技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种用于AGV小车行走路面的铺设结构。
背景技术
[0002] 自动导引车辆(Automated Guided Vehicle，AGV)是一种沿导航路线搬运被装载物品的设备。其导航路线通常是由磁条组成的连续的引导路线，AGV通过磁
传感器探测导航路线，从而使AGV沿着连续的引导路线移动。
[0003] 然而，在实际操作中，经常会发生
发动机合装
定位不准的问题。通过对发动机合装定位不准问题进行分析，主要原因是AGV导航
精度不准造成的。而造成AGV导航精度不准的原因是地面出现严重的自然沉降、伸缩缝开裂和地面凹凸不平，使得AGV小车在工作过程中出现
驱动轮打滑、走偏现象。
[0004] 具体说来，由于AGV循环行走路线在经过一段时间的返回行走后会出现一些严重的状况，比如：路线出现凹坑；AGV轮子磨损异常，更换频繁；AGV在行走中出现走偏等情况。无疑这些状况极大地影响了生产的正常运行，归结到一点路况的改进和优化至为关键。 [0005] 针对这一问题，通常会采用
水泥等修整地坪，但在使用一段时间后，在原先的破损处又会出现磨损开裂情况，显然由于地面无法承受AGV的重量，即便进行反复修正也无济于事。
实用新型内容
[0006] 鉴于上述课题，本实用新型的目的在于提供一种防止地面出现沉降、开裂和或凹凸、使得AGV小车在工作过程中导航精度提高的AGV小车行走路面铺设结构。 [0007] 本实用新型的AGV小车行走路面铺设结构的特征在于，将
冷轧钢板作为铺设材料。
[0008] 根据上述结构，将冷轧钢板作为铺设材料，由于冷轧钢板既耐磨耐
腐蚀，又能承载不
变形，因此，是作为铺设材料的最佳选择。而且，由于钢板整体可将将承载的
力均匀分散到下方的地表，因此，可以有效地防止地面出现沉降、开裂和或凹凸、使得AGV小车导航运行平稳，其本身的万向轮和驱动轮的磨损量降低，使用寿命延长。
[0009] 所述冷轧钢板的厚度h>3.79mm。
[0010] 所述冷轧钢板的厚度h为4mm。
[0011] 本实用新型的AGV小车行走路面铺设结构，具有：冷轧钢板，该冷轧钢板作为用于供AGV小车行驶的主线铺设材料；以及中间玻璃钢，该中间玻璃钢作为导航铺设材料，用于安装导航AGV小车用的导航磁条。
[0012] 另外，AGV小车在其前后两端安装有磁导航传感器，沿所述导航磁条的路线直行。 [0013] 另外，所述中间玻璃钢设置于两
块所述冷轧钢板之间，所述导航磁条设置于所述中间玻璃钢上。
[0014] 根据上述结构，由于采用中间玻璃钢作为导航铺设材料来安装导航AGV小车用的导航磁条，因此不会影响磁导航传感器接收到的
磁场强度及灵敏度而最终影响导航精度。 [0015] 另外，所述中间玻璃钢的宽度大于所述导航磁条的宽度。
[0016] 根据上述结构，由于所述中间玻璃钢的宽度大于所述导航磁条的宽度，因此即使在AGV小车跑偏的情况下，也不会受到钢板的干扰，可等待小车自动纠正。 [0017] 另外，在冷轧钢板上，沿AGV小车行驶的方向，每隔一定距离设有地标玻璃钢来替代这个
位置的冷轧钢板，用于设置横置地 标磁条。
[0018] 根据上述结构，由于在冷轧钢板上，每隔一定距离设有地标玻璃钢来替代这个位置的冷轧钢板，用于设置横置地标磁条，因此，可与AGV
车身地标传感器配合矫正自身在地图上的位置。
[0019] 另外，所述地标玻璃钢紧贴所述中间玻璃钢板的边缘依次配置。 [0020] 另外，所述中间玻璃钢的宽度为440mm，所述导航磁条的宽度200mm，两侧的所述冷轧钢板的宽度为800mm。
附图说明
[0021] 图1是表示本实用新型实施方式的AGV小车行走路面铺设结构的俯视图。 [0022] 图2是表示本实用新型实施方式的AGV小车行走路面铺设结构的局部放大图。 [0023] 图3是本实用新型中的钢板的简化受力示意图。
[0024] 图中的符号说明如下。
[0025] A AGV小车
[0026] 1a、1b 冷轧钢板（铺设材料、主线铺设材料）
[0027] 2 中间玻璃钢（导航铺设材料）
[0028] 3 导航磁条
[0029] 4 地标玻璃钢
[0030] 5 地标磁条
具体实施方式
