的机器人控制界面的示意图；
[0024] 图4是本发明第四实施例提供的一种机器人的控制方法的具体实现流程图；
[0025] 图5是本发明第五实施例提供的一种机器人的控制方法S102的具体实现流程图；
[0026] 图6是本发明第六实施例提供的一种机器人的控制方法的具体实现流程图；
[0027] 图7是本发明一实施例提供的一种终端设备的结构框图；
[0028] 图8是本发明另一实施例提供的一种终端设备的示意图。
具体实施方式
[0029] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0030] 在本发明实施例中，流程的执行主体为终端设备，该终端设备安装有机器人的控制程序，通过移动通信网络或无线网络与各个机器人建立通信连接，并通过该通信连接对各个机器人进行控制。图1a示出了本发明第一实施例提供的机器人的控制方法的实现流程图，详述如下：
[0031] 在S101中，接收各个机器人发送的位置信息以及关于所述位置信息的环境图像。
[0032] 在本实施例中，机器人与用于控制机器人的终端设备可以异地部署，例如机器人可以部署于巡检区域，而终端设备可以部署于用户机房，用户可以通过用户机房中的终端设备对各个位于巡检区域的机器人进行远距离控制。各个机器人可以通过巡检区域内的无线网络，或通过移动通信网络向终端设备反馈巡检数据。可选地，各个机器人可以按照预设的巡检路径或巡检规则，在所处的巡检区域内执行巡检操作。
[0033] 在本实施例中，机器人在运行的过程中会向终端设备发送当前的位置信息，以及通过机器人内置的摄像头模块获取关于位置信息的环境图像。具体地，机器人获取位置信息的方式可以为：全球定位模块GPS来获取机器人的经纬度信息作为位置信息，也可以通过紫蜂ZigBee系统获取机器人与各个紫蜂节点之间的相对距离，以通过各个紫蜂节点的部署位置确定该机器人的位置信息。机器人获取环境图像的方式可以为：通过机器人内置的摄像头，进行全景图像采集，以获取该机器人所处环境的全景图像，即在机器人主体进行自转运动时，通过摄像头获取多个环境子图像，并对多个环境子图像进行拼接，生成环境图像；机器人还可以通过双摄像头获取从不同位置采集的环境子图像，并基于两个环境子图像确定各个拍摄主体与机器人的距离信息，基于距离信息以及环境子图像，生成该环境图像，该环境图像中标记出各个拍着主体与机器人的距离值。
[0034] 在本实施例中，机器人向终端设备发送位置信息以及环境图像的方式可以为时间触发方式，即机器人基于预设的时间周期采集上述两类信息并反馈给用户终端，当然，机器人若需要对当前位置的环境采集多个环境图像，可以在获取了第一幅环境图像时，即与位置信息一同发送给终端设备，并在发送的过程中，获取后续多幅环境图像，并依次进行发送操作，即环境图像与位置信息并非固定同步发送，也可以异步发送。机器人向终端设备发送位置信息以及环境信息的方式也可以为事件触发方式，即机器人检测到当前时刻满足预设的触发事件，则向终端设备发送上述两类信息，例如当机器人行进到预设的巡检节点或机器人偏离了预设的巡检轨道时，可以向终端设备发送位置信息以及环境图像。
[0035] 在本实施例中，机器人可以将位置信息以及关于该位置信息的环境图像封装成一个数据包，并将本地的机器人标识封装于该数据包内，以便终端设备基于该机器人标识确定各个位置信息以及环境图像所对应的机器人，并执行后续的异常检测操作。
[0036] 在S102中，调用第三方地图应用输出地图界面，并根据所述位置信息以及各个所述机器人对应的机器人标识，在所述地图界面上标记各个所述机器人的当前位置。
[0037] 在本实施例中，为了减少机器人的监控程序的开发难度并提高位置信息的准确率，终端设备无需开发人员制作地图应用，而是可以通过调用第三方地图应用生成地图界面。具体地，终端设备可以与第三方地图应用的服务器建立通信连接，并关联本地接口与第三方地图应用的调用接口，通过调用接口将地图数据导入到本地接口，在本地接口构建地图界面，并在终端设备的显示模板上显示该地图界面，用户可通过该显示模块确定各个机器人在当前时刻的所在位置。
