一种新型的机器人室内定位技术
专利汇可以提供一种新型的机器人室内定位技术专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种用于室内 机器人 的视觉 定位 技术。该技术使用了一种针对 移动机器人 开发的基于视觉环境上下文的场景识别 算法 。这套系统通过捕获场景图像的Gist特征，并对其做 降维 处理，从而得到多个尺度下的早期视觉特征来区分不同的室内场景。具体的，该算法在视觉显著性(Saliency)特征的 基础 上提取主旨特征，在进行降维处理之后使用一个三层神经网络和反向传播算法识别场景，得到了比较理想的结果。与以前的研究相比，本发明具有更高的 生物 学合理性，并以更低的计算时间获得同等的定位准确度，能够在机器人上实时运行。，下面是一种新型的机器人室内定位技术专利的具体信息内容。
1.一种新型的室内定位技术，其特征在于使用视觉显著性模型(Saliency)提取场景主旨(Gist)特征，其中
所述视觉显著性模型，用于识别最能引起视觉注意力的对象；
所述场景主旨特征，用于提取描述场景全局特征的向量。
2.根据权利要求1所述的室内定位技术，所述视觉显著性模型(Saliency)具体包括：
通道分离单元，用于分离图像的RGB、灰度、方向通道；
尺度变换单元，用于捕获通道信号在不同尺度下的表示；
Saliency特征提取单元，用于检测明显与周围不同的区域；
特征融合单元，用于将上一步提取的不同通道的特征进行线形融合。
3.根据权利要求1所述的室内定位技术，所述场景主旨(Gist)特征具体包括：
灰度主旨特征，用于捕捉图像在灰度空间的全局表示；
方向主旨特征，用于捕捉图像在纹理空间的全局表示；
颜色通道主旨特征，用于捕捉图像在特定颜色空间的全局表示。
一种新型的机器人室内定位技术
技术领域：
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