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一种智能 机器人分拣工作站

阅读：949发布：2023-02-06

专利汇可以提供一种智能机器人分拣工作站专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型创造公开了一种智能机器人分拣工作站，包括输送分拣机构和外围护栏；输送分拣机构包括输送架、输送带、侧边支架、工业相机、弧度挡板、底柜、分拣机器臂以及总控制柜；外围护栏设置在输送分拣机构的外围。该智能机器人分拣工作站采用外围护栏设置在输送分拣机构的外围能够起到有效的安全防护；利用弧度挡板能够实现输送带上工件的运输导向，确保能够准确运输至真空吸盘的抓取点；采用上料光电传感器以及下料光电传感器能够有助于总控制器控制输送带启停，从而能够确保拍照和抓取的精确完成。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利，下面是一种智能机器人分拣工作站专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种智能机器人分拣工作站，其特征在于：包括输送分拣机构和外围护栏；输送分拣机构包括输送架(1)、输送带(5)、侧边支架(8)、工业相机(9)、弧度挡板(11)、底柜(14)、分拣机器臂(15)以及总控制柜；在总控制柜中设有总控制器、电源模块以及电机驱动器；在底柜(14)中设有用于驱动分拣机器臂(15)的机器人控制器；输送带(5)水平安装在输送架(1)上，并通过输送电机驱动运转；在输送架(1)的下方竖向设置有四根支撑腿(2)；侧边支架(8)为L形支架，且L形支架固定安装在输送架(1)上；工业相机(9)固定安装在侧边支架(8)上，且工业相机(9)位于输送带(5)的上方；在输送架(1)上料端和下料端的侧边上分别设有用于检测物料位置的上料光电传感器(10)和下料光电传感器(13)；弧度挡板(11)的一端固定安装在输送架(1)的一侧边框上，另一端通过“冂”形架(12)固定安装在输送架(1)的另一侧边框上；弧度挡板(11)位于输送带(5)上方；分拣机器臂(15)安装在底柜(14)上，并在分拣机器臂(15)的末端安装有用于吸取物料的真空吸盘(16)；输送架(1)的下料端位于分拣机器臂(15)的伸展范围内；总控制器分别与机器人控制器、电机驱动器、工业相机(9)、上料光电传感器(10)以及下料光电传感器(13)电连接；电机驱动器与输送电机电连接；电源模块分别为总控制器、机器人控制器、电机驱动器、工业相机(9)、上料光电传感器(10)以及下料光电传感器(13)供电；外围护栏设置在输送分拣机构的外围。
2.根据权利要求1所述的智能机器人分拣工作站，其特征在于：“冂”形架(12)共设置有两个，且位于两个“冂”形架(12)之间的弧度挡板(11)与输送带(5)的输送方向平行。
3.根据权利要求1所述的智能机器人分拣工作站，其特征在于：在输送架(1)的侧边设置有合格产品放置台(6)和不合格产品放置台(7)；合格产品放置台(6)和不合格产品放置台(7)均位于分拣机器臂(15)的伸展范围内。
4.根据权利要求1所述的智能机器人分拣工作站，其特征在于：在支撑腿(2)的下端上设有下底脚(3)；下底脚(3)通过竖向安装螺栓(4)螺纹安装在支撑腿(2)的下端上。
5.根据权利要求1所述的智能机器人分拣工作站，其特征在于：弧度挡板(11)的下边缘与输送带(5)的上侧面间距为2～5mm。
6.根据权利要求1所述的智能机器人分拣工作站，其特征在于：外围护栏由防护栏(17)合围构成；在防护栏(17)上安装有进出门(18)。

说明书全文

一种智能机器人分拣工作站

技术领域

[0001] 本发明创造涉及一种分拣工作站，尤其是一种智能机器人分拣工作站。

背景技术

[0002] 装备制造业正在朝着“智慧化”的先进控制技术方向发展，对于人才和技术有着迫切的市场需求，而先进控制技术涉及到智能控制算法与仿真、运动控制、安全技术、实时通信技术、智能传感技术、嵌入式系统、开放的自动化技术、软件工程与项目管理的综合学科应用。因此，迫切需要一个先进而又结合实际的教学与人才培养的平台。

