1.一种用于笑脸包的机器人自动包装系统，包括包装箱输送线（100），其特征在于：沿着包装箱输送线（100）的输送方向依次设置有开箱隔板机（1）、装箱机（2）和扣盖机（3），开箱隔板机（1）内沿着包装箱输送线（100）的输送方向依次设置有能够打开包装箱并放置到包装箱输送线（100）上的开箱工位、将下隔板成型并放置到包装箱中的下隔板工位、将侧隔板成型并放置到包装箱中的下隔板上的侧隔板工位、或者在下隔板工位和侧隔板工位之间还设有能够将垫片放置在包装箱中的下隔板上的垫片工位；在装箱机（2）内设有位于包装箱输送线（100）旁侧的预整合输送线（23）和奶包整合线（25），预整合输送线（23）的前端与奶包输送线（21）的后端分道侧相连接，位于预整合输送线（23）和奶包整合线（25）上方的单边抓包输送装置（24）将预整合输送线（23）上的单边奶包抓取到奶包整合线（25）上整合成奶包单元后由固定在机器人的机械臂前端的柔性工夹具（29）抓取装箱；装箱完毕的包装箱经包装箱输送线（100）输送到扣盖机（3）进行扣盖。
2.根据权利要求1所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述开箱隔板机（1）、装箱机（2）内的包装箱输送线（100）成对设置且两条包装箱输送线（100）离开装箱机（2）之后并为一条包装箱输送线（100）进入扣盖机（3）。
3.根据权利要求1所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的开箱隔板机（1）包括开箱隔板机架（19），在开箱隔板机架（19）内并沿着包装箱输送线（100）的运行方向依次设置有包括开箱工位、下隔板工位、侧隔板工位的三工位或者包括开箱工位、下隔板工位、垫片工位、侧隔板工位的四工位；上述的工位处皆对应设有固定在开箱隔板机架（19）底盘上的储料送料机（11）和固定在开箱隔板机架（19）顶部的输送模组（14），位于开箱工位处的储料送料机（11）的顶部设有开箱机（12）且输送模组（14）的底部安装有撑箱工夹具（13），位于下隔板工位处的输送模组（14）的底部安装有下隔板成型工夹具（15），位于垫片工位处的输送模组（14）的底部安装有垫片工夹具（16），位于侧隔板工位处的储料送料机（11）的顶部设有侧隔板成型机构（17）且输送模组（14）的底部安装有侧隔板工夹具（18）；所述的储料送料机（11）竖直向上供料，开箱工位处的开箱机（12）将储料送料机（11）顶端的包装箱打开成型后由对应的输送模组（14）带动撑箱工夹具（13）取走放置在包装箱输送线（100），下隔板工位处的输送模组（14）直接带动下隔板成型工夹具（15）取走位于储料送料机（11）顶端的下隔板并成型后放置在包装箱输送线（100）上的包装箱底部，垫片工位处的输送模组（14）直接带动垫片工夹具（16）取走位于储料送料机（11）顶端的垫片后放置在包装箱输送线（100）上的包装箱内的下隔板上，侧隔板工位处的侧隔板成型机构（17）将储料送料机（11）顶端的侧隔板吸取成型后由对应的输送模组（14）带动侧隔板工夹具（18）取走放置在包装箱输送线（100）上的包装箱内的下隔板上或垫片上。
4.根据权利要求3所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的储料送料机（11）包括相对水平面垂直设置且内置的物料水平放置的储料槽（1101），在储料槽（1101）上设有能够将储料槽（1101）中的物料竖直向上输送至储料槽（1101）顶端的竖直上料机构（1102）。
5.根据权利要求4所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的竖直上料机构（1102）包括能够驱动上料主动轴（1104）转动的上料电机（1103），上料主动轴（1104）通过上料传动件（1105）带动上料从动轴（1106）转动且上料传动件（1105）的外侧设有固定在上料传动件（1105）上用于放置包装箱的上料托板（1107）；所述的上料电机（1103）驱动上料主动轴（1104）转动以带动上料传动件（1105）上的上料托板（1107）上行，将包装箱送到储料槽（1101）的顶端。
6.根据权利要求5所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述上料电机（1103）的驱动端上设有上料驱动链轮（1108），上料驱动链轮（1108）通过上料驱动链条（1109）与上料主动轴（1104）上的上料传动链轮（1110）相连接，使得上料电机（1103）能够驱动上料主动轴（1104）转动并进而带动上料传动件（1105）上的上料托板（1107）上行，将包装箱送到储料槽（1101）的顶端。
7.根据权利要求5所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述上料电机（1103）的驱动端上设有上料驱动链轮（1108），上料驱动链轮（1108）通过上料驱动链条（1109）与上料传动轴（1111）上的上料传动链轮（1110）相连接，上料传动轴（1111）的两端分别设有主圆锥齿轮（1112）且该主圆锥齿轮（1112）分别与相对应的上料主动轴（1104）端部的从圆锥齿轮（1113）相啮合，使得上料传动轴（1111）能够驱动与其相垂直的上料主动轴（1104）；所述的上料电机（1103）通过驱动上料传动轴（1111）转动，从而通过上料传动轴（1111）带动两上料主动轴（1104）同步转动并进而带动上料传动件（1105）上的上料托板（1107）上行，将包装箱送到储料槽（1101）的顶端。
8.根据权利要求5或7所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的上料主动轴（1104）上设有上料主动链轮（1114）且上料从动轴（1106）上设有上料从动链轮（1115），上料主动链轮（1114）和上料从动链轮（1115）之间通过作为上料传动件（1105）的链条相连接。
9.根据权利要求8所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的上料主动链轮（1114）成对设置在上料主动轴（1104）上且上料从动链轮（1115）成对设置在上料从动轴（1106）上，则成对设置的上料主动链轮（1114）和上料从动链轮（1115）分别通过相应的上料传动件（1105）相连接，此时上料托板（1107）与上料传动件（1105）的连接处位于上料传动件（1105）的侧壁上或者上料传动件（1105）的外表面上。
10.根据权利要求5所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的上料传动件（1105）上设有成对的上料托板（1107），上料托板（1107）一上一下固定设置在上料传动件（1105）的外侧，使得一个上料托板（1107）上的包装箱用尽时，则另一个上料托板（1107）恰好位于储料槽（1101）的内腔底部用于放置新的包装箱。
