一种自动引导车装配工装及自动引导车装配方法专利检索-自动引导车移动机器人人工智能专利检索查询-专利查询网

一种 自动引导车装配工装及自动引导车装配方法

阅读：434发布：2020-05-14

专利汇可以提供一种自动引导车装配工装及自动引导车装配方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本申请公开了一种自动引导车装配工装及自动引导车装配方法，在装配自动引导车时，仅需将自动引导车的底盘放置于自动引导车装配工装的托架上，通过翻转设置于底架上的托架，即可实现底盘在预设的各装配位置之间的调整。降低调整底盘的位姿耗费的人力物力，提高作业的效率，并减少了作业的安全隐患。此外，本说明书中的装配工装包括翻转锁止件，则在装配自动引导车时，可以通过该翻转锁止件加强托架处于预设的装配位置时的稳定性。进一步地，通过本说明书中的装配工装，能够在对自动引导车进行装配时，将底盘抬高至距地面一定的距离，在底盘的两侧均提供足够的装配空间，便于工人实施装配操作。，下面是一种自动引导车装配工装及自动引导车装配方法专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种自动引导车装配工装，其特征在于，所述自动引导车装配工装包括：底架(1)，设置于所述底架(1)上、且相对于所述底架(1)可翻转的托架(2)；
所述自动引导车装配工装还包括翻转连接机构和翻转锁止机构；
所述翻转连接机构包括：轴(31)和设置于所述底架(1)上的轴座；所述轴(31)的一端设置于所述轴座的座孔(326)中，所述轴(31)的另一端与所述托架(2)连接；
所述翻转锁止机构包括：锁销(41)和与所述轴(31)固定连接的锁止配合件(42)，所述锁止配合件(42)和所述轴座上分别地设置有配合的锁孔，当所述托架(2)相对于所述底架(1)翻转至预设的装配位置时，分别设置在所述锁止配合件(42)和所述轴座上的锁孔沿所述锁孔的轴向相对，使得所述锁销(41)能够贯穿分别设置在所述锁止配合件(42)和所述轴座上的锁孔，锁止所述托架(2)和所述底架(1)的相对位置。
2.如权利要求1所述的自动引导车装配工装，其特征在于，所述翻转连接机构还包括：
高度调整件(33)；
所述轴(31)、托架(2)分别地与高度调整件(33)的两端连接，高度调整件(33)的两端之间的连线，沿所述轴(31)的径向延伸，使得所述托架(2)相对于所述底架(1)翻转至预设的装配位置中的第一装配位置时距地面的高度，大于或小于所述托架(2)相对于所述底架(1)翻转至预设的装配位置中的第二装配位置时距地面的高度。
3.如权利要求1所述的自动引导车装配工装，其特征在于，所述轴座包括沿所述轴的径向扣合设置的第一轴座件(321)和第二轴座件(322)；
所述第一轴座件(321)和第二轴座件(322)彼此相对的位置上分别地设置有缺口，使得所述第一轴座件(321)和第二轴座件(322)扣合时，分别设置在所述第一轴座件(321)和第二轴座件(322)上的缺口共同构成所述轴座的座孔(326)。
4.如权利要求1所述的自动引导车装配工装，其特征在于，自动引导车装配工装还包括：用于将自动引导车的底盘固定在所述托架(2)上的压具(5)；
所述压具(5)包括：与所述托架(2)可拆卸连接的支撑部(51)，以及与所述支撑部(51)连接且沿所述托架(2)构成的面延伸的连接部(52)；所述连接部(52)构成的面与所述托架(2)构成的面之间限定的空间，用于放置所述自动引导车的底盘的至少部分。
5.如权利要求4所述的自动引导车装配工装，其特征在于，连接部(52)包括：沿所述托架(2)构成的面的法向延伸的第一螺孔(522)以及与所述第一螺(522)孔螺纹连接的第一螺纹销(523)；在所述法向上，调整所述第一螺纹销(523)与所述第一螺孔(522)的相对位置，以调整设置所述压具(5)在所述法向上对所述底盘的加持能力。
6.如权利要求4所述的自动引导车装配工装，其特征在于，所述压具(5)的数量为多个，多个所述压具(5)中的至少两个分别地设置于所述托架(2)相对的两边上；
并且，所述支撑部(51)包括：沿所述轴(31)的轴向延伸的第二螺孔(511)以及与所述第二螺孔(511)螺纹连接的第二螺纹销(512)；在所述轴(31)的轴向上，调整所述第二螺纹销(512)与所述第二螺孔(511)的相对位置，以调整设置在托架(2)相对的两边上的压具(5)对所述底盘的加持能力。
7.如权利要求4所述的自动引导车装配工装，其特征在于，所述压具(5)还包括：在所述支撑部(51)临近于所述托架(2)的一端，与所述支撑部(51)连接的垫块(53)；所述垫块(53)上设置有用于与支撑部(51)和/或托架(2)连接的孔结构；
所述压具(5)包括第一压具和第二压具，所述第一压具沿托架构成的平面的法向的尺寸，小于第二压具沿该方向的尺寸；
所述第一压具的垫块(53)上的各所述孔结构，均设置于该垫块(53)的中线的左侧或右侧；所述第二压具的垫块(53)上的各所述孔结构，均相对于该垫块(53)的中线均布于该垫块(53)上；该中线为：在托架(2)构成的平面内，该垫块(53)的、垂直于托架(2)与该垫块(53)配合的边的延伸方向的中线。
8.如权利要求1-7任一项所述的自动引导车装配工装，其特征在于，还包括以下至少一项：
所述锁止配合件(42)在所述轴座远离所述托架(2)的一侧与所述轴(31)的一端连接；
所述锁止配合件(42)为板状结构，所述锁孔的轴向与所述轴(31)的轴向平行；
所述底架(1)在所述托架(2)相对的两边上，通过所述翻转连接机构，分别地与所述托架(2)可翻转地连接；
所述自动引导车装配工装还包括：与所述托架(2)连接，并且在所述托架(2)构成的面内延伸的支撑梁(6)；
所述压具(5)的连接部(52)在朝向所述托架(2)构成的面的一侧，设置有用于与所述自动引导车的底盘卡接的凹槽(521)和/或凸起；
所述自动引导车装配工装还包括：设置于所述底架上的辅助架(7)，所述辅助架(7)包括多个用于摆放和/或悬挂装配所述自动引导车所需的工具和/或零件的辅助孔(71)和/或辅助槽；
所述自动引导车装配工装还包括：设置于所述底架(1)底端的脚轮(8)。
9.一种自动引导车装配方法，其特征在于，采用权利要求1至8任一项所述的自动引导车装配工装装配所述自动引导车，所述方法包括：
翻转所述托架至预设的第一装配位置；
将所述锁销贯穿分别设置在所述锁止配合件和所述轴座上的锁孔，锁止所述托架和所述底架的相对位置；
将所述自动引导车的底盘至于所述托架上，并将至少部分的零件，装配至所述底盘上；
拆除置于所述锁孔中的锁销，翻转所述托架至预设的第二装配位置；
再次将所述锁销贯穿分别设置在所述锁止配合件和所述轴座上的锁孔，锁止所述托架和所述底架的相对位置，并将其余的至少部分的零件，装配至所述底盘上。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，在翻转所述托架至预设的第一装配位置之前，所述方法还包括：
将所述压具安装至所述托架上。

