技术领域
[0001] 本实用新型涉及焊接加工技术领域，更具体地说，涉及一种采用机器人上料和下料的储液罐自动焊接设备。
背景技术
[0002] 储液罐作为
空调系统中的重要部件，使用于
压缩机吸气端，其作用在于吸入经空调制冷循环的冷媒，将其过滤，然后输送至压缩机压缩腔内，进行下一轮的制冷循环。冷媒收到周边低温环境影响会冷凝成小液滴，因此，通过储液罐将杂质过滤，同时将油液滴、冷媒液滴雾化再次进入制冷循环，可以避免杂质进入压缩机内部，解决卡死压缩机和压缩液体不良发生的问题。
[0003] 由此可见，储液罐的成品
质量会大大影响空调系统的制冷功能，储液罐焊接成品的质量要保证储液罐的耐压、密封和储液等性能，不然会影响其后续的应用。而现有储液罐焊接加工过程中主要问题是：
[0004] (1)储液罐本体和与其两端焊接的上下端盖之间容易出现无法对齐的现象，而在加工过程中还会存在容易移位、错位的问题，导致大大降低储液罐的焊接质量和储液罐成型的结构强度，从而大大降低储液罐的耐压、密封和储液等性能，影响其后续的应用。
[0005] (2)现有储液罐加工设备的夹具都是根据端盖的尺寸特制的，因此会存在一套夹具只能加工一个尺寸的储液罐，这样导致加工设备的夹具通用性差和实用性差，不能广泛应用于储液罐的焊接加工行业。
[0006] (3)在储液罐本体与端盖焊接过程中，由于焊接
温度高容易使得储液罐本体与端盖的连接处发热导致发生形变，以及连接处容易
氧化，从而降低储液罐本体与端盖焊接的
密封性，大大影响焊接加工后的成品质量。
[0007] (4)传统的储液罐焊接加工仍采用人工操作，即人手对储液罐本体进行上料和下料，不仅导致每次上料的
位置不确定，难以保证加工的一致性；而且大大降低焊接加工效率。实用新型内容
[0008] 本实用新型的目的在于克服
现有技术中的缺点与不足，提供一种采用机器人上料和下料的储液罐自动焊接设备，该自动焊接设备可实现储液罐本体与端盖之间快速、可靠的自动焊接，有效避免焊接处焊接不均匀和发生形变的现象，从而提高储液罐焊接成品的焊接质量、
精度、效率和
稳定性。同时，该自动焊接设备在保证储液罐焊接质量的同时解决目前焊接行业自动化程度不高和生产效率低的问题，适用于大规模生产进行储液罐的智能制造。
[0009] 为了达到上述目的，本实用新型通过下述技术方案予以实现：一种采用机器人上料和下料的储液罐自动焊接设备，用于对储液罐本体和两个端盖进行
定位并焊接；其特征在于：包括：
[0011] 用于对储液罐本体和两个端盖进行定位的夹持
旋转机构；所述夹持旋转机构包括用于托持储液罐本体的托持装置和用于夹持端盖并可带动端盖转动的双
主轴夹持装置；
[0012] 用于双主轴夹持装置直线移动的直线行走装置；
[0013] 用于对储液罐本体和端盖进行焊接的焊接装置；
[0014] 用于在焊接过程中起到冷却和防氧化作用的气体保护装置；
[0015] 用于将放置焊接后的储液罐并可转动交替将储液罐转至出料工位的放料装置；
[0016] 以及用于对储液罐本体进行抓取的上下料机器人，实现将储液罐本体上料至托持装置以及将焊接后的储液罐下料至放料装置；
[0017] 所述直线行走装置设置在机架上；所述双主轴夹持装置为在同一
水平轴线上相对设置的两个带有夹具的主轴座，两个焊接装置分别与两个主轴座连接并设置在两个主轴座的上方；所述托持装置设置在两个主轴座中部；两个主轴座通过直线行走装置相向行走移动，实现将两侧夹持的端盖沿同一水平轴线移动至托持装置的储液罐本体两端，进行储液罐本体和端盖在焊接工位上定位并转动，与主轴座连接的焊接装置在焊接工位上进行焊接；所述气体保护装置设置在其中一个主轴座内，其出气端与夹持的端盖内部相连通，实现焊接时进行通气冷却和防氧化；另一个主轴座夹持的端盖连接有用于气体输出的出气管；