11.根据权利要求5或7所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的储料槽（1101）包括四根立柱（1116）和门板（1117），位于门板（1117）两侧的两根立柱（1116）分别通过横梁（1118）与对应的立柱（1116）固定相连，位于门板（1117）对侧的两根立柱（1116）之间则通过横梁（1118）固定相连、或者直接通过内凹限位面板（1119）固定相连。
12.根据权利要求3所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的开箱机（12）位于储料送料机（11）的储料槽（1101）的顶端，开箱机（12）包括用于吸取包装箱正面的吸箱机构（121）和用于拍打包装箱侧面使得包装箱成型的拍箱机构（122），所述开箱机（12）处对应的储料送料机（11）中的竖直上料机构（1102）将储料槽（1101）中的物料竖直向上输送至储料槽（1101）的顶端，吸箱机构（121）中的吸箱吸盘（1211）被驱动落至储料槽（1101）顶端的包装箱正面并吸取包装箱，拍箱机构（122）在吸箱机构（121）带动包装箱回位后拍打包装箱的侧面使得包装箱被拍打成型。
13.根据权利要求12所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的吸箱机构（121）包括吸箱气缸（1212），吸箱气缸（1212）的驱动端通过接头和销轴与吸箱转轴（1213）端部的吸箱推块（1214）相连接，吸箱转轴（1213）的中部通过悬臂连接块与吸箱悬臂（1215）相连接，吸箱悬臂（1215）上设有吸箱吸盘安装座（1216），吸箱吸盘安装座（1216）上设置的吸箱吸盘（1211）通过相应的真空管与真空泵或真空发生器相连接；所述吸箱转轴（1213）的两端分别嵌置在内置轴承的吸箱轴承座（1217）内，两吸箱轴承座（1217）分别固定安装在储料槽（1101）的相应立柱（1111）侧壁上；所述吸箱气缸（1212）的尾端通过连接件安装在开箱机（12）中的开箱安装板（124）上，开箱安装板（124）固定在储料槽（1101）的相应立柱（1111）外壁上。
14.根据权利要求12所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的拍箱机构（122）包括拍箱气缸（1221），拍箱气缸（1221）的驱动端通过接头和销轴与弧形的侧拍板连杆（1222）相连接，侧拍板连杆（1222）的顶端直接与包装箱侧拍板（1223）相连接，所述的包装箱侧拍板（1223）通过侧拍转轴（1224）与侧拍转轴安装板（1225）相连接，侧拍转轴安装板（1225）垂直固定在开箱机（12）中的开箱安装板（124）上且侧拍转轴安装板（1225）上留有供吸箱气缸（1221）的驱动端行进的通道；拍箱气缸（1221）推出使得弧形的侧拍板连杆（1222）带动包装箱侧拍板（1223）旋转拍打包装箱的侧面使得包装箱成型。
15.根据权利要求12所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的开箱机（12）还包括侧面导向限位板（125），侧面导向限位板（125）相对垂直于开箱机（12）的开箱安装板（124）设置；当吸箱吸盘（1211）吸取包装箱回位时，包装箱的另一个侧面沿着侧面导向限位板（125）行进且在拍箱机构（122）拍打包装箱的一个侧面时起到成型限位作用。
16.根据权利要求15所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述侧面导向限位板（125）的背侧设有侧吸机构（123），侧吸机构（123）包括包装箱侧吸气缸（1231），包装箱侧吸气缸（1231）的驱动端通过接头和销轴与弧形的侧吸连杆（1232）相连接，侧吸连杆（1232）的顶端直接与侧吸吸盘安装座（1233）的一端连接，侧吸吸盘安装座（1233）上设置有通过相应的真空管与真空泵或真空发生器相连接的侧吸吸盘（1234）相连接；所述的侧面导向限位板（125）上设有供侧吸吸盘安装座（1233）进出的通道且侧吸吸盘安装座（1233）通过侧吸销轴（1235）安装在侧面导向限位板（125）上；所述的包装箱侧吸气缸（1231）的驱动端回缩时，侧吸吸盘安装座（1233）旋转伸出侧面导向限位板（125）带动侧吸吸盘（1234）去迎合吸附包装箱的另一个侧面，且当拍箱机构（122）拍打包装箱的一个侧面时，包装箱侧吸气缸（1231）的驱动端伸出使得侧吸吸盘安装座（1233）回位带动包装箱的另一个侧面远离包装箱的正面以辅助包装箱成型。
17.根据权利要求3所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的撑箱工夹具（13）包括撑箱夹具连接板（1301），所述撑箱夹具连接板（1301）的底部设有用于固定安装撑箱气缸（1302）的撑箱气缸安装块（1303），撑箱气缸（1302）的伸出端固定在撑箱安装板（1304）上，且撑箱安装板（1304）的四周分别设有下端固定在撑箱安装板（1304）上的撑箱片（1305）；所述撑箱安装板（1304）的下方设有撑箱夹具安装板（1306），撑箱夹具安装板（1306）通过向上穿过撑箱安装板（1304）的撑箱导杆（1307）与撑箱夹具连接板（1301）的底部固定连接，撑箱夹具安装板（1306）的底部成对设置撑箱吸盘安装板（1308），撑箱吸盘安装板（1308）上的撑箱吸盘（1309）皆朝外开口以吸取包装箱的对称内壁面。
18.根据权利要求17所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的撑箱夹具安装板（1306）的底部成对设置有推出方向相反的撑箱夹具气缸（1310），所述撑箱夹具气缸（1310）的伸出端通过气缸连接杆与固定在撑箱吸盘挡板（1311）背侧的撑箱气缸推块（1312）相连接；所述撑箱夹具气缸（1310）的顶部直接固定在撑箱夹具安装板（1306）的底部；所述撑箱吸盘安装板（1308）上的撑箱吸盘（1309）成对设置，且撑箱导杆（1307）分布在撑箱夹具安装板（1306）的四角。
19.根据权利要求17所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的撑箱安装板（1304）上设有推杆气缸安装板（1313）且推杆气缸安装板（1313）上固定有相应的推杆气缸（1314），倾斜固定的推杆气缸（1314）的伸出端能够对准包装箱内大盖上的小舌头；所述推杆气缸（1314）的伸出端固定设置有用于将包装箱的内大盖上的小舌头推离内大盖的小舌头推杆（1315），且小舌头推杆（1315）正对的撑箱片（1305）上设有通孔以供小舌头推杆（1315）进出。
20.根据权利要求17所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的撑箱夹具安装板（1301）固定设置在撑箱夹具连接块（1316）的下方，撑箱夹具连接块（1316）用于和输送模组（14）相连接；所述的撑箱夹具连接块（1316）上嵌置有水平设置的撑箱横梁（1317），槽钢制成的撑箱横梁（1317）直接与对应的撑箱夹具安装板（1301）相连接且撑箱横梁（1317）上设有供撑箱气缸（1302）的固定部分向上穿过的通孔。