[0038] 在本实施例中，终端设备在生成了地图界面后，则对各个机器人反馈的位置信息进行解析，确定各个机器人在地图界面上对应的位置坐标，并根据各个机器人的机器人标识，在地图界面上标记出该机器人的当前位置。需要说明的是，各个机器人的机器人标识可以由用户手动设置，即任一机器人固定分配由一个机器人标识，无论何时添加到监控列表内，该机器人标识均不变；该机器人标识也可以根据添加到监控列表的次序进行设置，即若某一机器人为本次监控操作中第一个添加到该监控列表内，则配置该机器人的机器人标识为1号机器人，而第二个添加到监控列表内的机器人，可以将其机器人标识配置为2号机器人，以此类推。
[0039] 可选地，参见图1b，图1b是本实施例提供的一种地图界面的示意图，该示意图中包含了两个正在监控的机器人，并且基于上述两个机器人反馈的位置信息以及各自对应的机器人标识，在第三方地图应用的地图界面上标示了两个机器人的当前位置。
[0040] 在S103中，基于所述当前位置以及所述环境图像，检测所述机器人所处环境是否处于异常状态。
[0041] 在本实施例中，终端设备在获取了各个机器人的当前位置以及环境图像后，可以基于上述两类信息判断该机器人所处环境是否处于异常状态。特别地，不同的位置信息，有不同的异常判断规则，终端设备可以根据该机器人的当前位置，获取与之对应的异常判断条件，并基于该异常判断条件以及所述环境图像，确定该机器人的所处环境是否处于异常状态。例如，若机器人的当前位置处于禁止拍照区域，若检测到环境图像中存在一实体人在通过照相机进行拍摄操作，则可以识别该机器人所处环境存在异常情况，需要对该异常情况进行处理；而在可拍摄区域，若检测到环境图像的实体人进行拍摄操作，则并不会识别为存在异常情况，因此不同的位置信息对应的异常判断条件不同。
[0042] 在本实施例中，若终端设备检测到某一机器人处于异常状态，则执行S104的相关操作，进一步地，若处于异常状态的机器人的数量为多个，则可以依次执行S104的操作，即解除了一个机器人的异常状态后，再对下一个机器人进行异常处理，也可以统一对所有处于异常状态的机器人执行S104的相关操作，在该情况下，该终端设备可以生成一个机器人控制界面，管理员可以通过该机器人控制界面控制各个所处环境存在异常情况的机器人执行异常操作。若终端设备检测到各个机器人均处于正常状态，则可以等待机器人下一次反馈的位置信息以及环境图像，并重新对各个机器人进行异常检测操作。
[0043] 可选地，在本实施例中，机器人在反馈了位置信息以及环境信息后，会进行暂停行进状态，等待终端设备反馈异常检测结果，从而能够避免发生机器人因与环境中的异常情况进行接触而导致损坏。若终端设备根据当前位置以及环境图像检测到机器人所处环境恢复至正常状态，则可以向机器人发送行进重启指令，以便该机器人基于预设的行进规则继续移动。
[0044] 在S104中，若任一所述机器人所处环境处于异常状态，则对处于异常状态的所述机器人发送控制指令，并根据所述控制指令执行异常响应操作。
[0045] 在本实施例中，若检测到监控的机器人中存在一个机器人所处环境处于异常状态，终端设备可以向该机器人发送控制指令，从而通过控制指令来对机器人进行控制，控制机器人执行异常响应操作，以消除机器人所处环境中的异常情况。
[0046] 在本实施例中，控制指令可以通过用户输入的方式生成，在该情况下，终端设备可以生成一个机器人控制界面，终端设备采集用户在该控制界面中生成的控制指令，并发送给机器人执行异常响应操作；终端设备还可以通过环境图像确定异常类型，并生成该异常类型对应的控制指令，并控制机器人执行异常响应操作
[0047] 以上可以看出，本发明实施例提供的一种机器人的控制方法通过获取机器人的位置信息以及环境图像，在预设的地图界面上标记出该机器人的当前位置，并结合环境图像，能够让用户直观获知该机器人当前所处的位置，以及快速判定该机器人所处环境是否处于异常状态；当检测到机器人所在位置存在异常情况时，由于用户已经准确获知机器人的当前位置，快速对该异常情况进行处理，从而解决异常事件。与现有的机器人的控制技术相比，本发明实施例中用户可以在地图界面上同时查看各个机器人的位置信息，并结合环境图像能够准确确定机器人所处环境是否存在异常情况，并在发生异常时立即执行异常响应操作，提高了异常情况的处理效率，大大减少了异常情况的扩散风险。
