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一种 机器人的行走机构

阅读：262发布：2023-01-28

专利汇可以提供一种机器人的行走机构专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种机器人的行走机构，它涉及工业机器人技术领域；主履带电机通过第一齿轮副与主履带链轮驱动连接，两个主履带链轮通过主履带传动链连接，主履带链轮与履带驱动轮通过套筒连接；所述的主电机通过第二齿轮副与行走中心轴驱动连接；所述的摆臂电机与蜗杆驱动连接，蜗杆与蜗轮啮合，蜗轮的轴上连接有摆臂链轮，摆臂链轮上连接有摆臂传动链；所述的履带驱动轮通过套筒与摆臂链轮连接。本实用新型所述的一种机器人的行走机构，结构布局紧凑，具有一定的对称性，外摆臂可绕摆臂中心轴摆动以辅助越障．主体模块可围绕中心轴转动，以调节重心，增强越障过程中的整体稳定性。，下面是一种机器人的行走机构专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种机器人的行走机构，其特征在于：它包含主履带电机、第一齿轮副、主履带链轮、主履带传动链、套筒、履带驱动轮、主电机、第二齿轮副、摆臂电机、蜗杆、蜗轮、摆臂链轮、摆臂传动链、行走中心轴；所述的主履带电机通过第一齿轮副与主履带链轮驱动连接，两个主履带链轮通过主履带传动链连接，主履带链轮与履带驱动轮通过套筒连接；所述的主电机通过第二齿轮副与行走中心轴驱动连接；所述的摆臂电机与蜗杆驱动连接，蜗杆与蜗轮啮合，蜗轮的轴上连接有摆臂链轮，摆臂链轮上连接有摆臂传动链；所述的履带驱动轮通过套筒与摆臂链轮连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人的行走机构，其特征在于：所述的第一齿轮副为锥齿轮副。
3.根据权利要求1所述的一种机器人的行走机构，其特征在于：所述的第二齿轮副为直齿轮副。
4.根据权利要求1所述的一种机器人的行走机构，其特征在于：所述的摆臂链轮与摆臂中心轴通过键连接。
5.根据权利要求1所述的一种机器人的行走机构，其特征在于：所述的套筒与摆臂中心轴同轴设置。

说明书全文

一种机器人的行走机构

技术领域

[0001] 本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种机器人的行走机构。

背景技术

[0002] 工业机器人是一种机械技术与电子技术相结合的高科技产品。采用工业机器人是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。工业机器人的诞生和发展虽只有30多年的历史，但它已应用到国民经济、军事技术等众多领域，具有广阔的应用和发展前景，显示出强大的生命力。

[0003] 机器人的重心位置调节功能在提高越障能力和越障过程平稳性起到至关重要的作用，机器人的越障时的平稳性有待提高。实用新型内容

[0004] 本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单、设计合理、使用方便的机器人的行走机构。

[0005] 为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：它包含主履带电机、第一齿轮副、主履带链轮、主履带传动链、套筒、履带驱动轮、主电机、第二齿轮副、摆臂电机、蜗杆、蜗轮、摆臂链轮、摆臂传动链、行走中心轴；所述的主履带电机通过第一齿轮副与主履带链轮驱动连接，两个主履带链轮通过主履带传动链连接，主履带链轮与履带驱动轮通过套筒连接；所述的主电机通过第二齿轮副与行走中心轴驱动连接；所述的摆臂电机与蜗杆驱动连接，蜗杆与蜗轮啮合，蜗轮的轴上连接有摆臂链轮，摆臂链轮上连接有摆臂传动链；所述的履带驱动轮通过套筒与摆臂链轮连接。

[0006] 作为优选，所述的第一齿轮副为锥齿轮副。

[0007] 作为优选，所述的第二齿轮副为直齿轮副。

[0008] 作为优选，所述的摆臂链轮与摆臂中心轴通过键连接。

[0009] 作为优选，所述的套筒与摆臂中心轴同轴设置。

[0010] 本实用新型的工作原理为：主履带电机通过锥齿轮副带动外摆臂模块的内传动短轴转动，经过主履带链轮和主履带传动链传递到套筒上，这样，套筒即可带动履带驱动轮使得履带进行转动；摆臂电机首先带动蜗杆进行转动，从而蜗轮转动，内摆臂模块的内传动短轴将转动效果传递到摆臂链轮和摆臂传动链上，从动链轮与摆臂中心轴是键连接的，而摆臂中心轴与外摆臂挡板通过法兰固定，从而，摆臂电机可引起外摆臂的摆动。

[0011] 采用上述结构后，本实用新型产生的有益效果为：本实用新型所述的一种机器人的行走机构，结构布局紧凑，具有一定的对称性，外摆臂可绕摆臂中心轴摆动以辅助越障．主体模块可围绕中心轴转动，以调节重心，增强越障过程中的整体稳定性，本实用新型具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。附图说明

[0012] 图1是本实用新型的结构图。

[0013] 附图标记说明：

[0014] 主履带电机1、第一齿轮副2、主履带链轮3、主履带传动链4、套筒5、履带驱动轮6、主电机7、第二齿轮副8、摆臂电机9、蜗杆10、蜗轮11、摆臂链轮12、摆臂传动链13、行走中心轴14、摆臂中心轴15、外摆臂模块16、内摆臂模块17。

具体实施方式

[0015] 为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0016] 参看如图1所示，本具体实施方式采用如下技术方案：它包含主履带电机1、第一齿轮副2、主履带链轮3、主履带传动链4、套筒5、履带驱动轮6、主电机7、第二齿轮副8、摆臂电机9、蜗杆10、蜗轮11、摆臂链轮12、摆臂传动链13、行走中心轴14；所述的主履带电机1通过第一齿轮副2与主履带链轮3驱动连接，两个主履带链轮3通过主履带传动链4连接，主履带链轮3与履带驱动轮6通过套筒5连接；所述的主电机7通过第二齿轮副8与行走中心轴14驱动连接；所述的摆臂电机9与蜗杆10驱动连接，蜗杆10与蜗轮11啮合，蜗轮11的轴上连接有摆臂链轮12，摆臂链轮12上连接有摆臂传动链13；所述的履带驱动轮6通过套筒5与摆臂链轮12连接。

[0017] 作为优选，所述的第一齿轮副2为锥齿轮副。

[0018] 作为优选，所述的第二齿轮副8为直齿轮副。

[0019] 作为优选，所述的摆臂链轮12与摆臂中心轴15通过键连接。

[0020] 作为优选，所述的套筒5与摆臂中心轴15同轴设置。

[0021] 本具体实施方式的工作原理为：主履带电机1通过锥齿轮副2带动外摆臂模块16的内传动短轴转动，经过主履带链轮3和主履带传动链4传递到套筒5上，这样，套筒即可带动履带驱动轮6使得履带进行转动；摆臂电机9首先带动蜗杆10进行转动，从而蜗轮11转动，内摆臂模块17的内传动短轴将转动效果传递到摆臂链轮12和摆臂传动链13上，从动链轮与摆臂中心轴15是键连接的，而摆臂中心轴15与外摆臂挡板通过法兰固定，从而，摆臂电机9可引起外摆臂的摆动。

[0022] 采用上述结构后，本具体实施方式产生的有益效果为：本具体实施方式所述的一种机器人的行走机构，结构布局紧凑，具有一定的对称性，外摆臂可绕摆臂中心轴摆动以辅助越障．主体模块可围绕中心轴转动，以调节重心，增强越障过程中的整体稳定性，本具体实施方式具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。

[0023] 以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征以及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

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