21.根据权利要求20所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述撑箱夹具安装板（1301）的顶部嵌入撑箱横梁（1317）的槽内、或者撑箱夹具安装板（1301）的顶部嵌入撑箱横梁（1317）的槽内后再采用螺栓固定，使得同一撑箱横梁（1317）下方的两组撑箱工夹具（13）之间的间距可调。
22.根据权利要求3所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的输送模组（14）包括包装箱平移输送安装座（1401）和安装在包装箱平移输送安装座（1401）上的包装箱平移电机（1402），包装箱平移电机（1402）的驱动轴上设置的包装箱平移驱动轮（1403）通过包装箱平移同步带（1404）与包装箱平移被动轮（1405）相连接；所述包装箱平移同步带（1404）通过压块固定有包装箱竖直移动安装座（1406），且包装箱竖直移动安装座（1406）上设有包装箱竖直移动电机（1407），包装箱竖直移动电机（1407）的驱动轴上设置的包装箱竖直移动驱动轮（1408）与竖直设置在包装箱竖直移动块（1409）上的包装箱竖直移动同步带（1410）相连接且包装箱竖直移动块（1409）的底端固定设置撑箱工夹具（13），所述的包装箱竖直移动安装座（1406）通过滑块滑轨结构与包装箱平移输送安装座（1401）相连接且包装箱竖直移动块（1409）通过滑块滑轨结构与包装箱竖直移动安装座（1406）相连接；
包装箱竖直移动电机（1407）的驱动轴通过带动包装箱竖直移动驱动轮（1408）转动以改变竖直移动驱动轮（1408）和包装箱竖直移动同步带（1410）的连接位置，使得包装箱竖直移动块（1409）沿着包装箱竖直移动同步带（1410）的设置方向升降。
23.根据权利要求22所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：同一包装箱平移输送安装座（1401）上设有两组包装箱平移电机（1402）、包装箱平移驱动轮（1403）、包装箱平移同步带（1404）、包装箱平移被动轮（1405）、包装箱竖直移动安装座（1406）、包装箱竖直移动电机（1407）、包装箱竖直移动驱动轮（1408）、包装箱竖直移动块（1409）和包装箱竖直移动同步带（1410），且同一包装箱竖直移动块（1409）的底端设置两组撑箱工夹具（13）、或者两组下隔板成型工夹具（15）、或者两组垫片工夹具（16）、或者两组侧隔板工夹具（18），使得双工位的输送模组（14）能够对应四组储料送料机（11）、开箱机（12）、撑箱工夹具（13）或者四组储料送料机（11）、下隔板成型工夹具（15）或者四组储料送料机（11）、垫片工夹具（16）或者四组储料送料机（11）、侧隔板成型机构（17）、侧隔板工夹具（18）。
24.根据权利要求3所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的下隔板成型工夹具（15）包括下隔板夹具连接板（1501），在下隔板夹具连接板（1501）的下侧设有带下隔板吸盘（1509）的下隔板夹具安装座（1502），在下隔板夹具安装座（1502）的上侧设有下隔板气缸（1503），下隔板气缸（1503）的伸出端上设有直齿轮（1504），直齿轮（1504）的两侧分别与下隔板拍打机构中的下隔板拍打齿轮（1505）啮合相连，下隔板拍打齿轮（1505）固定设置在下隔板拍打轴（1506）上且下隔板拍打轴（1506）的两端分别设有下隔板拍打片（1507）；所述的下隔板吸盘（1509）吸附下隔板（1519）的中部后，下隔板气缸（1503）的伸出端回缩使得下隔板拍打轴（1506）带动下隔板拍打片（1507）向下拍出将下隔板（1519）的两侧向下拍打让下隔板（1519）成型，下隔板气缸（1503）的伸出端伸出则使得下隔板拍打片（1507）向上回位。
25.根据权利要求24所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的下隔板吸盘（1509）安装在下隔板吸盘安装座（1510）的底部并通过相应的真空管与真空泵或真空发生器相连接，下隔板吸盘安装座（1510）固定安装在下隔板夹具安装座（1502）上；所述的下隔板夹具安装座（1502）上设有内嵌轴承的下隔板拍打轴安装座（1511），下隔板拍打轴（1506）的两端分别穿过下隔板拍打轴安装座（1511）内的轴承使得下隔板拍打轴（1506）被安装在下隔板拍打轴安装座（1511）上，且所述的下隔板吸盘（1509）位于下隔板拍打轴安装座（1511）的外侧；所述的下隔板气缸（1503）通过下隔板气缸连接板（1514）固定在下隔板夹具连接板（1501）的底部，且所述下隔板气缸（1503）的伸出端通过下隔板气缸连接杆（1508）与下隔板气缸推块（1512）相连接，下隔板气缸推块（1512）的底部设有直齿轮固定块（1513）且直齿轮（1504）的顶端竖直固定在直齿轮固定块（1513）的底部；所述下隔板夹具安装座（1502）的两端分别设置有连接立板（1515），下隔板夹具安装座（1502）通过连接立板（1515）固定在下隔板夹具连接板（1501）的底部且下隔板夹具安装座（1502）和连接立板（1515）的连接处设置有包覆下隔板夹具安装座（1502）底部和连接立板（1515）下部的包覆固定板（1516）。
26.根据权利要求24所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的下隔板夹具安装板（1501）固定设置在下隔板输送连接块（1517）的下方，下隔板输送连接块（1517）用于和输送模组（14）相连接；所述的下隔板输送连接块（1517）上嵌置有水平设置且采用槽钢制成的下隔板横梁（1518）；所述下隔板夹具安装板（1501）的顶部嵌入下隔板横梁（1518）的槽内、或者下隔板夹具安装板（1501）的顶部嵌入下隔板横梁（1518）的槽内后再采用螺栓固定，使得同一下隔板横梁（1518）下方的两组下隔板成型工夹具（1505）之间的间距可调。
27.根据权利要求3所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的侧隔板成型机构（17）位于储料送料机（11）的储料槽（1101）的顶端，侧隔板成型机构（17）包括侧隔板吸取气缸（1701），侧隔板吸取气缸（1701）的驱动端通过接头和销轴与侧隔板转轴（1702）端部的侧隔板推块（1703）相连接，侧隔板转轴（1702）的中部设有悬臂连接块并通过悬臂连接块与侧隔板悬臂（1704）相连接，侧隔板悬臂（1704）上设有侧隔板吸盘安装座（1705），侧隔板吸盘安装座（1705）上设置的侧隔板吸盘（1706）通过相应的真空管与真空泵或真空发生器相连接；且所述侧隔板转轴（1702）的上侧设有两侧隔板导向片（1707）；所述储料送料机（11）中的竖直上料机构（1102）将储料槽（1101）中的物料竖直向上输送至储料槽（1101）的顶端，侧隔板吸取气缸（1701）伸出带动侧隔板吸盘（1706）由竖直状态变成水平状态，使得侧隔板吸盘（1706）吸取位于储料槽（1101）顶端的侧隔板（1710）的中部之后，侧隔板吸取气缸（1701）的伸出端回缩使得侧隔板（1710）的两端侧触碰到相应的呈弧形设计的侧隔板导向片（1707）逐渐弯折直至成型，使得侧隔板（1710）嵌置在两侧隔板导向片（1707）构成的区域内，且侧隔板（1710）由水平状态变换成竖直状态成型，等待侧隔板工夹具（18）抓取入箱。