说明书全文

一种自动引导车装配工装及自动引导车装配方法

技术领域

[0001] 本申请涉及自动引导车的装配工装技术领域，尤其涉及一种自动引导车装配工装及自动引导车装配方法。

背景技术

[0002] 目前，诸如自动引导车(Automated Guided Vehicle，AGV)等自动化搬运设备已经广泛应用于仓储、物流等领域，用于实现对货物的自动化运输。

[0003] 自动引导车包括底盘，以及安装在底盘顶面和底面的各种零件。在将零件安装到底盘的过程中，需要对底盘的位姿进行调整(例如，翻转底盘顶面的朝向)，以配合工人的安装操作。

[0004] 在实际的使用场景中，对底盘进行位姿调整往往需要多人配合才能完成，使得自动引导车的装配作业占用人力的现象较为明显。并且，多个工人在配合时，往往难以做到高度的协调统一，若其中一人操作不到位，将会给各个配合装配作业的工人带来安全隐患。此外，受限于零件的安装次序，在自动引导车的装配作业过程中，需要多次的对底盘进行位姿调整，使得装配作业效率低下、作业安全隐患较大。发明内容

[0005] 本说明书实施例提供自动引导车装配工装及自动引导车装配方法，用于至少部分的解决现有技术中自动引导车装配过程中面临的底盘位姿调整困难、装配作业效率低下、作业安全隐患较大的问题。

[0006] 本说明书实施例采用下述技术方案：

[0007] 本说明书提供的一种自动引导车装配工装，所述自动引导车装配工装包括：底架，设置于所述底架上、且相对于所述底架可翻转的托架；

[0008] 所述自动引导车装配工装还包括翻转连接机构和翻转锁止机构；

[0009] 所述翻转连接机构包括：轴和设置于所述底架上的轴座；所述轴的一端设置于所述轴座的座孔中，所述轴的另一端与所述托架连接；

[0010] 所述翻转锁止机构包括：锁销和与所述轴固定连接的锁止配合件，所述锁止配合件和所述轴座上分别地设置有配合的锁孔，当所述托架相对于所述底架翻转至预设的装配位置时，分别设置在所述锁止配合件和所述轴座上的锁孔沿所述锁孔的轴向相对，使得所述锁销能够贯穿分别设置在所述锁止配合件和所述轴座上的锁孔，锁止所述托架和所述底架的相对位置。

[0011] 可选地，所述翻转连接机构还包括：高度调整件；

[0012] 所述轴、托架分别地与高度调整件的两端连接，高度调整件的两端之间的连线，沿所述轴的径向延伸，使得所述托架相对于所述底架翻转至预设的装配位置中的第一装配位置时距地面的高度，大于或小于所述托架相对于所述底架翻转至预设的装配位置中的第二装配位置时距地面的高度。

[0013] 可选地，所述轴座包括沿所述轴的径向扣合设置的第一轴座件和第二轴座件；

[0014] 所述第一轴座件和第二轴座件彼此相对的位置上分别地设置有缺口，使得所述第一轴座件和第二轴座件扣合时，分别设置在所述第一轴座件和第二轴座件上的缺口共同构成所述轴座的座孔。

[0015] 可选地，自动引导车装配工装还包括：用于将自动引导车的底盘固定在所述托架上的压具；

[0016] 所述压具包括：与所述托架可拆卸连接的支撑部，以及与所述支撑部连接且沿所述托架构成的面延伸的连接部；所述连接部构成的面与所述托架构成的面之间限定的空间，用于放置所述自动引导车的底盘的至少部分。

[0017] 可选地，连接部包括：沿所述托架构成的面的法向延伸的第一螺孔以及与所述第一螺孔螺纹连接的第一螺纹销；在所述法向上，调整所述第一螺纹销与所述第一螺孔的相对位置，以调整设置所述压具在所述法向上对所述底盘的加持能力。

[0018] 可选地，所述压具的数量为多个，多个所述压具中的至少两个分别地设置于所述托架相对的两边上；

[0019] 并且，所述支撑部包括：沿所述轴的轴向延伸的第二螺孔以及与所述第二螺孔螺纹连接的第二螺纹销；在所述轴的轴向上，调整所述第二螺纹销与所述第二螺孔的相对位置，以调整设置在托架相对的两边上的压具对所述底盘的加持能力。

[0020] 可选地，所述压具还包括：在所述支撑部临近于所述托架的一端，与所述支撑部连接的垫块；所述垫块上设置有用于与支撑部和/或托架连接的孔结构；

[0021] 所述压具包括第一压具和第二压具，所述第一压具沿托架构成的平面的法向的尺寸，小于第二压具沿该方向的尺寸；

[0022] 所述第一压具的垫块上的各所述孔结构，均设置于该垫块的中线的左侧或右侧；所述第二压具的垫块上的各所述孔结构，均相对于该垫块的中线均布于该垫块上；该中线为：在托架构成的平面内，该垫块的、垂直于托架与该垫块配合的边的延伸方向的中线。