[0018] 所述上下料机器人设置正对机架设置；所述放料装置设置在上下料机器人的侧边。
[0019] 在上述方案中，本实用新型夹持的两个端盖通过两个主轴座在同一水平轴线上进行行走移动，并移动至托持装置上的储液罐本体的两端，则可实现两个端盖分别与储液罐本体两侧同轴定位。同时，通过可旋转的夹具，可实现储液罐本体和两个端盖一起转动与焊接装置配合进行焊接。这样不仅使得储液罐本体和两个端盖保持在同一水平轴线上实现三者对齐，而且这种以两侧夹具将端盖定位于储液罐本体两端的夹持方式，可保证焊接过程中不出现移位或错位的现象，从而提高储液罐的焊接精度和装配的效率，进而提高储液罐的焊接质量和储液罐成型的结构强度，有利于在
机械加工中普及及推广。另外，气体保护装置的设置可实现在焊接过程中氮气不断从端盖进入储液罐内部，从而起到冷却和防氧化作用，进一步提高焊接加工后的成品质量。
[0020] 同时，通过上下料机器人对储液罐本体进行抓取，可实现将储液罐本体上料至托持装置以及将储液罐本体下料至放料装置，从而使得导致每次上料的位置确定并相同，可保证每个储液罐加工的一致性。而放料装置则可将储液罐的出料工序和承接上下料机器人下料的储液罐工序这两个工序进行转动交替，从而使得这两个工序同时进行，大大提高储液罐焊接的效率和速度。
[0021] 该储液罐的自动焊接设备可实现储液罐本体与端盖之间快速、可靠的自动焊接，有效避免焊接处焊接不均匀和发生形变的现象，从而提高储液罐焊接成品的焊接质量、精度、效率和稳定性。同时，该自动焊接设备在保证储液罐焊接质量的同时解决目前焊接行业自动化程度不高和生产效率低的问题，适用于大规模生产进行储液罐的智能制造。
[0022] 所述直线行走装置包括直线传动
齿条、直线轨道和直线导杆；两条直线传动齿条设置在机架上，并位于托持装置两侧的中部；两条直线轨道分别沿机架长度方向设置；两条直线导杆架设在机架上，并位于直线轨道的上方。本实用新型设置直线传动齿条、直线轨道和直线导杆三个直线部件来对双主轴夹持装置进行三重约束，实现每次双主轴夹持装置移动的一致性，以及储液罐本体和两个端盖在同一水平面上，从而提高定位和焊接的精度以及焊接的质量。
[0023] 所述每个所述主轴座还包括与夹具连接的转动部件、用于驱动夹具旋转的旋转
电机和机箱；所述旋转电机设置在机箱内，转动部件一端与旋转电机连接，另一端穿出机箱与夹具连接；
[0024] 所述机箱内部还设置有
齿轮和用于驱动齿轮转动的行走电机；所述齿轮伸出机箱底部，并与直线传动齿条
啮合连接；所述机箱底部设置有直线滑
块；所述行走电机与齿轮连接，实现驱动齿轮转动，通过与直线传动齿条的啮合传动带动机箱沿直线轨道直线行走移动；
[0025] 两条所述直线导杆的两端分别穿设于两个机箱上，作为机箱行走移动的直线导向件。
[0026] 本实用新型的齿轮为斜齿圆柱齿轮，直线传动齿条为斜齿齿条。本实用新型采用斜齿齿条与斜齿圆柱齿轮啮合的方式不仅可提高啮合特性和齿的重合度，从而提高传动效率；而且可进一步提高机箱移动的平稳性。而直线导杆的设置可在机箱直线行走移动时加强刚性，保证焊接时机箱跳动度。
[0027] 本实用新型的夹具可采用两种方式：
[0028] 第一方式为：所述夹具为圆筒形套具，套具与端盖相匹配。该套具可采用现有的结构与端盖匹配固定，例如，可在套具的端部设置有用于与端盖卡合固定的卡位，通过卡位与端盖卡合固定。
[0029] 第二方式为：所述夹具为夹盘，夹盘由底环、活动环和面环同轴组成；所述夹盘还包括若干个夹持部件、挡块、阻挡
气缸和弹性部件；所述挡块设置在活动环
侧壁，阻挡气缸设置在机箱上；所述夹持部件设置在活动环与面环之间，并与面环连接；所述弹性部件一端与夹持部件连接，另一端与挡块连接，实现夹盘转动时阻挡气缸伸出对活动环上的挡块进行阻挡，弹性部件拉动夹持部件在面环的中部向外移动张开，或者夹盘停止转动时阻挡气缸回缩，弹性部件复位拉动夹持部件在面环的中部向内移动夹持。