[0003] 机器视觉系统被称为现代工业生产的“机器眼睛”，具有精度高、连续性好、成本效率高、灵活性强的优点，可以显著提高生产产品的质量和生产线自动化程度，是实现仪器设备精密控制、智能化、自动化的有效途径。与传统的机械分拣作业相比,基于机器视觉的机器人分拣则有着适应范围广、随时能变换作业对象和变换分拣工序的优势。实用新型内容

[0004] 发明创造目的：提供一种能稳定、连续可靠地自动完成工件抓取和分拣作业的智能机器人分拣工作站。

[0005] 技术方案：本发明创造所述的智能机器人分拣工作站，包括输送分拣机构和外围护栏；输送分拣机构包括输送架、输送带、侧边支架、工业相机、弧度挡板、底柜、分拣机器臂以及总控制柜；在总控制柜中设有总控制器、电源模块以及电机驱动器；在底柜中设有用于驱动分拣机器臂的机器人控制器；输送带水平安装在输送架上，并通过输送电机驱动运转；在输送架的下方竖向设置有四根支撑腿；侧边支架为L形支架，且L形支架固定安装在输送架上；工业相机固定安装在侧边支架上，且工业相机位于输送带的上方；在输送架上料端和下料端的侧边上分别设有用于检测物料位置的上料光电传感器和下料光电传感器；弧度挡板的一端固定安装在输送架的一侧边框上，另一端通过“冂”形架固定安装在输送架的另一侧边框上；弧度挡板位于输送带上方；分拣机器臂安装在底柜上，并在分拣机器臂的末端安装有用于吸取物料的真空吸盘；输送架的下料端位于分拣机器臂的伸展范围内；总控制器分别与机器人控制器、电机驱动器、工业相机、上料光电传感器以及下料光电传感器电连接；电机驱动器与输送电机电连接；电源模块分别为总控制器、机器人控制器、电机驱动器、工业相机、上料光电传感器以及下料光电传感器供电；外围护栏设置在输送分拣机构的外围。

[0006] 进一步地，“冂”形架共设置有两个，且位于两个“冂”形架之间的弧度挡板与输送带的输送方向平行。

[0007] 进一步地，在输送架的侧边设置有合格产品放置台和不合格产品放置台；合格产品放置台和不合格产品放置台均位于分拣机器臂的伸展范围内。

[0008] 进一步地，在支撑腿的下端上设有下底脚；下底脚通过竖向安装螺栓螺纹安装在支撑腿的下端上。

[0009] 进一步地，弧度挡板的下边缘与输送带的上侧面间距为2～5mm。

[0010] 进一步地，外围护栏由防护栏合围构成；在防护栏上安装有进出门。

[0011] 本发明创造与现有技术相比，其有益效果是：采用外围护栏设置在输送分拣机构的外围能够起到有效的安全防护；利用弧度挡板能够实现输送带上工件的运输导向，确保能够准确运输至真空吸盘的抓取点；采用上料光电传感器以及下料光电传感器能够有助于总控制器控制输送带启停，从而能够确保拍照和抓取的精确完成。附图说明