[0023] 可选地，所述锁止配合件在所述轴座远离所述托架的一侧与所述轴的一端连接；

[0024] 可选地，所述锁止配合件为板状结构，所述锁孔的轴向与所述轴的轴向平行；

[0025] 可选地，所述底架在所述托架相对的两边上，通过所述翻转连接机构，分别地与所述托架可翻转地连接；

[0026] 可选地，所述自动引导车装配工装还包括：与所述托架连接，并且在所述托架构成的面内延伸的支撑梁；

[0027] 可选地，所述压具的连接部在朝向所述托架构成的面的一侧，设置有用于与所述自动引导车的底盘卡接的凹槽和/或凸起；

[0028] 可选地，所述自动引导车装配工装还包括：设置于所述底架上的辅助架，所述辅助架包括多个用于摆放和/或悬挂装配所述自动引导车所需的工具和/或零件的辅助孔和/或辅助槽；

[0029] 可选地，所述自动引导车装配工装还包括：设置于所述底架底端的脚轮。

[0030] 本说明书提供的一种自动引导车装配方法，采用前述的自动引导车装配工装装配所述自动引导车，所述方法包括：

[0031] 翻转所述托架至预设的第一装配位置；

[0032] 将所述锁销贯穿分别设置在所述锁止配合件和所述轴座上的锁孔，锁止所述托架和所述底架的相对位置；

[0033] 将所述自动引导车的底盘至于所述托架上，并将至少部分的零件，装配至所述底盘上；

[0034] 拆除置于所述锁孔中的锁销，翻转所述托架至预设的第二装配位置；

[0035] 再次将所述锁销贯穿分别设置在所述锁止配合件和所述轴座上的锁孔，锁止所述托架和所述底架的相对位置，并将其余的至少部分的零件，装配至所述底盘上。

[0036] 可选地，在翻转所述托架至预设的第一装配位置之前，所述方法还包括：将所述压具安装至所述托架上。

[0037] 本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

[0038] 由于本说明书提供的自动引导车装配工装及自动引导车装配方法，在装配自动引导车时，仅需将自动引导车的底盘放置于自动引导车装配工装的托架上，通过翻转设置于底架上的托架，即可实现底盘在预设的各装配位置之间的调整。降低调整底盘的位姿耗费的人力物力，提高作业的效率，并减少了作业的安全隐患。此外，本说明书中的装配工装包括翻转锁止件，则在装配自动引导车时，可以通过该翻转锁止件加强托架处于预设的装配位置时的稳定性。进一步地，通过本说明书中的装配工装，能够在对自动引导车进行装配时，将底盘抬高至距地面一定的距离，在底盘的两侧均提供足够的装配空间，便于工人实施装配操作。附图说明

[0039] 此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

[0040] 图1为本说明书提供的一种自动引导车装配工装的部分结构示意图；

[0041] 图2为图1所示的A区域放大后的部分结构示意图；

[0042] 图3a为图2所示的部分结构沿线A1的剖视图；

[0043] 图3b为图2所示的部分结构沿线A2的剖视图；

[0044] 图3c为图2所示的部分结构沿线A3的剖视图；

[0045] 图3d为图2所示的部分结构沿线A4的剖视图；

[0046] 图4为本说明书提供的一种自动引导车装配工装的底架的部分结构示意图；

[0047] 图5a为本说明书提供的一种自动引导车装配工装的轴座的部分结构的爆炸图；

[0048] 图5b为本说明书提供的一种自动引导车装配工装的轴座的部分结构示意图；

[0049] 图6为本说明书提供的一种自动引导车装配工装的底架的托架、翻转连接机构和翻转锁止机构的部分结构示意图；

[0050] 图7为图6所示的B区域放大后的部分结构示意图；

[0051] 图8为图1所示的D区域放大后的部分结构示意图；

[0052] 图9a为图8所示的部分结构沿线D1的剖视图；

[0053] 图9b为图8所示的部分结构沿线D1的剖视图；

[0054] 图10为图1所示的E区域放大后的部分结构示意图；

[0055] 图11a为图10所示的部分结构沿线E1的剖视图；

[0056] 图11b为图10所示的部分结构沿线E2的剖视图；

[0057] 图11c为图10所示的部分结构沿线E3的剖视图；

[0058] 图12a为本说明书提供的一种自动引导车装配工装的第二压具的部分结构示意图；

[0059] 图12b为本说明书提供的一种自动引导车装配工装的第一压具的部分结构示意图；

[0060] 图13为本说明书提供的一种自动引导车装配工装的锁销的部分结构示意图；

[0061] 图14为本说明书提供的一种自动引导车装配工装的压具定位件的部分结构示意图；

[0062] 图15为本说明书提供的一种自动引导车装配工装的脚轮的部分结构示意图；

[0063] 图16为本说明书提供的自动引导车装配过程。

[0064] 其中：

[0065] 1-底架，11-轴座定位配合孔；

[0066] 2-托架；

[0067] 31-轴；

[0068] 321-第一轴座件，321a-第一轴座件的缺口，321b-第一轴座件连接孔，321c-第一轴座件定位孔；322-第二轴座件，322a-第二轴座件的缺口，322b-第二轴座件连接孔；323-轴座连接件，324-轴座的锁孔，325-轴座定位件，326-座孔；

[0069] 33-高度调整件；

[0070] 41-锁销；

[0071] 42-锁止配合件，421-锁止配合件的锁孔；

[0072] 5-压具，51-支撑部，511-第二螺孔，512-第二螺纹销；52-连接部，521-凹槽，522-第一螺孔，523-第一螺纹销；53-垫块，531-垫块连接孔，532-垫块定位孔；54-压具连接件，55-压具定位件，56-支撑部连接孔，57-压具定位孔，58-凸台；