[0030] 本实用新型的夹盘可通过夹持部件在面环的中部向内移动对端盖进行夹持，在面环的中部向外移动对端盖进行卸料。本实用新型结构设计巧妙，当阻挡气缸伸出对活动环上的挡块进行阻挡时，弹性部件拉动夹持部件在面环的中部向外移动张开，此时可通过控制面环的旋转
角度来调节夹持部件的张开范围，从而适应不同尺寸的端盖放入夹持部件的夹持工位。当夹盘停止转动时阻挡气缸回缩，弹性部件复位拉动夹持部件在面环的中部向内移动夹持，则可实现对夹持工位上的端盖进行夹持。因此，本实用新型夹盘通用性强，可对不同尺寸的端盖进行同心夹持固定并通过旋转电机进行转动，以实现端盖与储液罐本体之间的定位，从而提高储液罐的焊接精度、质量和装配的效率。
[0031] 具体地说，所述夹持部件包括设置在活动环与面环之间的夹爪、
连杆和开设在面环上的导槽；所述连杆一端与夹爪连接，另一端伸出导槽并与面环连接；
[0032] 所述夹爪包括本体和用于夹持端盖的夹块；所述夹块设置在本体的端部；所述本体远离夹块的一端与连杆连接。
[0033] 所述导槽的开设方向与夹爪运动方向一致；
[0034] 连杆另一端伸出导槽并与面环连接是指：所述连杆伸出导槽的一端设置有凸件，凸件卡设在导槽边的面环端面上。本实用新型导槽也可作为限制夹块张开的范围，从而提高使用的有效性。
[0035] 所述托持装置包括设置在机架上的架体、
固定板和活动定位部件；所述固定板和活动定位部件均设置在架体上，并相对设置；所述固定板和活动定位部件之间的空间作为储液罐本体的托持位置；
[0036] 所述活动定位部件包括推板和推动气缸；所述推板与固定板相对设置；所述推动气缸与推板连接，实现驱动推板运动将储液罐本体推动并定位于固定板上；
[0037] 所述托持装置还包括用于辅助储液罐本体滚动的若干个滚轮；所述滚轮分别设置在固定板的两侧和推板的两侧。当端盖与储液罐本体相触后，夹持在夹具上的端盖旋转时，会带动储液罐本体转动，此时，滚轮可辅助储液罐本体转动，推动气缸驱动推板复位，使得储液罐本体在托持位置上有空间转动。
[0038] 所述焊接装置为带有
焊枪的三维运动机构，包括夹持有焊枪的焊枪固定装置、Z轴移动装置、Y轴移动装置和X轴移动装置；
[0039] 所述Y轴移动装置包括Y轴座、设置在Y轴座两侧的Y轴滑轨和Y轴
伺服电机；所述X轴移动装置包括X轴座、设置在X轴座两侧的X轴滑轨、与X 轴座连接的X轴滑块和X轴伺服电机；所述Z轴移动装置包括Z轴座、设置在 Z轴座两侧的Z轴滑轨、与Z轴座连接的Z轴滑块和Z轴伺服电机；
[0040] 所述焊枪固定装置包括夹持焊枪的夹持部件和
滑板，滑板与夹持部件连接并与Z轴滑轨滑动连接；Z轴伺服电机与滑板连接，实现驱动与滑板连接的夹持部件沿X轴方向运动；
[0041] 所述Z轴滑块与X轴滑轨滑动连接，X轴伺服电机与Z轴滑块，实现驱动 Z轴座沿X轴方向运动；
[0042] 所述X轴滑块与Y轴滑轨滑动连接，Y轴伺服电机与X轴滑块，实现驱动 X轴座沿Y轴方向运动；所述Y轴座与主轴座连接。
[0043] 本实用新型通过三维运动机构使得夹持部件上的焊枪可在焊接工位上沿 x-y-z轴进行三维运动，从而提高焊接的便利性。
[0044] 所述气体保护装置包括固定于其中一个主轴座内部的固定板、深沟球
轴承、用于通入氮气的通道、用于防止进气管缠绕的旋转弯头和锥堵；所述通道的进气端与旋转弯头连接，并通过旋转弯头与进气管连接，实现外部储氮气装置通过进气管进入通道；所述通道的出气端与锥堵连接，锥堵与夹持的端盖内部相连通；所述深沟球轴承设置在固定板上，并与通道套设连接；
