机器人手臂
专利汇可以提供机器人手臂专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种 机器人 手臂，包括一手部机构，一小臂连接手部机构，一大臂的一端通过一肘部连接于小臂，大臂的另一端连接一肩部，肘部或/和肩部的关节通过带传动实现小臂与大臂、大臂与肩部之间的相对转动。本发明提供的一种 机器人手 臂 采用 同步带 传动，结构简单，重量轻，具有足够的走线空间，易于外观设计，且可实现四 自由度 的摆动和转动。，下面是机器人手臂专利的具体信息内容。
1.一种机器人手臂，其特征在于，包括一手部机构，一小臂连接所述手部机构，一大臂的一端通过一肘部连接于所述小臂，所述大臂的另一端连接一肩部，所述肘部或/和所述肩部的关节通过带传动实现所述小臂与所述大臂、所述大臂与所述肩部之间的相对转动。
2.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于：所述肘部包括一肘部摆动轴固定连接于所述小臂，所述肘部摆动轴的一端连接一肘部大带轮，所述肘部大带轮通过一肘部同步带连接一肘部小带轮，从而实现带传动。
3.根据权利要求2所述的机器人手臂，其特征在于：还包括一同步带张紧装置，所述同步带张紧装置包括一肘部带轮张紧块和一肘部带轮张紧片，通过旋转张紧螺钉，实现所述肘部同步带的张紧。
4.根据权利要求2所述的机器人手臂，其特征在于：所述肘部小带轮与一肘部摆动直流电机连接，所述肘部摆动直流电机提供动力，通过带传动转化为所述小臂的摆动。
5.根据权利要求2所述的机器人手臂，其特征在于：所述肘部摆动轴的另一端连接一第一肘部直齿轮以及一第二肘部直齿轮，所述第二肘部直齿轮与所述第一肘部直齿轮啮合传动。
6.根据权利要求5所述的机器人手臂，其特征在于：所述第一肘部直齿轮或所述第二肘部直齿轮的一侧设有一第一肘部电位计，记录所述小臂的摆动角度。
7.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于：所述肘部还包括一肘部旋转支架固定于所述大臂，一肘部旋转轴与所述肘部旋转支架通过至少一深沟球轴承实现相对旋转。
8.根据权利要求7所述的机器人手臂，其特征在于：所述肘部旋转轴上设有一尼龙齿轮及至少一肘部电机齿轮与所述尼龙齿轮啮合传动，所述肘部直齿轮通过所述肘部旋转支架连接一肘部旋转直流电机以及一第二肘部电位计，所述肘部旋转直流电机提供动力，通过齿轮传动将动力传递给所述肘部旋转轴，从而实现所述小臂与所述大臂的相对旋转。
9.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于：所述肩部设有一大臂外展转轴与所述大臂固定，所述大臂外展转轴与一肩部大带轮连接，所述肩部大带轮通过一肩部同步带与一肩部小带轮相连，通过带传动实现所述肩部与所述大臂的相对摆动。
10.根据权利要求8所述的机器人手臂，其特征在于：所述肩部小带轮与一大臂外展直流电机相连，一肩部带轮张紧片与所述大臂外展直流电机相连，并且通过张紧螺钉实现所述肩部同步带的张紧，从而实现同步张紧。
11.根据权利要求8所述的机器人手臂，其特征在于：所述大臂外展转轴一侧设有一第一肩部直齿轮和一第二肩部直相互齿轮啮合传动。
12.根据权利要求11所述的机器人手臂，其特征在于：所述第一肩部直齿轮或所述第二肩部直齿轮设有一第一肩部电位计。
13.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于：所述肩部设有一肩部旋转支架，一肩部旋转直流电机连接于所述肩部旋转支架，所述肩部旋转支架通过一肩部旋转箱体连接至一连接法兰上，所述连接法兰连接于一机器人本体上。
14.根据权利要求13所述的机器人手臂，其特征在于：所述肩部旋转箱体内设有一深沟球轴承，其外圈与所述肩部旋转箱体配合，其内圈与一肩部空心轴配合。
15.根据权利要求14所述的机器人手臂，其特征在于：所述肩部空心轴内可放置内部电线，实现内部走线。
16.根据权利要求13所述的机器人手臂，其特征在于：所述连接法兰可拆卸的装设于所述机器人本体上。
17.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于：所述机器人手臂具有四自由度。
机器人手臂
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
13与尼龙齿轮16的传动将动力传递给肘部旋转轴17，由于肘部旋转直流电机14固定于肘部旋转支架23，而肘部旋转支架23又固定于大臂4，大臂4不动时，肘部旋转轴17就带动肘部旋转支架23旋转，而小臂22固定于肘部摆动轴19，肘部摆动轴19又连接在肘部旋转支架23上。因此，肘部旋转直流电机14的旋转，就转化成了小臂2的旋转，由第二肘部电位计15记录小臂2的旋转角度，将信号反馈给控制系统，以控制小臂2的旋转。
25和第二肩部电位计36连接，第一肩部旋转直齿轮37与第二旋转直齿轮42相互啮合传动。当手臂整体前后摆动时，通过第一肩部旋转直齿轮37和第二肩部旋转直齿轮42的齿轮传动将动力传递给肩部空心轴45，肩部空心轴45固定在肩部摆动支架29上，利用所述肩部空心轴45，可放置内部电线，从而实现内部走线。肩部旋转直流电机25通过肩部旋转支架27和肩部旋转箱体28固定到连接法兰6上，连接法兰6可拆卸地装设于机器人本体上，可方便快捷的将连接法兰6自机器人本体上拆卸，从而将整个手臂拆卸下来，实现模块化。
所述肩部旋转直流电机25通过驱动肩部空心轴45，带动肩部摆动支架29前后转动。大臂
4通过大臂外展转轴31安装在肩部摆动支架29上，这样肩部摆动支架29就带动大臂4前后摆动。肩部旋转直流电机25的旋转就转化成了整条手臂的前后摆动。摆动过程中，由第二肩部电位计36记录整条手臂前后摆动的角度，将信号反馈给控制系统。
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