[0073] 6-支撑梁；

[0074] 7-辅助架，71-辅助孔；

[0075] 8-脚轮，81-刹车件，82-轮体。

具体实施方式

[0076] 为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0077] 以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

[0078] 如图1至图15所示的，本说明书提供的一种自动引导车装配工装的部分结构示意图，该自动引导车装配工装可以包括：底架1和托架2。底架1至少用于承载托架2以及放置于托架2上的自动引导车的底盘、零件等。托架2至少用于放置底盘，并为用人提供装配自动引导车的装配空间。托架2设置于底架1上，托架2与底架1的具体相对位置关系可以根据用户的需求自行设置。例如，托架2可以设置于底架1的顶端。

[0079] 托架2构成的面的两侧，分别对应于预设的第一装配位置(如图1所示)和第二装配位置(统称为预设的装配位置)。托架2相对于底架1可翻转，以调整托架2的两侧的朝向，使得托架2能够从第一装配位置调整至第二装配位置，并能够从第二装配位置调整至第一装配位置。可选地，装配位置还可以具有除图1以外的其他朝向，例如，装配位置可以平行于竖直方向；再例如，第一装配位置和第二装配位置各自构成的平面之间的夹角为锐角。

[0080] 可选地，如图1至图3d，以及图6所示，托架2可以为矩形框结构，以在底盘的周向托举底盘。进一步地，为加强对底盘的托举能力，自动引导车装配工装还包括与所述托架2连接，并且在所述托架2构成的面内延伸(例如，在所述托架2构成的面内，向托架2的中心延伸)的支撑梁6。支撑梁6在其延伸方向的尺寸，小于托架2在该方向上的尺寸，使得支撑梁6为底盘提供支撑的同时，不会过多的占用托架2的空间。支撑梁6的数量可以为多个，多个支撑梁6可以沿托架2的周向设置。

[0081] 可选地，底架可以具有如图4所示的结构。

[0082] 如图1所示的，在托架2可以设置于底架1的顶端的场景中，托架2翻转时的轴向可与水平面平行。则，托架2位于第一装配位置时，托架2的一侧朝向自动引导车装配工装的上方，使得位于托架2上的底盘的一侧也朝向自动引导车装配工装的上方，便于工人对底盘的该侧实施装配操作；托架2位于第二装配位置时，托架2的另一侧朝向自动引导车装配工装的上方，使得位于托架2上的底盘的另一侧也朝向自动引导车装配工装的上方，便于工人对底盘的该另一侧实施装配操作。

[0083] 进一步地，本说明书中的自动引导车装配工装还包括翻转连接机构。该翻转连接机构至少用于实现托架2与底架1之间的可翻转的连接。

[0084] 如图1至图3d，以及图5a和图5b所示，本说明书中的翻转连接机构包括：轴31和设置于所述底架1上的轴座。所述轴31的一端设置于所述轴座的座孔326中，所述轴31的另一端与所述托架2连接。轴31与轴座配合的一端，可以嵌入凹槽521状的座孔326中；也可以贯穿通孔状的座孔326中。本说明书不对轴31与轴座之间的配合方式进行具体限制，以下以轴31与轴座配合的一端贯穿通孔状的座孔326为例进行说明。此外，轴31的所述另一端与托架
2之间的连接可以为直接的连接，也可以为通过其他部件实现的、间接的连接。

[0085] 此外，本说明书中的自动引导车装配工装还包括翻转锁止机构，翻转锁止机构至少用于锁止托架2和底架1之间的相对位置。

[0086] 例如，如图2至图3d，以及图6和图7所示，述翻转锁止机构包括：锁销41(如图13所示)和与所述轴31固定连接的锁止配合件42，则翻转所述托架2时，锁止配合件42、轴31和托架2一起翻转。所述锁止配合件42和所述轴座上分别地设置有配合的锁孔。该“配合”的方式可以为，锁止配合件42的锁孔421与轴座的锁孔324的轴向共线。当所述托架2相对于所述底架1翻转至预设的装配位置时，所述锁止配合件42的锁孔421和所述轴座的锁孔324沿所述锁孔的轴向相对，使得所述锁销41能够贯穿分别设置在所述锁止配合件42和所述轴座上的锁孔324。

[0087] 如图2至图3d所示，锁止配合件42可以在轴座远离托架2的一侧，与轴31的所述一端连接。如图7所示，锁止配合件42的至少部分为板状或棒状结构，且，锁止配合件42的一边的尺寸或轴向尺寸大于座孔326的径向尺寸，使得锁止配合件42无法从座孔326中穿过。则锁止配合件42不仅仅可以用于实现托架2和底架1之间的相对位置的锁止，还可以用于在轴31的轴向上，实现托架2和底架1之间的限位。

[0088] 需要说明的是，前述的锁止配合件42和轴31的连接方式以及相对位置关系仅为示例。在本说明书一个可选的实施例中，锁止配合件42还可以在轴31的两端之间与轴31连接，使得锁止配合件42位于轴座和托架2之间。

[0089] 可选地，如图2至图3d所示，锁止配合件42的锁孔421的轴向和轴座的锁孔324的轴向均与所述轴31的轴向平行。则在锁止托架2和底架1之间的相对位置时，可以将锁销41沿轴的轴向插入锁止配合件42的锁孔421和轴座的锁孔324中。

[0090] 和/或，锁止配合件可以为环状结构，该环状结构在座孔的径向上，沿轴座的外周侧遮挡该轴座的至少部分。轴座的锁孔的轴向和锁止配合件的锁孔的轴向均沿座孔的径向设置。则翻转托架，当所述托架相对于所述底架翻转至预设的装配位置时，分别设置在所述锁止配合件和所述轴座上的锁孔沿所述锁孔的轴向相对，使得所述锁销能够贯穿分别设置在所述锁止配合件和所述轴座上的锁孔。

[0091] 可见，本说明书的自动引导车装配工装的轴座，不仅用于为托架2和底架1之间建立可翻转的连接；还用于在托架2翻转至预设的装配位置时，实现托架2和底架1之间的锁止定位。这就使得本说明书中的轴座既要满足一定的功能性，还要同时具备相应的灵活性。