28.根据权利要求27所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述侧隔板转轴（1702）的两端分别嵌置在内置轴承的侧隔板轴承座（1708）内，两侧隔板轴承座（1708）分别固定安装在成型机构安装板（1709）的侧面上且侧隔板导向片（1707）位于侧隔板轴承座（1708）的上方；所述的成型机构安装板（1709）固定安装在储料送料机（11）的储料槽（1101）的立柱（1116）上且侧隔板吸取气缸（1701）的尾端通过连接件安装在相应立柱（1116）的内侧。
29.根据权利要求3所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的侧隔板工夹具（18）包括侧隔板夹具安装板（1801），沿侧隔板夹具安装板（1801）的长边方向设有竖直安装在侧隔板夹具安装板（1801）底部一侧的主吸盘安装座（1802）、沿侧隔板夹具安装板（1801）的短边方向设有竖直安装在侧隔板夹具安装板（1801）底部两侧的侧吸盘安装座（1803），主吸盘安装座（1802）上的主吸盘（1804）和两组侧吸盘安装座（1803）上的侧吸盘（1805）分别通过相应的真空管与真空泵或真空发生器相连接且主吸盘（1804）和侧吸盘（1805）的开口皆朝外，主吸盘（1804）和两个侧吸盘（1805）相互配合用于吸取呈凵形状的侧隔板（1710）的三内侧面，侧隔板夹具安装板（1801）、主吸盘安装座（1802）、侧吸盘安装座（1803）、主吸盘（1804）和两端侧的侧吸盘（1805）构成该侧隔板工夹具（18）。
30.根据权利要求29所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述主吸盘安装座（1802）的外侧设有沿侧隔板夹具安装板（1801）的长边方向设置的主吸盘封板（1813），主吸盘安装座（1802）的中部通过相应的连接结构固定在主吸盘封板（1813）的内壁面上，且主吸盘封板（1813）上留有对应主吸盘（1804）开口侧的通孔；所述侧隔板夹具安装板（1801）的底部设有对称背向设置的侧隔板侧吸气缸安装板（1806），两侧隔板侧吸气缸安装板（1806）上对应安装有背向设置的侧隔板侧吸气缸（1814），侧隔板侧吸气缸（1814）的伸缩端上设有用于固定侧吸盘安装座（1803）的侧吸盘安装板（1807）；所述侧隔板夹具安装板（1801）的底部中间设有垂直于主吸盘安装座（1802）的基准板（1808），以便于确定侧隔板侧吸气缸安装板（1806）的位置；所述侧吸盘（1805）的上方设有固定在侧隔板夹具安装板（1801）端侧底部的限位延伸板（1809）且在侧隔板夹具安装板（1801）的底部设有正对限位延伸板（1809）的传感器，限位延伸板（1809）和传感器相互配合能够限定该侧隔板工夹具（18）伸入侧隔板（1710）空间内的位置。
31.根据权利要求29所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的侧隔板夹具安装板（1801）通过其顶部的连接筋板（1810）固定在侧隔板输送连接块（1811）的下方，侧隔板输送连接块（1811）用于和输送模组（14）相连接；所述的侧隔板输送连接块（1811）上嵌置有水平设置的侧隔板横梁（1812），槽钢制成的侧隔板横梁（1812）的两端分别通过相应的连接筋板（1810）与对应的侧隔板夹具安装板（1801）相连接；所述连接筋板（1810）的顶部嵌入侧隔板横梁（1812）的槽内、或者连接筋板（1810）的顶部嵌入侧隔板横梁（1812）的槽内后再采用螺栓固定，使得同一侧隔板横梁（1812）下方的两组侧隔板工夹具（18）之间的间距可调。
32.根据权利要求3所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的开箱隔板机架（19）内设有两条包装箱输送线（100），使得储料送料机（11）皆位于包装箱输送线（100）的两侧，开箱工位处的储料送料机（11）上设有开箱机（12）且侧隔板工位处的储料送料机（11）上设有侧隔板成型机构，撑箱工夹具（13）、下隔板成型工夹具（15）、侧隔板工夹具（18）或者撑箱工夹具（13）、下隔板成型工夹具（15）、垫片工夹具（16）、侧隔板工夹具（18）分别设在位于包装箱输送线（100）上方的对应的输送模组（14）上。
33.根据权利要求1所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的装箱机（2）包括奶包输送线（21）、预整合输送线（23）和奶包整合线（25），包装箱输送线（100）平行于奶包整合线（25）设置，在奶包输送线（21）上设有分包器（22）且在分包器（22）的后侧设有分道机构（211），分道机构（211）后侧的奶包输送线（21）分别与对应的带分包器（22）的预整合输送线（23）的前端相连接，在分包器（22）后侧的预整合输送线（23）的上方设有单边抓包输送装置（24）且预整合输送线（23）的旁侧设有与其并列设置的整合输送线（25）和包装箱输送线（100），所述的包装箱输送线（100）之间嵌置有装箱平台（27），在装箱平台（27）的侧前方设有沿着包装箱输送线（100）的输送方向设置的包装箱定位输送装置（26）且在装箱平台（27）的侧上方设有固定在机器人的机械臂前端的柔性工夹具（29）；奶包输送线（21）上的分包器（22）将奶包输送线（21）上的奶包按照一定的规律传送后由分道机构（211）分拨至不同的预整合输送线（23）上，预整合输送线（23）上的分包器（22）将预整合输送线（23）上的奶包按照一定的规则整合成包装箱一半数量的单边奶包，相应的单边抓包输送装置（24）将单边奶包抓取到整合输送线（25）上组合成包装箱所需数量的奶包单元并等待机器人抓取装箱，同时包装箱定位输送装置（26）能够将包装箱输送线（100）上的包装箱定位输送到装箱平台（27）上，然后机器人带动柔性工夹具（29）抓取整合输送线（25）上的奶包单元放入装箱平台（27）上的包装箱内完成装箱。
34.根据权利要求33所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述整合输送线（25）的两侧对称设有预整合输送线（23）且预整合输送线（23）上的奶包输送方向相同或相反，且其中一个预整合输送线（23）的外侧亦成对设置包装箱输送线（100）。
35.根据权利要求33所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的分道机构（111）包括安装在奶包输送线（11）上的分道支架（1112），分道支架（1112）邻近分道器（12）设置且在分道支架（1112）上设有分道轴承安装座（1113），上端内嵌入分道轴承安装座（1113）上的轴承中的分道转轴（1114）的下端固定设置分道安装板（1115），分道安装板（1115）通过分道连接板（1116）与分道导向杆（1117）相连接，且所述分道安装板（1115）的后端通过接头和销轴与分道气缸（1118）的驱动端相连接，所述分道气缸（1118）的后端通过分道气缸安装座（1119）固定在分道气缸立柱（1111）上，分道气缸立柱（1111）竖直固定在奶包输送线（11）的支架上；分道机构（111）上的分道导向杆（1117）的前端衔接分包器（12）的出口侧、分道导向杆（1117）的后侧在分道气缸（1118）的作用下分别与相应的预整合输送线（13）相衔接。
