一种可自主进出电梯的机器人
专利汇可以提供一种可自主进出电梯的机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 提出一种可自主进出 电梯 的 机器人 ，包括机械腿一模 块 ，机械腿二模块，身 体模 块，交互模块，机械手模块， 箱体 模块，所述机械腿一模块及机械腿二模块安装在所述身体模块的两侧，所述交互模块安装在所述身体模块的顶部前端，所述机械手模块安装在所述身体模块的顶部后端，所述箱体模块安装在所述身体模块的中部，所述机械手模块具有三个 自由度 ，且装有摄像头，所述机器人可通过机械手模块去按电梯按键实现自主进出电梯。本发明机器人通过机械手模块实现 开关 电梯 门 ，机器人可自主进出电梯，从而消除了机器人在楼层之间运行的障碍。，下面是一种可自主进出电梯的机器人专利的具体信息内容。
1.一种可自主进出电梯的机器人，包括机械腿一模块（1），机械腿二模块（2），身体模块（3），交互模块（4），机械手模块（5），箱体模块（6），所述机械腿一模块（1）及机械腿二模块（2）安装在所述身体模块（3）的两侧，所述交互模块（4）安装在所述身体模块（3）的顶部前端，所述机械手模块（5）安装在所述身体模块（3）的顶部后端，所述箱体模块（6）安装在所述身体模块（3）的中部，所述机械手模块（5）具有三个自由度，且装有摄像头，所述机器人可通过机械手模块（5）去按电梯按键实现自主进出电梯。
2.如权利要求1所述的一种可自主进出电梯的机器人，其特征进一步在于：所述机械手模块（5）包括上推杆上盖（5-01），上推杆下盖（5-02），二级升降推杆（5-03），二级升降推杆导向块（5-04），机械手转座（5-05），轴承支撑座（5-06），一级升降推杆（5-07），一级升降推杆滑块（5-08），一级升降推杆滑块安装座（5-09），一级升降推杆导轨（5-10），一级升降推杆导轨安装板（5-11），升降舵机（5-12），升降舵机安装座（5-13），旋转同步带（5-14），大同步带轮（5-15），小同步带轮（5-16），旋转舵机（5-17），旋转舵机安装座（5-18），机械手模块安装板（5-19），橡胶块（5-20），上推杆（5-21），深度摄像头（5-22），上推杆导向块（5-23），上推杆安装座（5-24），上推杆丝杆（5-25），上推杆丝杆安装座（5-26），上推杆舵盘（5-27），上推杆舵机（5-28），小同步带轮安装座（5-29），滚动轴承（5-30），升降同步带（5-31），升降同步带连接块（5-32），所述上推杆舵机（5-28）通过丝杆螺母机构驱动上推杆（5-21）的伸缩运动，所述升降舵机（5-12）通过同步带轮机构驱动机械手模块（5）的升降运动，所述旋转舵机（5-17）通过同步带轮机构驱动机械手模块（5）的旋转运动。
3.如权利要求2所述的一种可自主进出电梯的机器人，其特征进一步在于：所述上推杆上盖（5-01）与上推杆下盖（5-02）固定安装，上推杆下盖（5-02）固定安装在二级升降推杆（5-03）上，所述上推杆舵机（5-28）固定安装在上推杆下盖（5-02）上，上推杆丝杆（5-25）通过上推杆丝杆安装座（5-26）及上推杆舵盘（5-27）与上推杆舵机（5-28）的转轴固定安装，所述上推杆安装座（5-24）与上推杆丝杆（5-25）组成丝杆螺母副，所述上推杆（5-21）与上推杆安装座（5-24）固定安装，所述橡胶块（5-20）固定安装在上推杆（5-21）上，所述深度摄像头（5-22）固定安装在上推杆导向块（5-23）上，所述上推杆导向块（5-23）固定安装在上推杆下盖（5-02）上，并与上推杆（5-21）及上推杆丝杆（5-25）成间隙配合，故所述上推杆导向块（5-
23）固定安装在上推杆下盖（5-02）上，所述上推杆舵机（5-28）可通过上推杆安装座（5-24）与上推杆丝杆（5-25）组成的丝杆螺母副驱动上推杆（5-21）的伸缩运动。
4.如权利要求2所述的一种可自主进出电梯的机器人，其特征进一步在于：所述一级升降推杆导轨安装板（5-11）固定安装在机械手转座（5-05）上，所述一级升降推杆导轨（5-10）固定安装在一级升降推杆导轨安装板（5-11）上，所述一级升降推杆滑块（5-08）可沿一级升降推杆导轨（5-10）滑动，所述一级升降推杆滑块安装座（5-09）一端与一级升降推杆滑块（5-08）固定安装，另一端固定安装在一级升降推杆（5-07）上，所述升降舵机（5-12）通过升降舵机安装座（5-13）固定安装在一级升降推杆（5-07）上，所述升降舵机（5-12）转轴上装有小同步带轮（5-16），并通过升降同步带（5-31）与小同步带轮安装座（5-29）上的小同步带轮（5-16）组成升降同步带轮机构驱动机械手模块（5）的升降运动，所述小同步带轮安装座（5-
29）固定安装在二级升降推杆导向块（5-04）上，所述二级升降推杆导向块（5-04）固定安装在一级升降推杆（5-07）上，所述升降同步带（5-31）上装有两个升降同步带连接块（5-32），其中一个升降同步带连接块（5-32）固定安装在一级升降推杆导轨安装板（5-11）上并通过同步带轮机构驱动一级升降推杆（5-07）的升降运动，另一个升降同步带连接块（5-32）固定安装在二级升降推杆（5-03）上并通过升降同步带轮机构驱动二级升降推杆（5-03）的升降运动。
5.如权利要求2所述的一种可自主进出电梯的机器人，其特征进一步在于：所述机械手模块安装板（5-19）机器人身体模块（3）上，所述旋转舵机（5-17）通过旋转舵机安装座（5-
18）固定安装在机械手模块安装板（5-19），所述旋转舵机（5-17）转轴上装有小同步带轮（5-
16），并通过旋转同步带（5-14）与固定安装在机械手转座（5-05）上的大同步带轮（5-15）组成旋转同步带机构，所述轴承支撑座（5-06）固定安装在机械手模块安装板（5-19）上，并通过滚动轴承（5-30）与机械手转座（5-05）转动连接，所述机械手转座（5-05）与机械手模块安装板（5-19）及一级升降推杆（5-07）均成间隙配合，所述旋转舵机（5-17）通过旋转同步带机构驱动机械手模块（5）的旋转运动。
6.如权利要求1所述的一种可自主进出电梯的机器人，其特征进一步在于：所诉机器人进出电梯的工作流程为： 所述机器人通过室内定位导航技术到达电梯门口， 所述机器人通过视觉传感器识别电梯的开门按键并通过机械手模块（3）点击电梯的开门按键， 所述机器人识别到电梯门打开后采用轮式驱动或腿式驱动进入电梯内， 所述机器人视觉传感器识别目标楼层的电梯按键并通过机械手模块（3）点击目标楼层的电梯按键, 所述机器人通过视觉识别技术识别电梯内显示的楼层数字确认是否已到达目的地， 所述机器人到达目标楼层后通过轮式驱动或腿式驱动离开电梯。
一种可自主进出电梯的机器人
技术领域
背景技术
发明内容
图3.机械手模块轴测图；
图4.机械手模块内部结构图。
具体实施方式
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