[0092] 为实现该目的，如图5a和图5b所示，在本说明书一个可选的实施例中，所述轴座包括沿所述轴31的径向扣合设置的第一轴座件321和第二轴座件322。

[0093] 所述第一轴座件321和第二轴座件322彼此相对的位置上分别地设置有缺口，即图5a中所示的第一轴座件321的缺口321a和第二轴座件322的缺口322a。可选地，第一轴座件
321的缺口321a和第二轴座件322的缺口322a的形状尺寸相同，且均为半圆形。则在所述第一轴座件321和第二轴座件322扣合为一体之后，分别设置在所述第一轴座件321的缺口
321a和第二轴座件322的缺口322a共同构成所述轴座的座孔326。

[0094] 则可以在将锁止配合件42与轴31之间建立连接之后，将轴31置于第一轴座件321的缺口321a或第二轴座件322的缺口322a中，然后沿如图5a所示的C方向，将第一轴座件321和第二轴座件322沿座孔326的径向扣合。使得本说明书中进行轴31与轴座之间的装配时，不会因为与轴31连接为一体的锁止配合件42造成不变。

[0095] 可选地，第一轴座件321包括：轴向沿所述扣合的方向延伸的第一轴座件连接孔321b；且第二轴座件322包括：轴向沿所述扣合的方向延伸的第二轴座件连接孔322b。第一轴座件连接孔321b的轴向和第二轴座件连接孔322b的轴向共线。在将第一轴座件321和第二轴座件322扣合为一体之后，可以将轴座连接件323探入第一轴座件连接孔321b和第二轴座件连接孔322b中，以通过轴座连接件323将第一轴座件321和第二轴座件322连接为一体。
可选地，轴座连接件323为螺纹销，第一轴座件连接孔321b和第二轴座件连接孔322b的周向上设置有与螺纹销配合的螺纹。

[0096] 进一步地，为提高加工精度，降低加工难度，轴座上的锁孔也可以与座孔326具有相似的结构。具体地，如图5a和图5b所示，所述第一轴座件321和第二轴座件322彼此相对的位置上分别地设置有空缺，使得所述第一轴座件321和第二轴座件322扣合时，分别设置在所述第一轴座件321和第二轴座件322上的空缺共同构成所述轴座的锁孔324。则在使用过程中，若发现锁销41卡死在锁孔中，可通过拆卸第一轴座件321和/或第二轴座件322的方式，拆解轴座的锁孔324，以便于锁销41取出。

[0097] 本说明书对第一轴座件321和第二轴座件322与底架1的相对位置不做限制。在组装轴座时，若第一轴座件321和第二轴座件322沿平行于装配位置所在的平面的方向(例如水平方向)扣合，则第一轴座件321和第二轴座件322均能够与底架1连接，使得完成轴座的组装之后，底架1能够在扣合的方向上为第一轴座件321和第二轴座件322之间的连接提供定位。

[0098] 此外，如图2至图3d所示，在组装轴座时，若第一轴座件321和第二轴座件322沿垂直于装配位置所在的平面的方向(例如竖直方向)扣合，则第一轴座件321能够与底架1连接，第二轴座件322通过第一轴座件321实现与底架1的定位。可选地，如图5a和图5b所示，第一轴座件321包括第一轴座件定位孔321c，底架1包括与第一轴座件定位孔321c配合的轴座定位配合孔11。第一轴座件定位孔321c的轴向与第一轴座件定位孔321c轴向共线，第一轴座件定位孔321c的轴向与第一轴座件定位孔321c轴向可以与平行于竖直方向。则在将第一轴座件321放置于底架1对应的位置上之后，可以通过穿过第一轴座件定位孔321c和轴座定位配合孔11的轴座定位件325，实现第一轴座件321与底架1的定位。

[0099] 为便于说明，以下均以第一轴座件321和第二轴座件322沿垂直于装配位置所在的平面的方向扣合的情形为例进行说明。

[0100] 通过前述实施例的自动引导车装配工装，即可在装配自动引导车时，对底盘的翻转作业。为进一步提高翻转操作的安全性和稳定性，并为了在自动引导车装配工装在调整至装配位置之后，为工人提供稳定的装配作业环境，本说明书中的自动引导车装配工装的底架1在所述托架2相对的两边上，如图1所示，通过所述翻转连接机构，分别地与所述托架2可翻转地连接。

[0101] 为在翻转托架2以及放置于托架2上的底盘时，避免底盘从托架2上滑落，本说明书中的自动引导车装配工装还包括：用于将自动引导车的底盘固定在所述托架2上的压具5，如图8至图12b所示。

[0102] 所述压具5包括：支撑部51和与支撑部51构成折角状结构的连接部52。支撑部51与所述托架2可拆卸的连接。支撑部51远离托架2的一端，与连接部52连接。连接部52的延伸方向可以与所述托架2构成的面平行。则在连接部52构成的面与所述托架2构成的面之间限定的空间，可以放置所述自动引导车的底盘的至少部分。

[0103] 在如图1所示的第一装配位置，托架2在底盘的下侧托举底盘，压具5的连接部52在底盘的边缘位置的上侧与底盘卡接。在第二装配位置，托架2在底盘的上侧对底盘进行限位，压具5的连接部52在底盘的边缘位置的下侧与底盘卡接并托举底盘。

[0104] 为提高压具5对底盘在底盘的厚度方向的限位能力，本说明书对压具5的连接部52进行了进一步的设计。即，连接部52包括：沿所述托架2构成的面的法向延伸的第一螺孔522以及与所述第一螺孔522螺纹连接的第一螺纹销523。在将底盘放置于托架2上之后，可以在所述法向上，调整所述第一螺纹销523与所述第一螺孔522的相对位置，以调整设置所述压具5在所述法向上对所述底盘的加持能力。

