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一种 机器人视觉系统

阅读：899发布：2020-05-11

专利汇可以提供一种机器人视觉系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明公开了一种机器人视觉系统，包括球体、180°旋转杆、摄像头、360°旋转盘、电动伸缩杆和安装罩，所述摄像头通过180°旋转杆内嵌安装在所述球体上，所述球体的外表面上均匀设有若干硅胶凸起，且该硅胶凸起的水平高度高于所述摄像头，所述安装罩为上端开口的立方体结构，所述球体通过电动伸缩杆安装在所述安装罩内，所述球体通过360°旋转盘安装在所述电动伸缩杆的上端，所述安装罩内表面上内嵌安装有与所述摄像头相配合的高压喷气口。本发明扩大了拍摄的角度范围，所有采集到的图像均自带角度信息，可根据需要进行图像角度的偏转，便于后期的图像处理，同时自带摄像头污物发现和清理功能。，下面是一种机器人视觉系统专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种机器人视觉系统，其特征在于：包括球体(1)、180°旋转杆(2)、摄像头(3)、360°旋转盘(4)、电动伸缩杆(5)和安装罩(6)，所述摄像头(3)通过180°旋转杆(2)内嵌安装在所述球体(1)上，所述球体(1)的外表面上均匀设有若干硅胶凸起(8)，且该硅胶凸起(8)的水平高度高于所述摄像头(3)，所述安装罩(6)为上端开口的立方体结构，所述球体(1)通过电动伸缩杆(5)安装在所述安装罩(6)内，所述球体(1)通过360°旋转盘(4)安装在所述电动伸缩杆(5)的上端，所述安装罩(6)内表面上内嵌安装有与所述摄像头(3)相配合的高压喷气口(7)。
2.如权利要求1所述的一种机器人视觉系统，其特征在于：所述电动伸缩杆(5)的下端与所述安装罩(6)的内底面通过螺栓固接，上端通过螺栓与所述360°旋转盘(4)的下底面固接。
3.如权利要求1所述的一种机器人视觉系统，其特征在于：所述球体(1)内安装有一PLC控制器，该PLC控制器与所述180°旋转杆(2)、摄像头(3)、360°旋转盘(4)、电动伸缩杆(5)电性连接。
4.如权利要求1所述的一种机器人视觉系统，其特征在于：所述摄像头(3)内安装有一三维数字罗盘，用于获取摄像头的姿态数据。
5.如权利要求1所述的一种机器人视觉系统，其特征在于：所述球罩外表面上还设有若干补光灯，该补光灯的水平高度低于所述硅胶凸起(8)。
6.如权利要求1所述的一种机器人视觉系统，其特征在于：还包括一图像处理系统，该图像处理系统采用双边滤波和直方图均衡化分别进行图像滤波和图像增强预处理；采用迭代自适应阈值分割法进行图像二值化处理；基于连通分量的形态学区域特征去除小面积杂点噪声，完成目标的检测和识别，当发现两幅不同角度所获取的图像中存在相同目标时，则关闭图像采集功能，将摄像头移动到高压喷气口下方，启动高压喷气装置进行摄像头的清理，清理完成后，方可继续启动进行图像采集。
7.如权利要求6所述的一种机器人视觉系统，其特征在于：所述图像处理系统还用于根据三维数字罗盘确定每个图像的偏转角度，并按其中一个图像的偏转角度进行其他图像的重构，并将处理后的图像发送到数据存储模块进行存储。
8.如权利要求7所述的一种机器人视觉系统，其特征在于：通过以下步骤完成其他图像的重构；
根据每个图像的偏转角度计算每个图像的补充偏转角度；
根据每个图像的补充偏转角度重新绘制每个图像。
9.如权利要求6所述的一种机器人视觉系统，其特征在于：在完成摄像头清理后，仍发现新采集的两幅图像出现相同目标时，则启动短信编辑发送模块进行预警短信的发送，提醒工作人员及时进行摄像头情况的查看。

说明书全文

一种机器人视觉系统

技术领域

[0001] 本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人视觉系统。

背景技术

[0002] 现有的机器人视觉系统普遍存在以下缺陷：

[0003] 1、拍摄角度不够广，容易造成死角。

[0004] 2、需要人为的去发现摄像头上的污物，存在很大的滞后性；

[0005] 3、所有采集到的图像均没有角度信息，给后期图像的处理工作带来了不便；

[0006] 4、在遇到撞击或者摔倒时，很容易造成摄像头的损害。

发明内容

[0007] 本发明的目的在于提供了一种机器人视觉系统，扩大了拍摄的角度范围，所有采集到的图像均自带角度信息，可根据需要进行图像角度的偏转，便于后期的图像处理，同时自带摄像头污物发现和清理功能。

[0008] 为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

[0009] 一种机器人视觉系统，包括球体、180°旋转杆、摄像头、360°旋转盘、电动伸缩杆和安装罩，所述摄像头通过180°旋转杆内嵌安装在所述球体上，所述球体的外表面上均匀设有若干硅胶凸起，且该硅胶凸起的水平高度高于所述摄像头，所述安装罩为上端开口的立方体结构，所述球体通过电动伸缩杆安装在所述安装罩内，所述球体通过360°旋转盘安装在所述电动伸缩杆的上端，所述安装罩内表面上内嵌安装有与所述摄像头相配合的高压喷气口。