36.根据权利要求33-35任一所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：
所述的分包器（22）包括分包器安装板（2201），在分包器安装板（2201）上固定安装有分包电机（2202）且分包电机（2202）的驱动端处设有下转盘（2203），下转盘（2203）通过一侧面设有分包挡块（2204）的分包连杆（2205）与上转盘（2206）相连接且下转盘（2203）的中轴线与上转盘（2206）的中轴线错位设置，使得下转盘（2203）和上转盘（2206）构成偏心转动结构，上转盘（2206）通过分包转轴（2207）安装在分包器安装架（2208）上；所述的分包电机（2202）带动下转盘（2203）转动，下转盘（2203）带动分包连杆（2205）和上转盘（2206）转动且分包连杆（2205）分别相对下转盘（2203）和上转盘（2206）转动，使得分包连杆（2205）上的分包挡块（2204）的朝向不变。
37.根据权利要求36所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的分包连杆（2205）呈L形设计，分包连杆（2205）的竖直部分顶部呈能够在上转盘（2206）中转动的转轴状、水平部分的下凸端部呈能够在下转盘（2203）中转动的转轴状，且分包连杆（2205）的上端沿上转盘（2206）的圆周均布、分包连杆（2205）的下端沿下转盘（2203）的圆周均布；所述的分包挡块（2204）自上而下设置在分包连杆（2205）的同一侧面且相邻的分包挡块（2204）之间具有间隙以用于奶包导向片（212）的插入，奶包导向片（212）设置在分包器（22）的前侧和/或后侧；所述的分包器安装架（2208）包括垂直固定在分包器安装板（2201）上的框架连接板（2209）和安装在框架连接板（2209）顶端的框架顶板（2210），上转盘（2206）通过分包转轴（2207）安装在框架顶板（2210）上；所述的分包器安装板（2201）上设有内置轴承的分包轴承座（2211），下转盘（2203）的底部穿过分包轴承座（2211）内的轴承后与分包电机（2202）的驱动端相连接，分包电机（2202）通过分包电机安装板固定在分包器安装板（2201）上。
38.根据权利要求33或34所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述分包器（22）后侧的预整合输送线（23）的旁侧设有辅助定位输送机构（231），辅助定位输送机构（231）包括辅助定位输送电机（2311）和辅助定位输送同步带（2312），辅助定位输送电机（2311）用于驱动辅助定位输送同步带（2312）带动单边奶包行进，该辅助定位同步带（2312）垂直于预整合输送线（23）的输送平面设置且辅助定位输送同步带（2312）上间隔设有辅助定位挡片（2313）用于定位带动单边奶包；所述的辅助定位输送同步带（2312）用于连接两辅助定位输送电机（2311）驱动端处的辅助定位驱动轮（2314），或者辅助定位输送同步带（2312）用于连接一辅助定位输送电机（2311）驱动端处的辅助定位驱动轮（2314）和一设置在预整合输送线（23）旁侧的辅助定位被动轮。
39.根据权利要求33所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的单边抓包输送装置（24）包括单边输送机构（241）和安装在单边输送机构（241）上的单边抓包夹具（242），所述的单边输送机构（241）包括单边纵向输送机构（2411）和单边平移输送机构（2412），单边抓包夹具（242）固定安装在单边纵向输送机构（2411）的活动件底端且纵向单边输送机构（2411）安装在单边平移输送机构（2412）上，使得单边抓包夹具（242）能够在纵向单边输送机构（2411）的带动下相对单边平移输送机构（2412）作竖直运动且单边平移输送机构（2412）能够带动单边纵向输送机构（2411）水平移动；所述的单边平移输送机构（2412）带动单边抓包夹具（242）落至待抓取的单边奶包的上方且单边抓包夹具（242）展开，单边纵向输送机构（2411）带动单边抓包夹具（242）下落夹取单边奶包后上升，单边平移输送机构（2412）通过单边纵向输送机构（2411）带动单边抓包夹具（242）落至整合输送线（25）的上方并放下单边奶包，完成一次单边抓包过程。
40.根据权利要求39所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的单边抓包夹具（242）包括固定在单边纵向输送机构（2411）的活动件底端的单边夹具安装板（2421），单边夹具安装板（2421）的短边两侧分别设有单边夹包板（2422），单边夹具安装板（2421）的长边一侧设有一垂直固定在单边夹具安装板（2421）上的单边限位板（2423）且其长边另一侧亦设有单边夹包板（2422），上述单边夹包板（2422）分别采用相对应的单边气缸（2424）相驱动以夹取单边奶包或放下单边奶包；所述的单边气缸（2424）通过单边气缸连接板（2426）固定在单边夹具安装板（2421）的底部，且所述单边气缸（2424）的驱动端设置的单边气缸推块（2425）固定设置在单边夹包板（2422）的背部；所述的单边平移输送机构（2412）包括单边平移安装座（24121）和安装在单边平移安装座（24121）上的单边平移电机（24122），单边平移电机（24122）的驱动轴上设置的单边平移驱动轮（24123）通过单边平移同步带（24124）与单边平移被动轮（24125）相连接，单边平移同步带（24124）带动单边纵向输送机构（2411）进行水平移动；两组单边抓包夹具（242）共用同一块单边夹具安装板（2421）且该单边夹具安装板（2421）固定在一个单边纵向输送机构（2411）的底端。
41.根据权利要求40所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的单边纵向输送机构（2411）包括单边纵向安装座（24111），单边纵向安装座（24111）通过压块固定在单边平移同步带（24124）上，在单边纵向安装座（24111）上设有单边纵向输送气缸（24112）且单边纵向输送气缸（24112）的驱动端通过接头和销轴与单边纵向驱动板（24113）相连接，单边纵向驱动板（24113）固定设置在单边抓包夹具（242）的单边夹具安装板（2421）上，使得单边纵向输送气缸（24112）能够纵向升降单边抓包夹具（242）；所述的单边纵向安装座（24111）通过滑块滑轨结构安装在单边平移安装座（24121）上；所述的单边纵向安装座（24111）通过滑块滑轨结构与单边夹具安装板（2421）的顶部相连接，滑块滑轨结构中的滑块固定在单边纵向安装座（24111）上、且与该滑块相配合的滑轨的下端固定在单边夹具安装板（2421）的顶部。