[0105] 例如，第一螺孔522和第一螺纹销523上分别的设置有配合的螺纹，旋转第一螺纹销523，以在托架2构成的面的法向(可以为第一螺纹销523的轴向)上调整第一螺纹销523与所述第一螺孔522的相对位置。

[0106] 可选地，第一螺孔522和第一螺纹销523可以为对应的多组。

[0107] 此外，为提高压具5在平行于托架2构成的平面的方向上，对底盘的限位能力，本说明书对压具5的支撑部51进行了进一步的设计。即，支撑部51包括：沿所述轴31的轴向延伸的第二螺孔511以及与所述第二螺孔511螺纹连接的第二螺纹销512。在将底盘放置于托架2上之后，可以在所述轴31的轴向上(可以为第二螺纹销512的轴向)，调整所述第二螺纹销512与所述第二螺孔511的相对位置，以在第二螺纹销512的轴向上，调整压具5对所述底盘的加持能力。

[0108] 可选地，所述压具5的数量为多个，多个所述压具5中的至少两个分别地设置于所述托架2相对的两边上。则，调整所述第二螺纹销512与所述第二螺孔511的相对位置，以调整设置在托架2相对的两边上的压具5对所述底盘的加持能力。

[0109] 为提高连接部52对底盘的卡接的稳定性，所述连接部52的朝向所述托架2构成的面的一侧，设置有用于与所述自动引导车的底盘卡接的凹槽521和/或凸起。如图8至图12b所示，下文以连接部52通过凹槽521实现对底盘的卡接为例进行说明。

[0110] 在实际使用中，可以预先的准备多个凹槽521的延伸方向不同的压具5，凹槽521的延伸方向可以为如图8所示的沿托架2与压具5连接的一边的延伸方向延伸，也可以与该边的延伸方向呈一定的夹角。则在配合不同型号的底盘，或配合底盘的不同位置时，可以选择与该底盘的该位置匹配的压具5。

[0111] 或者，压具还可以包括能够设置于底盘上、且能够与连接部的凹槽配合的配合部。该配合部包括设置于其一端的夹头，以及设置于其另一端的凸筋。则可以将该凸筋卡入与之配合的所述连接部的凹槽中，然后将夹头夹在底盘上，以实现压具对底盘的定位。

[0112] 由于底盘在完成装配之前，其边沿并不平整，且底盘边缘的各位置的厚度不均一。则可以预先的准备多个具有不同尺寸的支撑部51的压具5，则在底盘厚度较大的位置，可以采用支撑部51尺寸较大的压具5(以下统称第二压具，如图8至图9b，以及图12a所示，可选地，第二压具沿托架2构成的平面的法向的尺寸，大于第一压具沿该方向的尺寸)，在底盘厚度较小的位置，可以采用支撑部51尺寸较小的压具5(以下统称第一压具，如图10至图11c，以及图12b所示)。

[0113] 在实际使用时，若所需的压具5为第一压具，第一压具的支撑部51所提供的空间可能不足以设置第二螺孔511和第二螺纹销512；或者为了避免第二螺孔511和第二螺纹销512对连接部52的凹槽521的使用造成影响。本说明书为解决这一问题，针对第一压具，在其支撑部51的沿所述轴31的径向延伸的一侧，设置有沿托架2所在平面凸出的凸台58。第二螺孔511和第二螺纹销512可以设置在该凸台58上，如图8至图9b，以及图12a所示。

[0114] 在实际使用时，为配合底盘的结构，托架2在与底盘接触的位置往往被设置为与底盘相匹配的轮廓。这就增加了压具5与托架2之间连接不稳定的隐患。由此，本说明书中的压具5还可以包括：设置于所述支撑部51和所述托架2之间的垫块53。所述垫块53为与所述托架2的至少部分轮廓匹配的折角状结构或弧状结构。

[0115] 如图7至图12b所示，为实现支撑部51和垫块53之间的连接，本说明书中的垫块53上设置有垫块连接孔531，支撑部51上设置有与垫块连接孔531配合的支撑部连接孔56。则在调整支撑部51和垫块53，至垫块连接孔531与支撑部连接孔56轴向共线之后，即可将压具连接件54穿入垫块连接孔531和支撑部连接孔56，实现支撑部51和垫块53之间的连接。可选地，压具连接件54分别地与垫块连接孔531和支撑部连接孔56螺纹连接。

[0116] 压具连接件54、垫块连接孔531和支撑部连接孔56可以对应的设置有多组。

[0117] 如图7至图12b所示，为实现压具5和托架2之间的定位，本说明书中的垫块53上还设置有垫块定位孔532，支撑部51上还设置有压具定位孔57，托架2上设置有辅助定位孔(图中未示出)。则在调整支撑部51和垫块53，至垫块定位孔532、压具定位孔57与辅助定位孔轴向共线之后，即可将压具定位件55(如图14所示)穿入垫块定位孔532、压具定位孔57与辅助定位孔中，实现压具5和托架2之间的定位。

[0118] 在托架2上设置压具5等部件时，通常会以压具5与底盘的实际连接位置，对压具5在托架2上的设置位置进行选择。这就使得，在锁止托架2与底架1之间的相对位置之前，托架2与底架1之间的相对位置存在一定的不稳定性。若不考虑压具5在托架2上的实际安装位置，则可能会加剧此种不稳定性，在工人锁止托架2之前，可能会存在由于托架2的晃动引起安全隐患。

[0119] 为避免此种现象，本说明书中的第一压具，其垫块53(如图7所示的F区域所示)上的垫块连接孔531、垫块定位孔532均设置于该垫块53的中线的左侧或右侧，该中线为：在托架2构成的平面内，该垫块53的、垂直于托架2与该垫块53配合的边的延伸方向的中线。使得第一压具的支撑部51、连接部52均偏向于垫块53的左侧或右侧与垫块53连接。即，第一压具的重心偏向于该第一压具的左侧或右侧。则可以在不影响第一压具与底盘的连接位置的情况下，调整第一压具的重力在托架2上的作用点。