[0045] 另一个主轴座夹持的端盖连接有用于气体输出的出气管。本实用新型氮气依次从进气管、通道、锥堵、端盖、储液罐本体、另一端端盖和出气管流通。
[0046] 所述气体保护装置还包括套设通道的外筒，深沟球轴承与外筒套设连接；所述外筒的内壁开设有导向槽，在导向槽内设置压簧，实现主轴座夹持的端盖与储液罐本体相触时，通过锥堵与端盖连通的通道可在外筒内压缩缓冲。
[0047] 当主轴座中夹持有端盖的夹具转动时，由于通道通过锥堵与端盖连通，并设置有深沟球轴承，因此通道与主轴座的夹具一起旋转，设置的旋转弯头可有效防止进气管的缠绕，而进气管一端与外部储氮气装置连接，另一端通过旋转弯头与通道连接。同时，在外筒内壁设置导向槽和压簧，可起到通道的缓冲作用。
[0048] 本实用新型的自动焊接设备的工作原理是这样的：上下料机器人将储液罐本体放置于托持装置上并通过托持装置进行固定，两个主轴座通过直线行走装置相向行走移动，将两侧夹具夹持的端盖沿同一水平轴线移动至托持装置的储液罐本体两端进行相触定位，该定位处即为焊接工位，而两侧与主轴座连接的焊接装置此时位于焊接工位上，并通过三维运动机构将焊枪定位于端盖与储液罐本体相接处作为焊接起点。焊接时，先启动气体保护装置将氮气通入储液罐本体和端盖内部；然后推动气缸驱动推板复位，使得储液罐本体在托持位置上有空间转动。主轴座内的旋转电机驱动夹具转动，以带动端盖和储液罐本体一起转动，焊枪则保持在焊接起点上对端盖和储液罐本体进行焊接。在夹具转动过程中，气体保护装置的通道也一并转动，以实现整个焊接过程不影响氮气的通气，从而起到冷却和防止氧化的作用。当焊接完毕后，焊枪通过三维运动机构移开，而主轴座的夹具松开通过直线行走装置复位，上下料机器人
对焊接后的储液罐进行卸料，并下料至放料装置的放料工位。放料装置转动将放料工位与出料工位交替，实现储液罐出料和空的放料工位用于承接储液罐。
[0049] 与现有技术相比，本实用新型具有如下优点与有益效果：本实用新型储液罐的自动焊接设备可实现储液罐本体与端盖之间快速、可靠的自动焊接，有效避免焊接处焊接不均匀和发生形变的现象，从而提高储液罐焊接成品的焊接质量、精度、效率和稳定性。同时，该自动焊接设备在保证储液罐焊接质量的同时解决目前焊接行业自动化程度不高和生产效率低的问题，适用于大规模生产进行储液罐的智能制造。
附图说明
[0050] 图1是
实施例一中储液罐的自动焊接设备的示意图；
[0051] 图2是图1中A处放大图；
[0052] 图3是实施例一中储液罐的自动焊接设备的机架示意图；
[0053] 图4是实施例一中储液罐的自动焊接设备的托持装置示意图；
[0054] 图5是实施例一中储液罐的自动焊接设备的主轴座示意图；
[0055] 图6是实施例一中储液罐的自动焊接设备的主轴座
正面示意图；
[0056] 图7是实施例一中储液罐的自动焊接设备的焊接装置示意图；
[0057] 图8是实施例一中储液罐的自动焊接设备的主轴座内部示意图；
[0058] 图9是实施例一中储液罐的自动焊接设备的气体保护装置示意图；
[0059] 图10是实施例二中储液罐的自动焊接设备的夹具为套具的示意图；
[0060] 其中，1为储液罐本体、2为端盖、3为机架、4为托持装置、4.1为架体、 4.2为固定板、4.3为推板、4.4为推动气缸、4.5为滚轮、5为主轴座、5.1为夹具、5.1.1为夹块、5.1.2为凸件、5.1.3为底环、5.1.4为活动环、5.1.5为面环、 5.1.6为挡块、5.1.7为阻挡气缸、5.1.8为拉簧、5.1.9为连杆、5.1.10为导槽、5.1.11 为本体、5.2为转动部件、5.3为旋转电机、5.4为机箱、5.5为齿轮、5.6为行走电机、5.7为直线滑块、6为焊接装置、6.1为焊枪、6.2为Y轴座、6.3为Y轴滑轨、6.4为Y轴伺服电机、6.5为X轴座、6.6为X轴滑轨、6.7为X轴滑块、 