1.一种人机隔离自动化铣削整形及清理加工系统，其特征在于：包括控制系统、视觉系统、桁架机械手(1)、铣削整形加工机(3)及螺纹清理机(4)；
所述视觉系统用于采集待整形发动机位置信息及端面信息；
所述桁架机械手(1)用于精确搬运待搬运对象至目标位置；
所述铣削整形加工机(3)包括铣削主轴刀具(36)，用于对发动机两端按照要求进行铣削加工；
所述螺纹清理机(4)包括清理主轴刀具(44)，用于清理铣削加工后的发动机螺纹缝隙残留药；
控制系统中存储加工程序，加工程序在处理器中运行时，实现以下过程：
步骤一、根据视觉系统采集的待整形发动机位置信息，控制桁架机械手将待整形发动机搬运至至铣削整形加工机，铣削整形加工机对发动机进行定位锁紧，根据视觉系统处理的铣削主轴刀具与待整形发动机端面位置信息，控制铣削整形加工机中的铣削主轴刀具按照图纸要求对发动机两端端面进行铣削加工；
步骤二、桁架机械手搬运端面整形结束的发动机至螺纹清理机；螺纹清理机对发动机进行定位锁紧，根据视觉系统处理的清理主轴刀具与待清理发动机端面位置信息，控制螺纹清理机的清理主轴刀具按照图纸要求对发动机两端端面进行清理。
2.根据权利要求1所述的人机隔离自动化铣削整形及清理加工系统，其特征在于：
所述铣削整形加工机(3)包括第一机架(31)、位于第一机架(31)上的第一支撑压紧单元(32)与第一刀架龙门单元(33)；
所述视觉系统包括第一视觉系统；
所述第一支撑压紧单元(32)用于锁紧待整形发动机，且能够在中间支撑压紧电机(317)的带动下沿第一机架(31)长度方向移动；
所述铣削主轴刀具(36)设置在第一刀架龙门单元(33)上，铣削主轴刀具(36)能够在驱动电机的带动下沿第一机架(31)长度、宽度及高度方向移动；
所述第一视觉系统用于采集铣削主轴刀具(36)刀尖与待加工发动机端面位置信息，并将位置信息反馈至控制系统；控制系统根据获取的位置信息控制铣削主轴刀具的驱动电机带动铣削主轴刀具按照图纸要求对发动机端面进行整形加工；
所述第一支撑压紧单元(32)包括第一支撑压紧龙门架(321)、相对设置在第一支撑压紧龙门架(321)上的第一压紧块(322)、第一支撑块(323)及带动第一压紧块(322)移动的第一气缸(324)；
所述第一支撑压紧龙门架(321)的底部与第一机架(31)配合，能够在中间支撑压紧电机(317)的带动下沿第一机架(31)长度方向移动；
所述第一压紧块(322)内壁与待整形的发动机外壁形状匹配；
所述第一支撑块(323)采用V型支撑块；
所述第一气缸(324)能够在控制系统的控制下带动第一压紧块(322)移动，锁紧待整形发动机；
所述第一支撑压紧单元(32)还包括设置在第一支撑压紧龙门架(321)底座上用于收集切削废屑的第一药削收集盒(325)及设置在第一支撑压紧龙门架(321)底座上的第一安全护板(326)；
所述第一安全护板(326)上开有尺寸与待整形发动机直径一致的孔，所述第一安全护板(326)位于第一支撑压紧单元(32)与第一刀架龙门单元(33)之间；
铣削主轴刀具(36)刀尖采用铍青铜材质制作；
所述第一刀架龙门单元(33)还包括第一刀架龙门架(331)、第一主轴安装板(332)及第一刀架安装板(333)；
所述第一刀架龙门架(331)底部与第一机架(31)配合，在第一X轴电机的带动下沿第一机架(31)长度方向移动；
所述第一主轴安装板(332)用于固定铣削主轴刀具(36)；
所述第一主轴安装板(332)能够在第一Y轴电机(335)的带动下在第一刀架安装板(333)上沿第一机架(31)宽度方向移动；
所述第一刀架安装板(333)能够在第一Z轴电机(334)的带动下在第一刀架龙门架(331)上沿第一机架(31)高度方向移动；
所述铣削主轴刀具(36)包括铣削主轴电机(361)、铣削主轴减速机(362)、铣削主轴(363)、铣削刀座(364)及刀具；铣削主轴电机(361)输出轴通过铣削主轴减速机(362)与铣削主轴(363)连接，带动铣削主轴(363)转动；所述铣削刀座(364)固定在铣削主轴(363)的输出端，刀具固定在铣削刀座(364)上，所述刀具采用铣刀中的盘铣刀。
3.根据权利要求2所述的人机隔离自动化铣削整形及清理加工系统，其特征在于：
所述第一视觉系统包括第一轴向对刀相机(34)和第一径向对刀相机(35)；
所述第一轴向对刀相机(34)设置在第一支撑压紧龙门架(321)上；
所述第一径向对刀相机(35)设置在第一刀架龙门架(331)上；