42.根据权利要求40所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的单边抓包输送装置（24）上设有两组对应的单边纵向输送机构（2411）和单边平移输送机构（2412），使得同一单边抓包输送装置（24）能够带动两对单边抓包夹具（242），且每组单边纵向输送机构（2411）和单边平移输送机构（2412）带动的一对单边抓包夹具（242）对应一条预整合输送线（23）上的单边奶包；所述的预整合输送线（23）和整合输送线（25）的上方设有并列跨置的两单边抓包输送装置（24）。
43.根据权利要求39所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述整合输送线（25）上的整合输送带（251）上设有用以限定奶包位置的整合定位块（2511），位于整合输送线（25）前部上方的单边抓包输送装置（24）上的相应两单边抓包夹具（242）各负责一组单边奶包，单边抓包输送装置（24）分别带动两单边抓包夹具（242）从不同的预整合输送线（23）上抓取相应的单边奶包放置在整合定位块（2511）之间组合成包装箱所需数量的奶包单元；所述整合输送线（25）的上方设有沿输送方向设置并位于单边抓包输送装置（24）正下方的单边奶包分隔杆（252），单边奶包分隔杆（252）通过分隔支架（253）固定在整合输送线（25）的上方中部，将整合输送带（251）分隔为两半以分别形成对应的单边奶包区域；所述整合输送线（25）的尾部两侧对称设有平推整合机构（254），平推整合机构（254）包括固定在整合输送线（25）上的平推整合气缸（2541）且平推整合气缸（2541）的伸缩前端设有整合平推板（2542），对称设置的整合平推板（2542）推动各自对应的单边奶包使其靠拢组合成包装箱所需数量的奶包单元。
44.根据权利要求33或34所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的包装箱定位输送装置（26）包括定位输送安装板（2601）和定位输送电机（2602），在定位输送安装板（2601）的背部固定设置定位吸盘气缸（2603），定位吸盘气缸（2603）的前端穿过定位输送安装板（2601）并在该前端上设有定位吸盘安装座（2604），定位吸盘安装座（2604）上设置的定位吸盘（2605）通过相应的真空管与真空泵或真空发生器相连接；所述的包装箱定位输送装置（26）背向成对设置在装箱机架上且包装箱定位输送装置（26）的外侧设置与其平行设置的包装箱输送线（100）；所述的定位吸盘气缸（2603）驱动定位吸盘安装座（2604）伸出使得定位吸盘（2605）吸附位于包装箱输送线上的包装箱，然后定位输送电机（2602）运转驱动定位输送安装板（2601）水平移动，以带动定位吸盘（2605）将包装箱定位输送至装箱平台（27）上。
45.根据权利要求44所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述定位吸盘气缸（2603）的前侧设有位于定位输送安装板（2601）背侧的定位输送气缸（2606），定位输送气缸（2606）的驱动端通过接头和销轴与定位输送转轴连接块（2607）的一端相连接，定位输送转轴连接块（2607）的另一端固定在定位输送转轴（2608）上且定位输送转轴（2608）上设有定位输送推箱板（2609），定位输送气缸（2606）通过伸缩来驱动定位输送转轴（2608）转动使得定位输送推箱板（2609）平行或者垂直于包装箱输送线的输送方向；所述的定位输送推箱板（2609）垂直于包装箱输送线（100）的输送方向时，定位输送推箱板（2609）在定位输送安装板（2601）水平移动的带动下，将装箱平台（27）上已完成奶包入箱的包装箱推送至后续的包装箱输送线（100）上。
46.根据权利要求45所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的定位输送安装板（2601）上设有用于安装定位输送转轴（2608）的定位转轴安装板（2610），上下对应设置的定位转轴安装板（2610）垂直设置在定位输送安装板（2601）上且定位输送转轴（2608）能够相对定位转轴安装板（2610）转动；所述的定位输送气缸（2606）直接固定在定位输送安装板（2601）的背部、或者固定在定位转轴安装板（2610）的前端设置的定位输送气缸安装板上。
47.根据权利要求44所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述定位输送安装板（2601）的后侧设有安装在附加定位吸盘安装座（2611）上的附加定位吸盘（2612），附加定位吸盘（2612）通过相应的真空管与真空泵或真空发生器相连接，且附加定位吸盘安装座（2611）的背部与附加定位吸盘气缸（2613）的驱动端相连接，附加定位吸盘安装座（2611）、附加定位吸盘（2612）、附加定位吸盘气缸（2613）构成附加包装箱定位输送机构使得该包装箱定位输送装置（26）能够同时输送两个或两个以上的包装箱；所述的附加定位吸盘气缸（2613）驱动附加定位吸盘安装座（2611）伸出使得附加定位吸盘（2612）吸附位于包装箱输送线（100）上的包装箱，配合定位吸盘气缸（2603）驱动定位吸盘安装座（2604）伸出使得定位吸盘（2605）吸附位于包装箱输送线（100）上的包装箱，然后定位输送电机（2602）运转以带动定位吸盘（2605）、附加定位吸盘（2612）将包装箱定位输送至装箱平台（27）上。
48.根据权利要求47所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的附加定位吸盘安装座（2611）安装在附加定位输送安装板（2614）的前侧且附加定位输送安装板（2614）位于定位输送安装板（2601）的后侧，附加定位输送安装板（2614）的背部还通过调距气缸连接块与安装在定位输送安装板（2601）背部的定位输送调距气缸（2615）的伸缩端相连接使得定位输送安装板（2601）能够同步带动附加定位输送安装板（2614）行进，通过定位输送调距气缸（2615）伸缩端的伸缩能够调整定位吸盘（2605）和附加定位吸盘（2612）所吸附的包装箱之间的间距；。
49.根据权利要求48所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的定位输送安装板（2601）和附加定位输送安装板（2614）皆通过定位输送滑块滑轨结构（2616）安装在装箱机架上，使得定位输送安装板（2601）和附加定位输送安装板（2614）能够沿装箱机架水平直线行进。
50.根据权利要求44所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的定位输送安装板（2601）通过定位输送压块（2617）固定在定位输送同步带（2618）上，定位输送同步带（2618）的两端分别与定位输送驱动轮（2619）和定位输送被动轮（2620）相连接，定位输送驱动轮（2619）安装在定位输送电机（2602）的驱动端上；所述的定位输送电机（2602）运行时，定位输送电机（2602）的驱动端带动定位输送驱动轮（2619）旋转从而带动定位输送同步带（2618）转动，进而带动定位输送安装板（2601）行进或后退。