6.8为X轴伺服电机、6.9为Z轴座、6.10为Z轴滑轨、6.11为Z轴滑块、6.12 为Z轴伺服电机、6.13为夹持部件、6.14为滑板、7为直线传动齿条、8为直线轨道、9为直线导杆、10为固定板、11为深沟球轴承、12为通道、13为旋转弯头、14为锥堵、15为外筒、16为压簧、17为套具、18为出气管、19为上下料机器人、20为放料装置、20.1为转动电机、20.2为转盘、20.3为料架、20.4为出料工位、20.5放料工位、21为储液罐。
具体实施方式
[0061] 下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细的描述。
[0062] 实施例一
[0063] 如图1至图9所示，本实用新型一种储液罐的自动焊接设备，是用于对储液罐本体1和两个端盖2进行定位并焊接；包括：
[0064] 机架3；
[0065] 用于对储液罐本体1和两个端盖2进行定位的夹持旋转机构，夹持旋转机构包括用于托持储液罐本体1的托持装置4和用于夹持端盖2并可带动端盖2 转动的双主轴夹持装置；
[0066] 用于双主轴夹持装置直线移动的直线行走装置；
[0067] 用于对储液罐本体1和端盖2进行焊接的焊接装置6；
[0068] 用于在焊接过程中起到冷却和防氧化作用的气体保护装置；
[0069] 用于将放置焊接后的储液罐21并可转动交替将储液罐21转至出料工位20.4 的放料装置20；
[0070] 以及用于对储液罐本体1进行抓取的上下料机器人19，实现将储液罐本体 1上料至托持装置4以及将焊接后的储液罐21下料至放料装置20；
[0071] 其中，直线行走装置设置在机架3上，双主轴夹持装置为在同一水平轴线上相对设置的两个带有夹具5.1的主轴座5，两个焊接装置6分别与两个主轴座 5连接并设置在两个主轴座5的上方；托持装置4设置在两个主轴座5中部；两个主轴座5通过直线行走装置相向行走移动，实现将两侧夹持的端盖2沿同一水平轴线移动至托持装置4的储液罐本体1两端，进行储液罐本体1和端盖2 在焊接工位上定位并转动，与主轴座5连接的焊接装置6在焊接工位上进行焊接；气体保护装置设置在主轴座5内，其出气端与夹持的端盖2内部相连通，实现焊接时进行通气冷却和防氧化；另一个主轴座5夹持的端盖2连接有用于气体输出的出气管18。上下料机器人19设置正对机架3设置，放料装置20设置在上下料机器人19的侧边。
[0072] 本实用新型的直线行走装置包括直线传动齿条7、直线轨道8和直线导杆9，其中，两条直线传动齿条7设置在机架3上，并位于托持装置4两侧的中部；两条直线轨道8分别沿机架3长度方向设置；两条直线导杆9架设在机架3上，并位于直线轨道8的上方。
[0073] 每个主轴座5还包括与夹具5.1连接的转动部件5.2、用于驱动夹具5.1旋转的旋转电机5.3和机箱5.4，其中，旋转电机5.3设置在机箱5.4内，转动部件 5.2一端与旋转电机5.3连接，另一端穿出机箱5.4与夹具5.1连接。而机箱5.4 内部还设置有齿轮5.5和用于驱动齿轮5.5转动的行走电机5.6和行星减速机，齿轮5.5伸出机箱5.4底部，并与直线传动齿条7啮合连接。机箱5.4底部设置有直线滑块5.7，行走电机5.6通过行星减速机与齿轮5.5连接，实现驱动齿轮 5.5转动，通过与直线传动齿条7的啮合传动带动机箱5.4沿直线轨道8直线行走移动。两条直线导杆9的两端分别穿设于两个机箱5.4上，作为机箱5.4行走移动的直线导向件，可在机箱5.4直线行走移动时加强刚性，保证焊接时机箱 5.4跳动度。