[0031] 以下对本实施方式的具体实施方式作详细说明。以下实施方式仅仅是本实施方式技术方案的一例，不应被解释为对本实施方式保护范围的限定。
[0032] 本实施方式中，为了防止地面出现沉降、开裂和或凹凸、使得AGV小车在工作过程中导航精度提高，需要选择一种既能耐磨 耐腐蚀，又能承载不变形的路面材料，经过计算分析我们选用了冷轧钢板作为铺设材料。
[0033] 根据上述结构，将冷轧钢板作为铺设材料，由于冷轧钢板既耐磨耐腐蚀，又能承载不变形，因此，是作为铺设材料的最佳选择。而且，由于钢板整体可将将承载的力均匀分散到下方的地表，因此，可以有效地防止地面出现沉降、开裂和或凹凸、使得AGV小车导航运行平稳，其本身的万向轮和驱动轮的磨损量降低，使用寿命延长。
[0034] 一、关于冷轧钢板的厚度。
[0035] 分析路况凹坑，凹坑最大直径为120mm。
[0036] 冷轧钢板选型：从AGV实际运行和承载分析来看，假设每一块钢板的规格为：3000x1500mm；1500x800mm；同时每块钢板的承载如下式。
[0037]
[0038] 这里可将钢板的受力简化为一简支梁受力状况，受力情况如图3所示。 [0039] 根据以往的行走情况，我们发现AGV的行走路线上由于地面沉降等原因出现凹坑的大小直径最大为100mm，因此将L定为120mm，从而确定钢板的厚度。
[0040]
[0041] （1）当b=1500mm时
[0042]
[0043]
[0044] h>2.77mm
[0045] （2）当b=800mm时，
[0046]
[0047]
[0048] h>3.79mm
[0049] 因此，通过计算分析，我们可选取钢板厚度h=4mm。
[0050] 二、关于AGV小车行走路面铺设结构。
[0051] 图1是表示本实施方式的AGV小车行走路面铺设结构的俯视图。如图1所示，本实施方式的AGV小车行走路面铺设结构，具有：冷轧钢板1a、1b，该冷轧钢板1a、1b作为用于供AGV小车行驶的主线铺设材料；以及中间玻璃钢2，该中间玻璃钢2作为导航铺设材料，用于安装导航AGV小车用的导航磁条3。
[0052] 另外，AGV小车在其前后两端安装有磁导航传感器，沿导航磁条3的路线直行。 [0053] 另外，中间玻璃钢2设置于两块冷轧钢板1a、1b之间，导航磁条设置于中间玻璃钢2上。而且，如图1所示，中间玻璃钢2的宽度大于导航磁条3的宽度。
[0054] 另外，在冷轧钢板1a、1b上，沿AGV小车行驶的方向（如图1的箭头所示），每隔一定距离设有地标玻璃钢4来替代这个位置的冷轧钢板1a、1b，用于设置横置地标磁条5。 [0055] 图2是表示本实施方式的AGV小车行走路面铺设结构的局部放大图。如图2所示，地标玻璃钢4紧贴中间玻璃钢板2的边缘依次配置。
[0056] 另外，本实施方式中，AGV行走轮内侧间距1160mm，单边580mm，轮宽150mm。为保护聚
氨酯轮，碾压宽度内不能有安装钢板的
螺栓，同时钢板两侧需要有两排定位螺栓，确保钢板被可靠固定。因此，设定中间玻璃钢2的宽度为440mm，导航磁条的宽度200mm，两侧的冷轧钢板的宽度为800mm，在钢板两侧280mm设置螺栓孔。
[0057] 根据上述结构，由于采用中间玻璃钢2作为导航铺设材料来 安装导航AGV小车用的导航磁条3，因此不会影响磁导航传感器接收到的磁场强度及灵敏度而最终影响导航精度。
[0058] 根据上述结构，由于中间玻璃钢2的宽度大于导航磁条3的宽度，因此即使在AGV小车跑偏的情况下，也不会受到冷轧钢板的干扰，可等待小车自动纠正。 [0059] 根据上述结构，由于在冷轧钢板1a、1b上，每隔一定距离设有地标玻璃钢4来替代这个位置的冷轧钢板1a、1b，用于设置横置地标磁条5，因此，可与AGV车身地标传感器配合矫正自身在地图上的位置。
[0060] 虽然本实用新型已参照当前的具体
实施例来描述，但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本实用新型的，应理解其中可作各种变化和
修改，而在广义上没有脱离本实用新型，所以并非作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上实施例的变化、变形都将落在本实用新型
权利要求书的保护范围内。