[0012] 图1为本发明创造的整体结构示意图；

[0013] 图2为本发明创造的输送分拣机构结构示意图。

具体实施方式

[0014] 下面结合附图对本发明创造技术方案进行详细说明，但是本发明创造的保护范围不局限于所述实施例。

[0015] 实施例1：

[0016] 如图1和2所示，本发明创造公开的智能机器人分拣工作站包括：输送分拣机构和外围护栏；输送分拣机构包括输送架1、输送带5、侧边支架8、工业相机9、弧度挡板11、底柜14、分拣机器臂15以及总控制柜；在总控制柜中设有总控制器、电源模块以及电机驱动器；
在底柜14中设有用于驱动分拣机器臂15的机器人控制器；输送带5水平安装在输送架1上，并通过输送电机驱动运转；在输送架1的下方竖向设置有四根支撑腿2；侧边支架8为L形支架，且L形支架固定安装在输送架1上；工业相机9固定安装在侧边支架8上，且工业相机9位于输送带5的上方；在输送架1上料端和下料端的侧边上分别设有用于检测物料位置的上料光电传感器10和下料光电传感器13；弧度挡板11的一端固定安装在输送架1的一侧边框上，另一端通过“冂”形架12固定安装在输送架1的另一侧边框上；弧度挡板11位于输送带5上方；分拣机器臂15安装在底柜14 上，并在分拣机器臂15的末端安装有用于吸取物料的真空吸盘16；输送架1的下料端位于分拣机器臂15的伸展范围内；总控制器分别与机器人控制器、电机驱动器、工业相机9、上料光电传感器10以及下料光电传感器13电连接；电机驱动器与输送电机电连接；电源模块分别为总控制器、机器人控制器、电机驱动器、工业相机9、上料光电传感器10以及下料光电传感器13供电；外围护栏设置在输送分拣机构的外围。采用外围护栏设置在输送分拣机构的外围能够起到有效的安全防护；利用弧度挡板11能够实现输送带5上工件的运输导向，确保能够准确运输至真空吸盘16的抓取点；采用上料光电传感器10以及下料光电传感器13能够有助于总控制器控制输送带5启停，从而能够确保拍照和抓取的精确完成。

[0017] 进一步地，“冂”形架12共设置有两个，且位于两个“冂”形架12之间的弧度挡板11与输送带5的输送方向平行。采用“冂”形架12能够便于工件从“冂”形架12下侧通过，不会对工件运输造成阻挡影响。

[0018] 进一步地，在输送架1的侧边设置有合格产品放置台6和不合格产品放置台7；合格产品放置台6和不合格产品放置台7均位于分拣机器臂15的伸展范围内。采用合格产品放置台6和不合格产品放置台7能够便于分拣放置工件。

[0019] 进一步地，在支撑腿2的下端上设有下底脚3；下底脚3通过竖向安装螺栓4螺纹安装在支撑腿2的下端上。采用安装螺栓4安装下底脚3，能够有助于支撑高度的调节，满足各种安装场地的需求。

[0020] 进一步地，弧度挡板11的下边缘与输送带5的上侧面间距为2～5mm。采用2～5mm的间距能够满足工件的导向需求，避免从弧度挡板11的下侧边漏过。

[0021] 进一步地，外围护栏由防护栏17合围构成；在防护栏17上安装有进出门18。采用进出门18 安装在防护栏17能够方便操作员进入。

[0022] 本发明创造公开的智能机器人分拣工作站中，真空吸盘16与真空泵相连，由机器人控制器控制驱动真空泵，在真空吸盘16与真空泵的连接管路上串接有气源截止阀；机器人控制器为分拣机器臂15专用配套的控制器，分拣机器臂15和配套的机器人控制器均为现有技术；总控制器采用PC机或者工控机，能够实现传感信号的采集、图像处理和识别、电机驱动信号的发送以及抓取控制信号的发送；上料光电传感器10以及下料光电传感器13均采用现有的光电传感器，用于检测工件就位信号即可。

[0023] 本发明创造公开的智能机器人分拣工作站在工作时，人工拿取相应的工件放置在输送带5 上，上料光电传感器10采集到工件就位信息，总控制器收到就位信息后，控制输送电机暂停，同时控制工业相机9进行拍照，工业相机9通过网线将照片传输给总控制器，总控制器显示待检测图片并匹对数据库，根据匹对结果发送对应的操作信号给机器人控制器；机器人控制器接收操作信号控制分拣机器臂15。工件在拍照过后由总控制器控制输送电机再次进行传输，通过弧度挡板11将工件导向至输送带5的尾端，当下料光电传感器13检测到工件到达下料指定位置时，下料光电传感器13将抓取信号发送至总控制器，总控制器控制输送电机暂停，并将收抓取信号发送给机器人控制器，机器人控制器根据之前接收的操作信号控制分拣机器臂15将工件抓取到合格产品放置台6或者不合格产品放置台7，目前排放的阵列为2×2；由人工再拿取相应的工件放置在输送带5上进行下一次分拣。

[0024] 如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明创造，但其不得解释为对本发明创造自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明创造的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上作出各种变化。

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