[0074] 本实用新型的夹具5.1为夹盘，该夹盘由底环5.1.3、活动环5.1.4和面环5.1.5 同轴组成，该夹盘还包括四个夹持部件、四个挡块5.1.6、阻挡气缸5.1.7和四个拉簧5.1.8，四个挡块5.1.6均匀分布在活动环5.1.4侧壁上，阻挡气缸5.1.7设置在机箱3的侧壁下方并位于夹盘的侧部上，而四个夹持部件分别设置在活动环 5.1.4与面环5.1.5之间，并与面环5.1.5连接。每个拉簧5.1.8的两端分布设置有拉钩，其一端通过拉钩与夹持部件连接，另一端通过拉钩与其相对的挡块5.1.8 连接，实现夹盘转动时阻挡气缸5.1.7伸出对活动环
5.1.4上的挡块5.1.6进行阻挡，此时，拉簧5.1.8拉动夹持部件在面环5.1.5的中部向外移动张开，或者夹盘停止转动时阻挡气缸5.1.7回缩，拉簧5.1.8复位拉动夹持部件在面环
5.1.5的中部向内移动夹持。
[0075] 具体地说，夹持部件包括设置在活动环5.1.4与面环5.1.5之间的夹爪、连杆5.1.9和开设在面环5.1.5上的导槽5.1.10，其中，连杆5.1.9一端与夹爪连接，另一端伸出导槽5.1.10并与面环5.1.5连接。该夹爪包括“L”字形本体5.1.11 和用于夹持端盖2的夹块
5.1.1，“L”字形本体5.1.11横向部分的端部与夹块5.1.1 连接，竖直部分的端部与连杆
5.1.9连接。
[0076] 上述连杆5.1.9另一端伸出导槽5.1.10并与面环5.1.5连接是指：连杆5.1.9 伸出导槽5.1.10的一端设置有凸件5.1.2，凸件5.1.2卡设在导槽5.1.10边的面环 5.1.5端面上。而导槽5.1.10的开设方向与夹爪运动方向一致，导槽5.1.10也可作为限制夹块5.1.1张开的范围，从而提高使用的有效性。本实用新型转动部件为现有技术产品，包括
转轴和轴承等等，其一端与夹盘的底环5.1.3连接，另一端与旋转电机5.3连接，主要起到连接旋转电机5.3和夹盘的作用，使得旋转电机5.3可驱动夹盘转动。
[0077] 本实用新型的托持装置4包括设置在机架3上的架体4.1、固定板4.2和活动定位部件，其中，固定板4.2和活动定位部件均设置在架体4.1上，活动定位部件包括推板4.3和推动气缸4.4，推板4.3与固定板4.2相对设置，而推动气缸4.4与推板4.3连接，实现驱动推板4.3运动将储液罐本体1推动并定位于固定板4.2上。固定板4.2和活动定位部件之间的空间作为储液罐本体1的托持位置。托持装置还包括用于辅助储液罐本体1滚动的若干个滚轮
4.5，该滚轮4.5分别设置在固定板4.2的两侧和推板4.3的两侧。
[0078] 本实用新型焊接装置6为带有焊枪6.1的三维运动机构，包括夹持有焊枪 6.1的焊枪固定装置、Z轴移动装置、Y轴移动装置和X轴移动装置，其中，Y 轴移动装置包括Y轴座6.2、设置在Y轴座6.2两侧的Y轴滑轨6.3和Y轴伺服电机6.4；X轴移动装置包括X轴座6.5、设置在X轴座6.5两侧的X轴滑轨6.6、与X轴座6.5连接的X轴滑块6.7和X轴伺服电机6.8；Z轴移动装置包括Z轴座6.9、设置在Z轴座6.9两侧的Z轴滑轨6.10、与Z轴座6.9连接的Z轴滑块
6.11和Z轴伺服电机6.12；该焊枪固定装置包括夹持焊枪6.1的夹持部件6.13 和滑板6.14，滑板6.14与夹持部件6.13连接并与Z轴滑轨6.10滑动连接；Z轴伺服电机6.12与滑板6.14连接，实现驱动与滑板6.14连接的夹持部件6.13沿X 轴方向运动；
[0079] Z轴滑块6.11与X轴滑轨6.6滑动连接，X轴伺服电机6.8与Z轴滑块6.11，实现驱动Z轴座6.9沿X轴方向运动；X轴滑块6.7与Y轴滑轨6.3滑动连接， Y轴伺服电机6.4与X轴滑块6.7，实现驱动X轴座6.5沿Y轴方向运动，Y轴座6.2与主轴座5的机箱5.4连接。