[0048] 图2示出了本发明第二实施例提供的一种机器人的控制方法S103以及S104的具体实现流程图。参见图2所示，相对于图1a所述实施例，本实施例提供的一种机器人的控制方法S103包括：S1031～S1033，S104包括S1041～S1042，详述如下：
[0049] 进一步地，所述环境图像包括可见光图像以及红外热成像图像；所述基于所述当前位置以及所述环境图像，检测所述机器人所处环境是否处于异常状态，包括：
[0050] 在S1031中，对所述可见光图像进行识别，确定所述环境图像中包含的环境主体，并基于所述红外热成像图像确定各个所述环境主体的温度值。
[0051] 在本实施例中，在本实施例中，机器人配置有双目摄像头，分别为用于采集可见光图像的摄像头以及热感应摄像头。通过上述两个摄像头则可以对机器人所处的环境获得可见光图像以及红外热成像图像，通过上述两个图像，不仅能够通过可见光图像确定环境中包含的环境主体，还可以通过红外热成像图像中包含的温度信息，确定各个环境主体的表面温度。
[0052] 可选地，终端设备可以在对环境主体进行识别之前，对可见光图像进行预处理，例如通过锐化处理以及对比度调节加深不同环境主体之间的差异度，继而在通过灰度化或二值化将可见光图像转换为灰度图或二值化图，从而方便终端设备对轮廓信息的识别，提高轮廓信息的准确性。
[0053] 在S1032中，若所述环境主体中包含预设的违禁主体，则判定所述机器人的所处环境处于违禁行为类型的异常状态。
[0054] 在本实施例中，终端设备可以基于各个环境主体的轮廓信息以及颜色分布，确定该环境主体属于对象属性，并判断该对象属性是否与预设的违禁主体相匹配，若是，则识别该机器人所处的环境中存在违禁行为，需要对该违禁行为进行异常处理，并将该异常状态识别为违禁行为类型的异常状态。例如，若检测到环境主体中包含刀具，则可能机器人所处环境中存在斗殴或恶意破坏环境的情况，因此需要对该类情况执行对应的异常响应操作。
[0055] 可选地，在本实施例中，终端设备获取当前位置对应的违禁主体列表，由于不同的位置对于违禁行为有不同的定义，为了提高异常检测的准确性，终端设备可以根据当前位置获取与之对应的违禁主体列表，并判断该环境主体中是否包含违禁主体列表内的违禁主体。
[0056] 在S1033中，若任一所述环境主体的温度值大于预设阈值，则判定所述机器人的所处环境处于火灾类型的异常状态。
[0057] 在本实施例中，终端设备还可以识别各个环境主体的温度值，若某一环境主体的温度值大于预设阈值，则表示该环境主体存在自燃风险或已经处于燃烧状态，为了避免火灾发生以及火灾扩散，终端设备会将该机器人的所处环境判定为火灾类型的异常状态，从而在后续操作中对该火灾情况进行对应的处理。
[0058] 进一步地，所述对处于异常状态的所述机器人发送控制指令，并根据所述控制指令执行异常响应操作，包括：
[0059] 在S1041中，若所述异常状态的异常类型为违禁行为类型，则启动爆闪灯和/或强声驱散模块，以制止所述机器人所处环境内发生的违禁行为。
[0060] 在本实施例中，终端设备若检测到某一机器人所处环境处于异常状态，则识别该异常状态的异常类型，若检测到该异常类型为违禁行为异常类型，则执行S1041的操作；若检测到该异常类型为火灾异常类型，则执行S1042的操作。
[0061] 在本实施例中，终端设备对于存在违禁行为的环境，会启动机器人的爆闪灯和/或强声驱散模块，从而告知该违禁行为人当前的行为属于禁止行为，以制止该违禁行为继续执行，实现对异常情况的即时响应。
[0062] 在S1042中，若所述异常状态的异常类型为火灾异常类型，则控制报警灯闪烁和/或控制扬声器播放告警语音，以通知管理员对火灾进行处理。
[0063] 在本实施例中，终端设备对于存在火灾异常类型的环境，为了通知环境中的相关负责人对该火灾情况进行处理，会控制报警灯进行闪烁，和/或控制扬声器播放告警语音，管理员在看到报警灯或听到报警语音时，可以立即发现火警，对该火灾进行扑灭，提高了响应速度。
[0064] 在本发明实施例中，终端设备通过环境图像确定机器人所处环境的异常类型，并执行对应的异常响应操作，从而提高了异常情况的处理效率，避免异常情况的扩散。
[0065] 图3a示出了本发明第三实施例提供的一种机器人的控制方法S104的具体实现流程图。参见图3a所示，相对于图1a所述实施例，本实施例提供的一种机器人的控制方法S104包括S1043～S1044，详述如下：