51.根据权利要求33或34所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的装箱平台（27）上设有包装箱定位机构（271），包装箱定位机构（271）包括成对设置在装箱平台（27）底部的定位气缸安装座（2711）和包装箱定位气缸（2712），包装箱定位气缸（2712）的尾端安装在定位气缸安装座（2711）上且包装箱定位气缸（2712）的驱动端通过接头和销轴与固定在定位片转轴（2713）上的定位片转轴连接块（2714）相连接，所述定位片转轴（2713）的两端安装在内嵌轴承的定位片转轴安装座（2716）上且定位片转轴（2713）上固定设置有包装箱定位片（2715），成对反向设置的包装箱定位气缸（2712）和相应的一对定位气缸安装座（2711）、定位片转轴连接块（2714）、定位片转轴（2713）、包装箱定位片（2715）构成一组包装箱定位机构（271）上，每个装箱平台（27）的底部设有两组或两组以上的包装箱定位机构（271）；所述的包装箱定位气缸（2712）同步伸出驱动定位片转轴（2713）转动使得包装箱定位片（2715）翻转向上伸出装箱平台（27），两包装箱定位片（2715）相互协作使得装箱平台（27）上的相应包装箱被嵌置在装箱平台（27）而无法移动。
52.根据权利要求51所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述装箱平台（27）的上方设有对应的定位入箱导向机构（28），定位入箱导向机构（28）包括开口大于包装箱内腔水平截面的入箱导向平台（2801），在入箱导向平台（2801）的开口四边上设有斜置的入箱导向板（2802）；所述入箱导向平台（2801）的底部与入箱导向气缸（2803）的驱动端相连接，入箱导向气缸（2803）的尾端固定在装箱机架上；所述入箱导向气缸（2803）的驱动端向上伸出带动入箱导向平台（2801）上的入箱导向板（2802）远离包装箱以便于包装箱的输送、入箱导向气缸（2803）的驱动端向下回缩带动入箱导向平台（2801）上的入箱导向板（2802）插入并挤开包装箱的盖板以嵌入包装箱的内腔中，以便于机器人带动柔性工夹具（29）抓取整合好的奶包单元放入包装箱内。
53.根据权利要求33所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的柔性工夹具（29）包括柔性夹具安装板（2901），所述柔性夹具安装板（2901）的四边分别安装有能够沿柔性夹具安装板（2901）的对应边转动的导向夹包板（2902），所述柔性夹具安装板（2901）的底部设有分别正对各导向夹包板（2902）的柔性夹具气缸（2903），柔性夹具气缸（2903）的驱动端与对应的导向夹包板（2902）相连接，使得柔性夹具气缸（2903）的伸出端伸出时，导向夹包板（2902）能够相对柔性夹具安装板（2901）的对应边转动。
54.根据权利要求53所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述导向夹包板（2902）的上沿设有夹包板定位块（2904）且柔性夹具安装板（2901）的边侧设有安装板定位块（2905），夹包板定位块（2904）和安装板定位块（2905）之间通过销轴相连接构成连接导向夹包板（2902）和柔性夹具安装板（2901）的铰链结构；所述导向夹包板（2902）的外壁上设有垂直于导向夹包板（2902）的入箱导向条（2906），该入箱导向条（2906）的上部外凸使得该柔性工夹具（29）夹取奶包单元入箱时起到导向撑箱作用。
55.根据权利要求53所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述柔性夹具气缸（2903）的驱动端通过接头和销轴与导向夹包板（2902）背部带通孔的夹包板推块（2907）相连接，使得导向夹包板（2902）被柔性夹具气缸（2903）推动时能够旋转向外；且所述的柔性夹具气缸（2903）通过柔性气缸连接板（2908）固定在柔性夹具安装板（2901）的底部；所述柔性夹具安装板（2901）的短边侧的导向夹包板（2902）采用单个柔性夹具气缸（2903）推动、且柔性夹具安装板（2901）的长边侧的导向夹包板（2902）至少采用一个柔性夹具气缸（2903）推动；所述柔性夹具安装板（2901）的底部中央设有柔性推包气缸（2909），柔性推包气缸（2909）的驱动端通过推包气缸定位板（2910）与推包板（2911）的背部相连接，柔性推包气缸（2909）的驱动端带动推包板（2911）向下推出将该柔性工夹具（29）内腔中的奶包单元推出。
56.根据权利要求53所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述柔性夹具安装板（2901）的顶部设有柔性夹具滑块（2912）且柔性夹具安装板（2901）通过柔性夹具滑块（2912）与柔性夹具横梁（2913）底部的柔性夹具滑轨（2914）相配合，将该柔性工夹具（29）固定在柔性夹具横梁（2913）的下方且柔性夹具横梁（2913）上设有用以连接机器人机械臂的柔性夹具定位块（2915）；所述柔性夹具横梁（2913）的侧壁上设有柔性夹具定位座（2916）且在柔性夹具安装板（2901）的顶部设有销轴安装座（2917），销轴安装座（2917）和柔性夹具定位座（2916）之间采用柔性夹具连接件（2918）将该柔性工夹具（29）固定在柔性夹具横梁（2913）上；所述的柔性夹具连接件（2918）采用气缸或固定螺栓，所述的柔性夹具连接件（2918）采用气缸时，该气缸的尾端固定在柔性夹具定位座（2916）上且该气缸的驱动端通过接头和销轴与销轴安装座（2917）相连接，通过气缸自动调整该柔性工夹具（29）的位置；所述的柔性夹具连接件（2918）采用固定螺栓时，该固定螺栓的前端通过螺帽固定在柔性夹具定位座（2916）上且该固定螺栓的尾端通过接头和销轴与销轴安装座（2917）相连接，通过调整螺帽和固定螺栓的螺纹连接程度来人工调整该柔性工夹具（29）的位置；机器人机械臂下端固定的柔性夹具定位块（2915）通过同一柔性夹具横梁（2913）设置有成对的柔性工夹具（29）。
57.根据权利要求1所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的扣盖机（3）包括沿着包装箱输送线（100）设置的扣盖机机架（301），沿着包装箱输送线（100）的运行方向依次在扣盖机机架（301）上设置打左侧大盖工位（302）、侧大盖导向工位（303）、提手盖预折工位（304）、侧小盖压折工位（305）、大盖预折工位（307）、大舌头预折工位（308）、大舌头导入工位（309）、小舌头预折工位（310）和小舌头导入工位（311），且在大舌头预折工位（308）的前侧设有小舌头分离工位（306）；所述的左侧大盖工位（302）将包装箱的左侧大盖打折在箱口上且保持左侧小盖的原始状态，侧大盖导向工位（303）能够将右侧大盖压折在箱口上且保持左侧大盖的压折状态以及右侧小盖的原始状态，提手盖预折工位（304）能将提手盖预折在左右侧大盖上，侧小盖压折工位（305）能够分别将右侧小盖和左侧小盖压折在提手盖上，大盖预折工位（307）能够将大盖预折覆盖在左右侧小盖上方，小舌头分离工位（306）能够将提手盖上的小舌头分离以防小舌头阻碍大舌头的插入，大舌头预折工位（308）能够将大盖上的大舌头折弯且使得大舌头折弯朝向提手盖的插缝，大舌头导入工位（309）能够下压大盖使得大舌头插入提手盖的插缝中，小舌头预折工位（310）能够改变小舌头的朝向使得小舌头朝向大舌头的插缝并预导入大舌头的插缝，小舌头导入工位（311）能够推动小舌头完全插入大舌头的插缝完成整个包装箱的扣盖过程。