[0120] 并且，本说明书中的第二压具，其垫块53(如图7所示的G区域所示)上的垫块连接孔531、垫块定位孔532均相对于垫块53的中线均布于垫块53上，该中线为：在托架2构成的平面内，该垫块53的、垂直于托架2与该垫块53配合的边的延伸方向的中线。第二压具的连接部52与底盘的连接位置距托架2较远，则以提高第二压具对底盘的限位稳定性为主。

[0121] 自动引导车的底盘的两侧所需装配的零件往往不同，根据装配环境的需求，在装配底盘两侧的零件时，为底盘的每一侧分别提供相适应的装配高度，将有助于提高自动引导车的装配效率。

[0122] 由此，本说明书中的自动引导车装配工装的翻转连接机构，还包括：高度调整件33。

[0123] 如图1至图3a，以及图6和图7所示，轴31、托架2分别地与高度调整件33的两端连接。高度调整件33的两端之间的连线，沿轴31的径向延伸。可选地，托架2位于第一装配位置时距地面的高度，与托架2位于第二装配位置时距地面的高度之差，为高度调整件33的两端之间的连线的长度的二倍。第一装配位置和第二装配位置具有相对于地面的不同的高度(第一装配位置的高度可以大于第二装配位置的高度，或者，第二装配位置的高度可以大于第一装配位置的高度)，则能够满足底盘两面的不同的装配高度需求。

[0124] 为便于工人对自动引导车的装配操作，自动引导车装配工装还包括：设置于所述底架1上的辅助架7，如图4所示。所述辅助架7包括多个用于摆放和/或悬挂装配所述自动引导车所需的工具和/或零件的辅助孔71和/或辅助槽。

[0125] 此外，自动引导车装配工装还包括：设置于所述底架1底端的脚轮8，如图15所示。以便于工人在装配自动引导车时，将自动引导车装配工装在不同工位间调整。可选地，脚轮
8包括轮体82和刹车件81，刹车件81可以用于限制轮体82的转动。

[0126] 基于同样的思路，本说明书实施例还提供了相应的自动引导车装配过程，该自动引导车装配过程的部分步骤如图16所示。

[0127] 图16本说明书实施例提供的自动引导车装配过程，具体可包括以下步骤：

[0128] S160：翻转所述托架2至预设的第一装配位置。

[0129] 该第一装配位置可以为距地面距离较近的装配位置，则在将底盘放置于托架2上之后，第一装配位置距地面的距离和底盘的厚度之和，可以在底盘朝向上方的一侧为工人提供适宜的安装高度。

[0130] 在将托架2翻转至预设的第一装配位置之后，锁止配合件42的锁孔421的轴向和轴座的锁孔324的轴向共线。

[0131] S162：将所述锁销41贯穿分别设置在所述锁止配合件42和所述轴座上的锁孔324，锁止所述托架2和所述底架1的相对位置。

[0132] 本步骤将锁销41沿锁孔的轴向插入锁止配合件42的锁孔421和轴座的锁孔324中，在锁止锁止配合件42和轴座之间的相对位置的同时，实现与锁止配合件42连接的托架2和与轴座连接的底架1之间的锁止，以使得托架2保持在第一装配位置。

[0133] S164：将所述自动引导车的底盘至于所述托架2上，并将至少部分的零件，装配至所述底盘上。

[0134] 本步骤将底盘放置于托架2上，使得底盘处于第一装配位置上，以便工人于第一装配位置将至少部分的零件装配至底盘上。

[0135] 由于翻转锁止机构已将托架2锁止于底架1上，托架2于第一装配位置可以具备满足装配需求的足够的稳定性。为进一步提高自动引导车装配工装对底盘的定位能力，可以在将底盘放置于托架2上之后，将压具5安装至所述托架2上，以通过压具5的连接部52构成的面与所述托架2构成的面之间限定的空间，对底盘进行定位。

[0136] S166：拆除置于所述锁孔中的锁销41，翻转所述托架2至预设的第二装配位置。

[0137] 在将至少部分的零件装配至底盘上之后，即可对底盘的另一面实施零件的装配作业。则在本步骤中，首先将置于所述锁孔中的锁销41拆除，以解锁托架2和底架1之间的锁止。然后将托架2翻转至第二装配位置。

[0138] S168：再次将所述锁销41贯穿分别设置在所述锁止配合件42和所述轴座上的锁孔，锁止所述托架2和所述底架1的相对位置，并将其余的至少部分的零件，装配至所述底盘上。

[0139] 本步骤将锁销41沿锁孔的轴向插入锁止配合件42的锁孔421和轴座的锁孔324中，在锁止锁止配合件42和轴座之间的相对位置的同时，实现与锁止配合件42连接的托架2和与轴座连接的底架1之间的锁止，以使得托架2保持在第二装配位置。则工人可以将其余的至少部分的零件，装配至所述底盘朝向上方的一面。

[0140] 之后，若仍有零件需要在底盘处于第一装配位置的条件下安装至底盘上，则可以再次拆除置于所述锁孔中的锁销41，并翻转所述托架2至预设的第一装配位置，在通过翻转锁止机构锁止托架2和底架1的相对位置之后，继续对处于第一装配位置的底盘进行零件装配。

[0141] 可见，由于本说明书提供的自动引导车装配工装及自动引导车装配方法，在装配自动引导车时，仅需将自动引导车的底盘放置于自动引导车装配工装的托架2上，通过翻转设置于底架1上的托架2，即可实现底盘在预设的各装配位置之间的调整。降低调整底盘的位姿耗费的人力物力，提高作业的效率，并减少了作业的安全隐患。

[0142] 在仓库的订单处理过程中，通常会涉及拣选和分拣两个环节，其中，拣选环节主要是指通过自动引导车(AGV)将多个订单所涉及的各货物从仓库中的各个储货区域中取出，并统一运送到指定的分拣地点。而分拣环节主要是指根据每个订单所涉及的货物，从自动引导车中运载的各货物中分拣出每个订单所需的货物，并搬运到每个订单所对应的容器中。本说明书中的自动引导车装配工装及自动引导车装配方法，即为装配自动引导车时所需的工装。