[0066] 进一步地，所述对处于异常状态的所述机器人发送控制指令，并根据所述控制指令执行异常响应操作包括：
[0067] 在S1043中，对处于异常状态的所述机器人发送控制指令，并根据所述控制指令执行异常响应操作。
[0068] 在本实施例中，终端设备若识别到任一机器人所处环境处于异常状态，为了提高控制的准确性或部分异常情况无法通过预设指令对异常状态进行处理，此时，则需要人工对异常情况进行干预，在该情况下，为了采集用户的控制指令，终端设备会显示一个用于控制处于异常状态的机器人的机器人控制界面，用户可以基于该机器人控制界面中包含的控制按钮，生成用于控制处于异常状态的机器人的控制指令，以便处于异常状态的机器人执行对应的操作，以恢复正常状态。参见图3b所示，图3b是本发明一实施例提供的机器人控制界面的示意图，该机器人控制界面中包含控制按钮，用户可以通过点击该控制按钮生成对应给的控制指令。
[0069] 可选地，在本实施例中，该机器人控制界面中除了包含用于控制异常状态的机器人的控制按钮外，还包括由处于正常状态的机器人的控制按钮。终端设备可以通过在各个控制按钮上标记出机器人标识的方式，以便用户对特定的机器人发起控制指令，还可以通过不同颜色标示出处于异常状态的机器人对应的控制按钮，来提示用户对处于异常状态的机器人进行控制。
[0070] 在S1044中，基于所述控制指令，控制处于异常状态的所述机器人执行异常响应操作。
[0071] 在本实施例中，终端设备在接收到用户发送的控制指令后，可以将该控制指令发送给处于异常状态的机器人，以便控制机器人执行异常响应操作。例如，移动终端可以发送移动指令，来控制处于异常状态的机器人进行移动，在移动的过程中，机器人会将环境图像的反馈方式由间隔反馈变更为实时反馈，用户可以基于该实时反馈的环境图像来对机器人进行精准移动控制，从而提高异常处理的效率。
[0072] 在本发明实施例中，通过识别不同控制指令的类型，从而执行对应的异常控制操作，方便用户对处于异常状态的机器人进行控制，提高了异常响应的效率。
[0073] 图4示出了本发明第三实施例提供的一种机器人的控制方法的具体实现流程图。参见图4所示，相对于图1a所述实施例，本实施例提供的一种机器人的控制方法在所述根据所述位置信息以及各个所述机器人对应的机器人标识，在所述地图界面上标记各个所述机器人的当前位置之后，还包括S401～S403，详述如下：
[0074] 进一步地，在所述根据所述位置信息以及各个所述机器人对应的机器人标识，在所述地图界面上标记各个所述机器人的当前位置之后，还包括：
[0075] 在S401中，基于所述机器人标识，获取所述机器人预设的标准运行轨迹。
[0076] 在本实施例中，由于不同的机器人的运行轨迹存在差异，为了确定各个机器人是否偏离了预设运行轨迹，终端设备会根据各个机器人标识，从轨迹数据库内获取各个机器人各自对应的标准运行轨迹。各个机器人会基于预设的运行速度，在该标准运行轨迹上进行移动。因此，若该机器人处于正常状态下，则会在对应的标准运行轨迹上执行巡检操作，而并不会偏离该标准运行轨迹。因此，终端设备可以根据机器人反馈的当前位置，判断该当前位置是否在标准运行轨迹上；若该机器人在标准运行轨迹上，则识别该机器人处于正常状态，并等待下一次位置信息的反馈操作；反之，若该机器人的当前位置偏离了标准运行轨迹，则执行S1032的相关操作。
[0077] 可选地，该标准运行轨迹可以为一轨迹曲线，在该情况下，终端设备可以设置有偏移阈值，即在当前位置与该轨迹曲线之间的距离小于该偏移阈值，则识别该机器人为偏移该标准运行轨迹；若该机器人的当前位置与轨迹曲线之间的差值大于或等于该偏移阈值，则识别该机器人偏离了标准运行轨迹。当然，该标准运行轨迹也可以为一运行区域范围，若该机器人在该运行区域范围外，则识别该机器人偏离了标准运行轨迹。
[0078] 在S402中，若所述当前位置偏离所述标准运行轨迹，则根据所述地图界面以及所述当前位置，确定修正路径。
[0079] 在本实施例中，终端设备在检测到机器人偏离了标准运行轨迹后，终端设备可以调用第三方地图应用，在地图界面上标示出该标准运行轨迹，获取该标准运行轨迹上与当前位置距离最近的修正坐标，并基于机器人当前的位姿，确定自转角度，基于修正坐标与当前位置之间的相对位置，确定修正角度以及修正距离，基于修正角度、修正距离以及自转角度生成修正路径，以便机器人基于该修正路径返回预设的标准运行轨迹。