58.根据权利要求57所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的左侧大盖工位（302）处设有安装在扣盖机机架（301）上的摆锤电机（312），摆锤电机（312）的驱动端上直接设有摆锤（313）且在摆锤（313）上留有供左右侧小盖行进的通道；所述的摆锤电机（312）的驱动端旋转带动摆锤（313）转动将包装箱的左侧大盖打折在箱口上，且能够保持左侧小盖的原始状态；所述的侧大盖导向工位（303）处设有侧大盖导向杆（314），两根侧大盖导向杆（314）构成的侧大盖导向器能够在右侧大盖行进至该区域时将右侧大盖压折在箱口上并保持右侧小盖的原始状态，且在左侧大盖行进到侧大盖导向器时能够保持左侧大盖的压折状态和左侧小盖的原始状态；所述侧大盖导向杆（314）的前端呈弧状以便于右侧大盖的导向压折，且侧大盖导向杆（314）的前端位于左侧大盖工位（302）处的摆锤电机（312）下侧以衔接摆锤电机（312）驱动的摆锤（313）。
59.根据权利要求57所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的提手盖预折工位（304）处设有安装在扣盖机机架（301）上的提手盖预折气缸（315），提手盖预折气缸（315）驱动端上的预压杆伸出能够将提手盖预折在左右侧大盖上；所述的提手盖预折气缸（315）位于侧大盖导向工位（303）中的侧大盖导向杆（314）的末端，使得提手盖预折气缸（315）在包装箱未完全离开侧大盖导向工位（303）时伸出预压杆将提手盖预折在左右侧大盖上；所述的侧小盖压折工位（305）处设有安装在扣盖机机架（301）上的缺口轮电机（316），缺口轮电机（316）的驱动端上直接设有缺口轮（317）；所述的缺口轮电机（316）的驱动端旋转带动缺口轮（317）转动，缺口轮（317）的圆弧部分将包装箱的右侧小盖导向压折在提手盖上之后，缺口轮（317）的缺口部分推动左侧小盖压折在提手盖上；所述缺口轮（317）的后侧设有前端与缺口轮（317）相衔接的侧小盖限位导向板（318），侧小盖限位导向板（318）压在左右侧小盖上方使得左右侧小盖保持压在提手盖上；所述的小舌头分离工位（306）处设有安装在扣盖机机架（301）上的小舌头分离导向杆（319）且小舌头分离导向杆（319）延伸至小舌头预折工位（310），小舌头分离导向杆（319）能够使得提手盖上的小舌头除连接部之外皆离开提手盖以防小舌头阻碍大舌头的插入。
60.根据权利要求57所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的大盖预折工位（307）处设有安装在扣盖机机架（301）上的大盖预折导向杆（320），且在大盖预折导向杆（320）的内侧设有沿包装箱行进方向设置的大盖导向梭（321），大盖预折导向杆（320）和大盖导向梭（321）相互配合使得大盖预折覆盖在左右侧小盖上方；所述的大盖预折导向杆（320）采用变弧线导向杆，该变弧线导向杆能够将大盖从原始打开状态逐渐变换至覆压在大盖导向梭（321）上的状态且使得大盖上的大舌头与大盖的连接处位于大盖导向梭（321）的边线处。
61.根据权利要求60所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的大舌头预折工位（308）处设有安装在扣盖机机架（301）上的大舌头预折气缸（322），大舌头预折气缸（322）的驱动杆下端上设置的大舌头预折压块（323）的底部设有截面呈L状的大舌头预折片（324），且大盖导向梭（321）延伸至大舌头预折片（324）的正下方使得大舌头预折片（324）能够下行至大盖导向梭（321）的上壁面位置处，大舌头预折气缸（322）的驱动杆向下伸出使得大舌头预折片（324）压在大盖和大舌头的连接处将大盖上的大舌头折弯且使得大舌头折弯朝向提手盖的插缝或部分插入提手盖的插缝中；所述的大舌头导入工位（309）处设有安装在扣盖机机架（301）上的大舌头导入气缸（325），大舌头导入气缸（325）的驱动杆下端上设置的大舌头导入压块（326）的底部设有大舌头导入压板（327）；所述大舌头导入气缸（325）的驱动杆向下伸出使得大舌头导入压板（327）压在大盖上，使得大舌头完全插入提手盖的插缝中；所述的大舌头导入工位（309）处还设有安装在扣盖机机架（301）上的呈立面竖直状态的大舌头状态维持板（328），大舌头状态维持板（328）的前端与大盖导向梭（321）的尾端相衔接，使得折弯朝向提手盖的插缝或部分插入提手盖的插缝中的大舌头再进入大舌头导入工位（309）后能保持大舌头预压后的状态；所述大舌头导入压板（327）的前端与大盖预折导向杆（320）的尾端相衔接，使得进入大舌头导入工位（309）的包装箱大盖能够保持大舌头预压后的状态；所述大舌头状态维持板（328）的后侧设有前端与大舌头状态维持板（328）的尾部相衔接的大盖限位板（329），大盖限位板（329）的前端呈向上的弧状设计以便于包装箱的行进至大盖限位板（329）的下方；所述的大盖限位板（329）延伸至小舌头预折工位（310）和小舌头导入工位（311）的上方。
62.根据权利要求57或59所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的小舌头预折工位（310）处设有小舌头变向导杆（330），小舌头变向导杆（330）与小舌头分离工位（306）延伸至小舌头预折工位（310）处的小舌头分离导向杆（319）的后段并行，且小舌头变向导杆（330）和小舌头分离导向杆（319）的尾端设有与两者相衔接的小舌头预压块（331）；小舌头在小舌头变向导杆（330）和小舌头分离导向杆（319）构成的变向通道中行进，使得小舌头的朝向逐渐改变并朝向大舌头的插缝，当小舌头行进至小舌头预压块（331）处时，受小舌头预压块（331）的前部引导区的逐步挤压，使得小舌头部分插入大舌头的插缝中；所述的小舌头导入工位（311）处设有安装在扣盖机机架（301）上的小舌头压入气缸（332），小舌头压入气缸（332）的驱动杆前端上设置有小舌头导入压板（333）；所述小舌头压入气缸（332）的驱动杆向前推出使得小舌头导入压板（333）压在小舌头上，使得小舌头完全插入大舌头的插缝中，完成整个包装箱的扣盖过程。
63.根据权利要求57所述的用于笑脸包的机器人自动包装系统，其特征在于：所述的扣盖机机架（301）的前端设有包装箱导向机构（334），且在包装箱导向机构（334）的底部设有能够竖直向上伸出以阻止包装箱向前行进的挡停机构。