[0010] 进一步地，所述电动伸缩杆的下端与所述安装罩的内底面通过螺栓固接，上端通过螺栓与所述360°旋转盘的下底面固接。

[0011] 进一步地，所述球体内安装有一PLC控制器，该PLC控制器与所述180°旋转杆、摄像头、360°旋转盘、电动伸缩杆电性连接。

[0012] 进一步地，所述摄像头内安装有一三维数字罗盘，用于获取摄像头的姿态数据。

[0013] 进一步地，所述球罩外表面上还设有若干补光灯，该补光灯的水平高度低于所述硅胶凸起。

[0014] 进一步地，还包括一图像处理系统，该图像处理系统采用双边滤波和直方图均衡化分别进行图像滤波和图像增强预处理；采用迭代自适应阈值分割法进行图像二值化处理；基于连通分量的形态学区域特征去除小面积杂点噪声，完成目标的检测和识别，当发现两幅不同角度所获取的图像中存在相同目标时，则关闭图像采集功能，将摄像头移动到高压喷气口下方，启动高压喷气装置进行摄像头的清理，清理完成后，方可继续启动进行图像采集。

[0015] 进一步地，所述图像处理系统还用于根据三维数字罗盘确定每个图像的偏转角度，并按其中一个图像的偏转角度进行其他图像的重构，并将处理后的图像发送到数据存储模块进行存储。

[0016] 进一步地，通过以下步骤完成其他图像的重构；

[0017] 根据每个图像的偏转角度计算每个图像的补充偏转角度；

[0018] 根据每个图像的补充偏转角度重新绘制每个图像。

[0019] 进一步地，在完成摄像头清理后，仍发现新采集的两幅图像出现相同目标时，则启动短信编辑发送模块进行预警短信的发送，提醒工作人员及时进行摄像头情况的查看。

[0020] 本发明具有以下有益效果：

[0021] 通过180°旋转杆、摄像头、360°旋转盘、电动伸缩杆的协同使用扩大了摄像头的拍摄的角度范围，所有采集到的图像均自带角度信息，可根据需要进行图像角度的偏转，便于后期的图像处理，同时自带摄像头污物发现和清理功能。且在发生撞击或摔倒时，硅胶凸起的设计，可以避免摄像头直接受到撞击，从而实现了保护摄像头的功能。附图说明

[0022] 图1为本发明实施例一种机器人视觉系统的结构示意图。

具体实施方式

[0023] 为了使本发明的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

[0024] 如图1所示，本发明实施例提供了一种机器人视觉系统，包括球体1、180°旋转杆2、摄像头3、360°旋转盘4、电动伸缩杆5和安装罩6，所述摄像头3通过180°旋转杆2内嵌安装在所述球体1上，所述球体1的外表面上均匀设有若干硅胶凸起8，且该硅胶凸起8的水平高度高于所述摄像头3，所述安装罩6为上端开口的立方体结构，所述球体1通过电动伸缩杆5安装在所述安装罩6内，所述球体1通过360°旋转盘4安装在所述电动伸缩杆5的上端，所述安装罩6内表面上内嵌安装有与所述摄像头3相配合的高压喷气口7。所述电动伸缩杆5的下端与所述安装罩6的内底面通过螺栓固接，上端通过螺栓与所述360°旋转盘4的下底面固接。所述球体1内安装有一PLC控制器，该PLC控制器与所述180°旋转杆2、摄像头3、360°旋转盘
4、电动伸缩杆5电性连接。所述摄像头3内安装有一三维数字罗盘，用于获取摄像头的姿态数据。所述球罩外表面上还设有若干补光灯，该补光灯的水平高度低于所述硅胶凸起8。

[0025] 还包括一图像处理系统，该图像处理系统采用双边滤波和直方图均衡化分别进行图像滤波和图像增强预处理；采用迭代自适应阈值分割法进行图像二值化处理；基于连通分量的形态学区域特征去除小面积杂点噪声，完成目标的检测和识别，当发现两幅不同角度所获取的图像中存在相同目标时，则关闭图像采集功能，将摄像头移动到高压喷气口下方，启动高压喷气装置进行摄像头的清理，清理完成后，方可继续启动进行图像采集。

[0026] 所述图像处理系统还用于根据三维数字罗盘确定每个图像的偏转角度，并按其中一个图像的偏转角度进行其他图像的重构，并将处理后的图像发送到数据存储模块进行存储。通过以下步骤完成其他图像的重构；

[0027] 根据每个图像的偏转角度计算每个图像的补充偏转角度；

[0028] 根据每个图像的补充偏转角度重新绘制每个图像。

[0029] 在完成摄像头清理后，仍发现新采集的两幅图像出现相同目标时，则启动短信编辑发送模块进行预警短信的发送，提醒工作人员及时进行摄像头情况的查看。

[0030] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

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