机器人手指
专利汇可以提供机器人手指专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种 机器人 手指 ，大姆指为两指节结构，食指、中指、无名指、小指为三指节结构。这种手指的特点为只需一对直流 导线 控制，断电时手指张开，通电时手指弯曲合拢，以抓取物体。由一对电 流线 同时控制大姆指一个关节，其余四指八个关节，计一对 电流 线可同时控制九个关节的动作。结构简单。，下面是机器人手指专利的具体信息内容。
1.一种机器人手指，包括大拇指、中指、食指、无名指、小指，当通入 直流电后，各指节形成的机器人手指由伸直状态逐渐弯曲，以抓取物体，手 指的结构由内、中、外三层组成，大拇指为两指节组成，其它四指为三指节 组成，其特征为：内层由波莫合金块、多孔磁性橡胶海棉组成的磁路，在沿 轴线的磁场作用下，将产生轴向收缩，由于内层边缘固定在铰链上，因此， 收缩的实际表现为弯曲，弯曲时，同时引起位于手指外侧并设置在中层与内 层之间的弹簧片弯曲，而断电后，弹簧片带动手指伸直。
2.根据权利要求1所述的机器人手指，其特征为：中层为线圈，考虑到 手指须能弯曲，故线圈由轴向的几个绕组连接而成。
3.根据权利要求1所述的机器人手指，其特征为：外层为磁性橡胶皮， 它的作用是构成圆柱形手指外皮，并且使磁力线形成回路。
4.根据权利要求1所述的机器人手指，其特征为：由波莫合金块、多孔 磁性橡胶海绵、外层磁性橡胶皮组成的磁力线回路，不论手指弯曲与否，其 磁阻均很小，且稳定不变。
技术领域
背景技术
发明内容
本发明的技术内容为：一种机器人手指，包括大拇指、中指、食指、无 名指、小指，当通入直流电后，各指节形成的机器人手指由伸直状态逐渐弯 曲，以抓取物体，手指的结构由内、中、外三层组成，大拇指为两指节组成， 其它四指为三指节组成，其特征为：内层由波莫合金块、多孔磁性橡胶海棉 组成的磁路，在沿轴线的磁场作用下，将产生轴向收缩，由于内层边缘固定 在铰链上，因此，收缩的实际表现为弯曲，弯曲时，同时引起位于手指外侧 并设置在中层与内层之间的弹簧片弯曲，而断电后，弹簧片带动手指伸直。
中层为线圈，考虑到手指能弯曲，故线圈分为轴向的几个绕组连接而成。
外层为磁性橡胶皮，它的作用是构成圆柱形手指外皮，并且使磁力线形 成回路，以增大磁通量。
由波莫合金块、多孔磁性橡胶海棉、外层磁性橡胶皮组成的磁力线回路， 不论手指弯曲与否，其磁阻均很小，且稳定不变。
附图说明
图1是中指的结构。
图2是中指弯曲两个45°后的形状。
图3是大拇指的结构。
图4是大拇指弯曲45°后的形状。
图5是大拇指和中指相对布置构成的抓手。
图6是大拇指和中指弯曲后形成抓取的形状。
具体实施方式
由图看出，不论手指处于伸直或是弯曲状态，始终由固体导磁体、高弹 性导磁体和外层形成连续的磁路，因而能保持较大的磁通量，从而能形成较 大的磁力。固体导磁体4、9、12由高磁感应强度的波莫合金作成。高弹性导 磁体5、15由磁粉、橡胶、发泡剂，经硫化为高导磁的橡胶海棉，具有很大 的可变形性。手指端软导磁头11应有较适宜的弹性，相当于中弹性导磁体， 作法与高弹性导磁体相同，只是发泡剂量要少一些，外层1的材料为磁性橡 胶，由磁粉与橡胶混合炼制后硫化而成。骨片4、7、14的材料为硬塑料，不 导磁，弹簧片10为铍铜，亦不导磁。
当电流由0逐渐增大时，轴向收缩力增大，手指的弯曲量增大，图2示 手指的两个关节各转动到45°后，手指弯曲的形状。由图看出，此弯曲量已 足够用了。
图3为大拇指的结构图，除少一节手指外，其结构与中指完全相同。图 4示大拇指通电后，弯曲到45°的形状。图5示将大拇指和中指连在一起， 构成手的情况，当两者不带电，伸直时，手指是张开的。当通电后(图6)， 构成手的情况，当两者不带电，伸直时，手指是张开的。当通电后(图6)， 两边的手指逐渐握拢，形成抓住物体的功能。
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