所述第一轴向对刀相机(34)用于对待整形发动机轴向边缘和铣削主轴刀具(36)边缘进行拍照，并根据采集到的照片信息计算发动机轴向边缘和铣削主轴刀具边缘的距离信息，反馈给控制系统；
所述第一径向对刀相机(35)用于对待整形发动机端面进行拍照，并根据采集的照片信息计算待整形发动机实际圆心坐标及直径信息，反馈给控制系统；
第一支撑压紧单元(32)与第一刀架龙门单元(33)均为两组，两两相对分别设置在第一机架(31)的上，两组第一支撑压紧单元能够在中间支撑压紧电机(317)的带动下沿第一机架长度方向相向或相背移动；两组第一刀架龙门单元能够在第一X轴电机的带动下沿第一机架长度方向相向或相背移动；
所述步骤三具体为：
3.1)根据待整形发动机尺寸，控制系统控制两组第一支撑压紧单元沿第一机架长度方向相向或相背移动，使得待整形发动机的两端放置在两组第一支撑块上；
3.2)控制系统控制第一气缸带动第一压紧块移动，锁紧待整形发动机；
3.3)、根据第一视觉系统反馈的数据控制铣削整形加工机中的铣削主轴刀具按照图纸要求对发动机两端端面同时进行铣削加工。
4.根据权利要求3所述的人机隔离自动化铣削整形及清理加工系统，其特征在于：所述螺纹清理机(4)包括第三机架(41)、设置在第三机架(41)上的第三支撑压紧单元(42)及第三刀架龙门单元(43)；
所述视觉系统还包括第三视觉系统；
所述第三支撑压紧单元(42)用于锁紧待清理发动机，能够在驱动电机的带动下沿第三机架(41)长度方向移动；
所述第三刀架龙门单元(43)包括清理主轴刀具(44)，清理主轴刀具(44)能够在驱动电机的带动下沿第三机架(41)长度、宽度及高度方向移动；
所述第三视觉系统用于采集清理主轴刀具刀尖与待加工发动机端面位置信息，并将位置信息反馈至控制系统；控制系统根据获取的位置信息控制清理主轴刀具驱动电机带动清理主轴刀具按照图纸要求对发动机螺纹进行清理。
5.根据权利要求4所述的人机隔离自动化铣削整形及清理加工系统，其特征在于：所述第三支撑压紧单元(42)包括第三支撑压紧龙门架(421)、相对设置在第三支撑压紧龙门架(421)上的第三压紧块(422)、第三支撑块(423)及带动第三压紧块(422)移动的第三气缸(424)；
所述第三支撑压紧龙门架(421)的底部与第三机架(41)配合，能够在驱动电机的带动下沿第三机架(41)长度方向移动；
所述第三压紧块(422)内壁与待清理的发动机外壁形状匹配；
所述第三支撑块(423)采用V型支撑块；
所述第三气缸(424)能够在控制系统的控制下带动第三压紧块(422)移动，锁紧待清理发动机；
所述第三支撑压紧单元(42)还包括设置在第三支撑压紧龙门架(421)底座上用于收集清理废屑的第三药削收集盒(425)及设置在第三支撑压紧龙门架(421)底座上的第三安全护板(426)；
所述第三安全护板(426)上开有尺寸与待清理发动机直径一致的孔，所述第三安全护板(426)位于第三支撑压紧单元(42)与第三刀架龙门单元(43)之间；
所述第三刀架龙门单元(43)还包括第三刀架龙门架(431)、第三主轴安装板(432)及第三刀架安装板(433)；
所述第三刀架龙门架(431)的底部与第三机架(41)配合，在第三X轴电机(49)的带动下沿第三机架(41)长度方向移动；
所述第三主轴安装板(432)用于固定清理主轴刀具(44)；
所述第三刀架安装板(433)能够在第三Z轴电机(50)的带动下在第三刀架龙门架(431)上沿第三机架(41)高度方向移动；
所述第三主轴安装板(432)能够在第三Y轴电机(51)的带动下在第三刀架安装板(433)上沿第三机架(41)宽度方向移动。
6.根据权利要求5所述的人机隔离自动化铣削整形及清理加工系统，其特征在于：
所述第三视觉系统包括第三轴向对刀相机(45)和第三径向对刀相机(46)；
所述第三轴向对刀相机(45)设置在第三支撑压紧龙门架(421)上；
所述第三径向对刀相机(46)设置在第三刀架龙门架(431)上；
所述第三轴向对刀相机(45)用于对待清理发动机轴向边缘和清理主轴刀具边缘进行拍照，并根据采集到的照片信息计算发动机轴向边缘和清理主轴刀具边缘的距离信息，反馈给控制系统；
所述第三径向对刀相机(46)用于对待清理发动机端面进行拍照，并根据采集的照片信息计算待清理发动机实际圆心坐标及直径信息，反馈给控制系统；