[0080] 本实用新型气体保护装置包括固定于主轴座5机箱5.4内部的固定板10、深沟球轴承11、用于通入氮气的通道12、用于防止进气管缠绕的旋转弯头13、锥堵14和套设通道12的外筒15，其中，深沟球轴承11设置在固定板10上，并与外筒15套设连接。通道12的进气端与旋转弯头13连接，并通过旋转弯头 13与进气管连接，实现外部储氮气装置通过进气管进入通道12，而通道12的出气端与锥堵14连接，锥堵14与夹持的端盖2内部相连通。本实用新型外筒 15的内壁开设有导向槽，在导向槽内设置压簧16，实现主轴座的夹具5.1夹持的端盖2与储液罐本体1相触时，通过锥堵14与端盖2连通的通道12可在外筒15内压缩缓冲。而另一个主轴座5夹持的端盖2连接有用于气体输出的出气管18。本实用新型氮气依次从进气管、通道12、锥堵14、端盖2、储液罐本体1、另一端端盖2和出气管18流通。
[0081] 本实用新型的上下料机器人19可采用现有技术的机器人，主要是针对储液罐本体1的上料，和对焊接后的储液罐21进行下料。通过上下料机器人19对储液罐本体1进行抓取，可实现将储液罐本体1上料至托持装置4以及将焊接后的储液罐21下料至放料装置20，从而使得导致每次上料的位置确定并相同，可保证每个储液罐21加工的一致性。
[0082] 而放料装置20包括转动电机20.1、转盘20.2和设置在转盘20.2上的料架 20.3；该料架20.3的两端设置有放置储液罐21的工位，其中，远离机架3的工位作为出料工位20.4，便于人工或外部设备拿取焊接后的储液罐21；而靠近机架的工位作为放料工位20.5，便于承接上下料机器人19下料的储液罐21。转动电机20.1与转盘20.2连接，驱动转盘20.2转动以带动料架20.3转动，实现料架20.3两端的出料工位20.4和放料工位20.5相互交替，这样储液罐21的出料工序和承接上下料机器人19下料的储液罐工序这两个工序进行转动交替，从而使得这两个工序同时进行，大大提高储液罐21焊接的效率和速度。
[0083] 本实用新型的自动焊接设备的工作原理是这样的：上下料机器人19将储液罐本体1放置于托持装置4上并通过托持装置4进行固定，两个主轴座5通过直线行走装置相向行走移动，将两侧夹具5.1夹持的端盖2沿同一水平轴线移动至托持装置4的储液罐本体1两端进行相触定位，该定位处即为焊接工位，而两侧与主轴座5连接的焊接装置6此时位于焊接工位上，并通过三维运动机构将焊枪6.1定位于端盖2与储液罐本体1相接处作为焊接起点。焊接时，先启动气体保护装置将氮气通入储液罐本体1和端盖2内部；然后推动气缸4.4驱动推板4.3复位，使得储液罐本体1在托持位置上有空间转动。主轴座5内的旋转电机5.3驱动夹具5.1转动，以带动端盖2和储液罐本体1一起转动，焊枪6.1则保持在焊接起点上对端盖2和储液罐本体1进行焊接。在夹具5.1转动过程中，气体保护装置的通道12也一并转动，以实现整个焊接过程不影响氮气的通气，从而起到冷却和防止氧化的作用。当焊接完毕后，焊枪
6.1通过三维运动机构移开，而主轴座5的夹具5.1松开通过直线行走装置复位，上下料机器人19对焊接后的储液罐21进行卸料，并下料至放料装置20的放料工位20.5。放料装置20转动将放料工位20.5与出料工位20.4交替，实现储液罐21出料和空的放料工位20.5用于承接储液罐21。
[0084] 实施例二
[0085] 本实施例与实施一不同之处仅在于：如图10所示，夹具为圆筒形套具17，套具17与端盖相匹配。该套具17可采用现有的结构与端盖匹配固定，例如，可在套具的端部设置有用于与端盖卡合固定的卡位，通过卡位与端盖卡合固定。
[0086] 本实施例的其它结构与实施例一一致。
[0087] 上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。