[0080] 在S403中，将携带有所述修正路径的路径修正指令发送给所述机器人，以使所述机器人通过内置的定位导航模块以及所述修正路径对行径轨迹进行修正。
[0081] 在本实施例中，终端设备将修正路径封装于一修正指令内，并发送给该偏离了标准运行轨迹的机器人，机器人在接收到该修正指令后，会提取出修正路径，基于自转角度，控制机器人主体与底盘之间的转动装置进行对应角度的自转操作，并控制底盘的移动装置朝修正角度进行行进，并基于修正距离以及运行速度计算修正运行时间，从而返回标准运行轨迹上。
[0082] 在本发明实施例中，通过对机器人的当前位置进行检测，判断该机器人是否偏离了预设轨道，并通过机器人内置的定位导航模块进行自纠正操作。
[0083] 图5示出了本发明第五实施例提供的一种机器人的控制方法S102的具体实现流程图。参见图5所示，相对于图1a、图2、图3a以及图4所述实施例，本实施例提供的一种机器人的控制方法S102，包括：S1021～S1022，详述如下：
[0084] 进一步地，所述调用第三方地图应用输出地图界面，并根据所述位置信息以及各个所述机器人对应的机器人标识，在所述地图界面上标记各个所述机器人的当前位置，包括：
[0085] 在S1021中，通过地图服务器的应用程序编程接口获取所述第三方地图应用的地图数据，并根据所述地图数据生成所述地图界面。
[0086] 在本实施例中，为了调用第三地图应用，终端设备可以通过内置的应用程序编程调用接口与该第三方地图应用的地图服务器内的应用程序编程接口API建立通信连接，并通过API接口接收地图服务器发送的关于该第三方地图应用的地图数据。终端设备对接收到的地图数据进行解析，从而在终端设备本地重构该第三方地图应用，生成地图界面。
[0087] 在S1022中，基于所述位置信息，确定位置信息在所述地图界面的坐标位置，并根据所述坐标位置以及所述机器人标识，在所述地图界面上标记所述机器人的当前位置。
[0088] 在本实施例中，终端设备生成了地图界面后，可以确定该第三方地图应用的图标标识规则，例如所使用的图标形状、比例尺以及标记方式等。在确定图标标识规则后，终端设备可以将机器人反馈的位置信息转换为第三方地图应用可读的坐标位置，并通过API调用接口返回给第三方地图应用的地图服务器，以便该地图服务器基于该坐标位置在地图界面中根据各个机器人的机器人标识标记出对应的当前位置，并将标记了机器人当前位置的地图数据返回给终端设备，从而生成包含机器人当前位置的地图界面。
[0089] 在本发明实施例中，通过调用API接口来生成地图界面，并基于地图数据将位置信息进行格式转换，从而避免用户重新开发地图应用，提高了机器人控制的效率以及显示效果。
[0090] 图6示出了本发明第六实施例提供的一种机器人的控制方法的具体实现流程图。参见图6所示，相对于图1a、图2、图3a以及图4所述实施例，本实施例提供的一种机器人的控制方法中在所述接收各个机器人发送的位置信息以及关于所述位置信息的环境图像之前，还包括：S601～S603，详述如下：
[0091] 进一步地，在所述接收各个机器人发送的位置信息以及关于所述位置信息的环境图像之前，还包括：
[0092] 在S601中，接收监控设置指令；所述监控设置指令包括待监控的机器人的机器人标识以及认证信息。
[0093] 在本实施例中，终端设备在接收机器人反馈的位置新以及环境图像之前，用户可以对所需进行监控的机器人进行设置。若用户需要添加所需监控的机器人，会向终端设备发送一个监控设置指令。该监控设置指令中包括有所需进行监控的机器人的机器人标识以及用于验证该设置操作合法性的认证信息。具体地，该机器人的认证信息可以为一监控设置密码，为了提高监控操作的合法性，避免巡检数据泄露，需要检测用户发送的监控设置指令中的认证信息是否合法。
[0094] 在S602中，基于所述机器人标识获取所述待监控的机器人的预设密码，并检测所述预设密码与所述认证信息是否匹配。