第三支撑压紧单元(42)与第三刀架龙门单元(43)均为两组，两两相对分别设置在第三机架(41)上，两组第三支撑压紧单元能够在驱动电机的带动下沿第三机架长度方向相向或相背移动；两组第三刀架龙门单元能够在驱动电机的带动下沿第三机架长度方向相向或相背移动；
所述步骤四具体为：
4.1)根据待清理发动机尺寸，控制两组第三支撑压紧单元沿第三机架长度方向相向或相背移动，使得待清理发动机的两端放置在两组第三支撑块上；
4.2)控制系统控制第三气缸带动第三压紧块移动，锁紧待清理发动机；
4.3)、根据第三视觉系统反馈的数据控制螺纹清理机的清理主轴刀具按照图纸要求对发动机两端端面同时进行清理。
7.根据权利要求6所述的人机隔离自动化铣削整形及清理加工系统，其特征在于：所述螺纹清理机(4)还包括鱼眼相机(47)，所述鱼眼相机(47)固定在第三主轴安装板(432)上；
清理主轴刀具刀尖采用铍青铜材质制作；
所述清理主轴刀具(44)包括清理主轴电机(441)、清理主轴减速机(442)、同步带轮(443)、清理主轴(444)及浮动刀座组件(445)；清理主轴电机(441)通过清理主轴减速机(442)与同步带轮(443)带动清理主轴(444)及浮动刀座组件(445)转动；
所述浮动刀座组件(445)包括浮动刀座(4451)与位于浮动刀座外部且与清理主轴平行设置的螺纹刀延长杆(4455)；
所述浮动刀座(4451)内部设有顶丝(4453)、径向限位弹簧(4451)及第一导向轴(4452)；所述第一导向轴(4452)通过直线轴承(4460)固定在浮动刀座(4451)内部且位于清理主轴(444)的径向方向，其一端伸出浮动刀座(4451)与螺纹刀延长杆(4455)固连，另一端套装径向限位弹簧(4451)并与顶丝(4453)相对；
所述螺纹刀延长杆(4455)指向待清理发动机的端部通过第二导向轴套筒(4459)固定与螺纹刀延长杆(4455)同轴的第二导向轴(4457)，第二导向轴(4457)的一端位于螺纹刀延长杆(4455)内部且套装轴向限位弹簧(4458)，第二导向轴(4457)的另一端伸出第二导向轴套筒(4459)并固连螺纹刀安装块(4450)，螺纹刀(4456)固定在螺纹刀安装块(4450)上，其刃角与所清理发动机螺纹大小一致。
8.根据权利要求7所述的人机隔离自动化铣削整形及清理加工系统，其特征在于：铣削整形加工机(3)、螺纹清理机(4)还包括刀具温度检测单元、冷风系统(5)及吸尘系统(6)；
刀具温度检测单元采用带安全栅的非接触式红外测温仪，分别对铣削整形加工机、螺纹清理机的铣削主轴刀具及清理主轴刀具温度进行测量；
冷风系统(5)分别对铣削整形加工机、螺纹清理机的铣削主轴刀具及清理主轴刀具刀尖进行降温；
吸尘系统(6)用于吸除加工部位产生的粉尘；
还包括称重机(7)及上下线工装(8)；
所述称重机(7)用于对整形清理完成的发动机进行称重；
所述上下线工装(8)用于放置待整形发动机和加工完成的发动机。
9.根据权利要求8所述的人机隔离自动化铣削整形及清理加工系统，其特征在于：
电机均为隔爆型防爆伺服电机；红外测温仪为本安型防爆红外测温探头；称重机(7)为防爆称重机，吸尘系统(6)为防爆吸尘器，视觉系统为隔爆型防爆视觉系统。
10.一种利用权利要求9所述的整形及清理加工系统实现的加工方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、桁架机械手搬运发动机至铣削整形加工机，铣削整形加工机对发动机进行定位锁紧，第一轴向对刀相机和第一径向对刀相机拍照，第一视觉系统运算发动机X轴、Y轴、Z轴的偏移量，反馈给控制系统，控制系统控制铣削主轴刀具按照图纸要求对发动机两端端面同时进行铣削加工；
S2、桁架机械手搬运端面整形结束的发动机至螺纹清理机；螺纹清理机对发动机进行定位锁紧，第三轴向对刀相机和第三径向对刀相机拍照，第三视觉系统运算发动机X轴、Y轴、Z轴的偏移量，反馈给控制系统，控制系统控制清理主轴刀具按照图纸要求同时对发动机两端进行清理加工；
步骤S1的加工过程中，刀具温度监测单元监控铣削主轴刀具温度，温度超过设定温度时，停止加工作业，冷风系统开始对铣削主轴刀具降温；
步骤S2整个清理加工过程中吸尘系统工作，吸出清理过程产生的药粉；清理过程中，刀具温度监测单元监控清理主轴刀具温度，温度超过设定温度时，停止加工作业，冷风系统开始对清理主轴刀具降温；
步骤S2之后还包括步骤S3：桁架机械手搬运清理结束的发动机至称重机上，称重机称重，系统存储记录，桁架机械手搬运发动机至上下线工装。