[0143] 在分拣过程中，通常都是通过人工的方式，将自动引导车中运载的各货物分别拣到每个订单所对应的容器中，这样不仅效率低下，而且容易出现工作人员将货物放置在其他订单对应的容器内。采用本说明书中的自动引导车装配工装及自动引导车装配方法装配的自动引导车，在应用于仓库的订单处理过程时，只需将需要搬运的货物放置在搬运设备上即可，而控制中心可以根据获取到的搬运设备的标识信息、该搬运设备运载的货物的标识信息以及存储的多种对应关系，可以确定出该搬运设备上运载的货物需要投递到的目标装配容器中，进而可以通过向搬运设备发送搬运指令，指示该搬运设备前往该目标装配容器所处的位置，并将运载的货物投递至该目标装配容器中。这样不仅能够有效的保证将各货物准确的投递至相应的装配容器内，并且，还可以有效的提高货物分拣的分拣效率。

[0144] 在仓储环境中，自动引导车可以在货物拣选系统的控制下实施货物的分拣和/或拣选操作。

[0145] 具体地，该货物拣选系统包括：自动引导车、位于远程的控制器、库存区以及拣选工作站，库存区中容纳有多个货架或者类似货架一样的库存支架，库存支架上放置有各种库存货物，或者库存支架上放置有库存容器，库存容器中容纳有各种库存货物，多个库存支架组成一组，不同组之间排布成阵列的形式。

[0146] 工作人员通过操作台使控制器工作，控制器与自驱动移动机器人之间无线通信，自动引导车在控制器的控制下，执行搬运任务。例如，控制器根据库存信息为订单选择库存支架或者库存支架上的库存容器，该库存支架或者该库存容器中容纳有该订单的订单货物，除此之外，控制器还为订单选择拣选工作站以及自动引导车，并为该自动引导车规划从原始位置到该拣选工作站的导航路径，该自动引导车根据该导航路径沿库存支架阵列中的空着的空间(自动引导车通行通道的一部分)行驶。为了方便为自动引导车规划导航路径，可以预先将自动引导车的工作区域(该工作区域至少包括库存区以及拣选工作站所在区域)划分为若干个子区域(即单元格)，自动引导车逐个子区域地进行移动从而形成运动轨迹。

[0147] 其中，库存支架上的隔层可以装载料箱或托盘等库存容器，料箱中可以容纳拆零的库存物品(如，听装可乐)，托盘上可以放置整托的库存物品(如，整箱的可乐)。自动引导车可以搬运整个库存支架到拣选工作站以供货物拣选操作，也可以抓取库存支架上的库存容器(如，料箱或托盘)，并将库存容器搬运到拣选工作站以供货物拣选操作。当然，库存支架也可以采用其它合适的装载方式装载料箱、托盘或其它类型的库存容器，都在本申请的保护范围之内。

[0148] 以自动引导车搬运货架为例，自动引导车可以包括驱动机构，通过该驱动机构，自动引导车能够在工作空间内移动，自动引导车还可以包括用于搬运货架的举升机构，自动引导车可以运动到货架的下方，利用举升机构举起货架，并搬运到被分配的拣选工作站。举升机构升起时将整个货架从地面抬起，以使得自动引导车搬运货架，举升机构下降时将货架放在地面上。自动引导车上的目标识别组件(例如，摄像头)在自动引导车举升货架时，能够有效的对货架进行识别。

[0149] 除此之外，如果是基于视觉标记导航，自动引导车还包括导航识别组件，用于识别铺设在地面上的标记(如，二维码)。自动引导车除了可以采用视觉标记导航外，还可以采用其它导航方式，如惯性导航、SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)导航等，还可以同时结合两种或者两种以上导航方式，如二维码导航和惯性导航，SLAM导航和二维码导航等等。当然，自动引导车还包括控制整个自动引导车实现运动、导航等功能的控制模块。

[0150] 在一个示例中，自动引导车至少包括向上和向下的两个摄像头，其能够根据向下的摄像头拍摄到二维码标记(也可以是其它地面标识)的信息并向前行驶，并且能够根据控制器确定的导航路径行驶至控制器提示的货架下面。例如，货架上可以直接存放货物，当然货物也可以存放在库存容器中，例如料箱或者托盘。在特定实施例中，货架包括多个延垂直方向叠加的隔层，每个隔层能够容纳多个货物。货架底部的正中央设有二维码标记，当自动引导车行驶到货架下面后，通过向上的摄像头正确拍摄二维码标记，确保自动引导车正好位于货架的正下方，以此保证自动引导车可以平稳的抬起和搬运货架，货架包括一个或多个支撑部。另外，在特定实施例中，货物也可以从货架内或货架上的挂钩或杆进行悬挂。货物在货架上能够以任何适当的方式放置在货架的内部或外表面。

[0151] 自动引导车将货架搬运到拣选工作站后，在拣选工作站处由执行拣选操作的工作人员或自动化设备(如，机械臂)从货架上拣选货物并放入播种墙上的周转箱中等待进一步操作，如包装操作。

[0152] 以上全部过程是仓库中的订单处理流程的拣选环节，拣选环节完成后还需要对打包后的包裹进行包裹分拣作业，最后进行快递发运。

[0153] 还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0154] 以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

标题	发布/更新时间	阅读量
自动引导车电池装置、自动引导车电池更换系统及方法	2020-05-14	295
一种立体车库停取车自动引导系统	2020-05-13	905
一种停车场停取车自动引导系统	2020-05-13	255
停车自动引导装置	2020-05-11	977
自动引导车专用自动充电机	2020-05-13	41
自动引导式车辆	2020-05-11	509
自动卸料装置及自动引导运输车	2020-05-13	366
一种立体车库停取车自动引导系统	2020-05-14	963
自动引导车	2020-05-11	324
自动引导车	2020-05-11	423

一种自动引导车装配工装及自动引导车装配方法

一种自动引导车装配工装及自动引导车装配方法

技术领域

背景技术

具体实施方式

该功能需要专业版企业版VIP权限，您可以：