[0095] 在本实施例中，每个机器人的预设密码可以不同也可以相同，因此为了确定所需监控的机器人的预设密码，终端设备会从密码库内获取该机器人标识对应的预设密码，并将用户发送的认证信息与预设密码进行匹配，判断两者是否一致。若认证信息与预设密码匹配，则执行S603的相关操作；反之，若该认证信息与预设密码不一致，则识别该监控设置指令不合法，返回一个设置失败信息。
[0096] 在S603中，若所述预设密码与所述认证信息匹配，则将所述待识别的机器人添加到监控列表内，并对所述监控列表内的所述机器人执行所述接收各个机器人发送的位置信息以及关于所述位置信息的环境图像。
[0097] 在本实施例中，若认证信息与预设密码匹配，则识别该监控设置指令合法，并将待识别的机器人添加到监控列表内，终端设备会对监控列表内的各个机器人执行S101至S104的相关操作，以检测各个机器人是否处于异常状态，并对处于异常状态的机器人执行异常操作。
[0098] 在本发明实施例中，通过对用户的监控设置指令进行校验，从而提高了机器人监控操作的安全性，避免机器人的监控数据泄露的情况。
[0099] 应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
[0100] 图7示出了本发明一实施例提供的一种终端设备的结构框图，该终端设备包括的各单元用于执行图1a至图6对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图1a至图6所对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。
[0101] 参见图7，所述终端设备包括：
[0102] 环境信息反馈单元71，用于接收各个机器人发送的位置信息以及关于所述位置信息的环境图像；
[0103] 地图界面显示单元72，用于调用第三方地图应用输出地图界面，并根据所述位置信息以及各个所述机器人对应的机器人标识，在所述地图界面上标记各个所述机器人的当前位置；
[0104] 异常状态检测单元73，用于基于所述当前位置以及所述环境图像，检测所述机器人所处环境是否处于异常状态；
[0105] 控制界面生成单元74，用于若任一所述机器人所处环境处于异常状态，则对处于异常状态的所述机器人发送控制指令，并根据所述控制指令执行异常响应操作。
[0106] 可选地，所述环境图像包括可见光图像以及红外热成像图像；所述异常状态检测单元73，包括：
[0107] 环境主体识别单元，用于对所述可见光图像进行识别，确定所述环境图像中包含的环境主体，并基于所述红外热成像图像确定各个所述环境主体的温度值；
[0108] 违禁主体识别单元，用于若所述环境主体中包含预设的违禁主体，则判定所述机器人的所处环境处于违禁行为类型的异常状态；
[0109] 火灾识别单元，用于若任一所述环境主体的温度值大于预设阈值，则判定所述机器人的所处环境处于火灾类型的异常状态；
[0110] 所述异常状态响应单元74，包括：
[0111] 违禁行为响应单元，用于若所述异常状态的异常类型为违禁行为类型，则启动爆闪灯和/或强声驱散模块，以制止所述机器人所处环境内发生的违禁行为；
[0112] 火灾响应单元，用于若所述异常状态的异常类型为火灾异常类型，则控制报警灯闪烁和/或控制扬声器播放告警语音，以通知管理员对火灾进行处理。
[0113] 可选地，所述异常状态响应单元74，包括：
[0114] 控制界面输出单元，用于显示用于控制处于异常状态的所述机器人的机器人控制界面，并获取用户基于所述机器人控制界面输入的控制指令；
[0115] 控制指令发送单元，用于基于所述控制指令，控制处于异常状态的所述机器人执行异常响应操作。
[0116] 可选地，所述终端设备还包括：
[0117] 标准运行轨迹获取单元，用于基于所述机器人标识，获取所述机器人预设的标准运行轨迹；
[0118] 修正路径确定单元，用于若所述当前位置偏离所述标准运行轨迹，则根据所述地图界面以及所述当前位置，确定修正路径；
[0119] 修正指令发送单元，用于将携带有所述修正路径的路径修正指令发送给所述机器人，以使所述机器人通过内置的定位导航模块以及所述修正路径对行径轨迹进行修正。
[0120] 可选地，所述地图界面显示单元72，包括：
[0121] 地图数据获取单元，用于通过地图服务器的应用程序编程接口获取所述第三方地图应用的地图数据，并根据所述地图数据生成所述地图界面；
[0122] 机器人位置标示单元，用于基于所述位置信息，确定位置信息在所述地图界面的坐标位置，并根据所述坐标位置以及所述机器人标识，在所述地图界面上标记所述机器人的当前位置。
[0123] 可选地，所述终端设备，还包括：
[0124] 监控设置指令接收单元，用于接收监控设置指令；所述监控设置指令包括待监控的机器人的机器人标识以及认证信息；
[0125] 认证信息匹配单元，用于基于所述机器人标识获取所述待监控的机器人的预设密码，并检测所述预设密码与所述认证信息是否匹配；
[0126] 认证通过响应单元，用于若所述预设密码与所述认证信息匹配，则将所述待识别的机器人添加到监控列表内，并对所述监控列表内的所述机器人执行所述接收各个机器人发送的位置信息以及关于所述位置信息的环境图像。
[0127] 因此，本发明实施例提供的终端设备同样可以在地图界面上同时查看各个机器人的位置信息，并结合环境图像能够准确确定机器人所处环境是否存在异常情况，并在发生异常时立即执行异常响应操作，提高了异常情况的处理效率，大大减少了异常情况的扩散风险。
[0128] 图8是本发明另一实施例提供的一种机器人的示意图。如图8所示，该实施例的机器人8包括：处理器80、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82，例如机器人的控制程序。所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各个机器人的控制方法实施例中的步骤，例如图1a所示的S101至S104。或者，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各装置实施例中各单元的功能，例如图7所示模块71至74功能。
[0129] 示例性的，所述计算机程序82可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器81中，并由所述处理器80执行，以完成本发明。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序82在所述机器人8中的执行过程。例如，所述计算机程序82可以被分割成环境信息反馈单元、地图界面显示单元、异常状态检测单元、异常状态响应单元，各单元具体功能如上所述。
[0130] 所述机器人可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是机器人8的示例，并不构成对机器人8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0131] 所称处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0132] 所述存储器81可以是所述机器人8的内部存储单元，例如机器人8的硬盘或内存。所述存储器81也可以是所述终端设备8的外部存储设备，例如所述终端设备8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述机器人8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0133] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0134] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0135] 本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0136] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0137] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0138] 以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
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