专利汇可以提供高压输电线路自动巡检机器人本体专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 涉及 机器人 技术领域,是高压输电线路自动巡检机器人的本体。一种高压输电线路自动巡检 机器人本体 ,由数个机器人 单体 和数个连接关节组成;机器人单体的结构相同,通过连接关节相互连接成本体。其中,驱动 电机 带动 驱动轮 ,使机器人在线路上行走;开合电机控制驱动轮张合,使机器人脱离或挂靠在线上;升降电机控制单体升降;连接关节包括上下 俯仰 关节和左右摆臂关节;上下俯仰关节由俯仰电机、俯仰闸、 联轴器 和 连杆 组成,左右摆臂关节由摆臂电机、摆臂闸、联轴器和连杆组成;闸通过电磁 铁 进行关节柔性和刚性的切换。本发明可实现在输电线上稳定行走、跨越障碍物、紧急 刹车 等功能,取代了人工巡检高压输电线路。,下面是高压输电线路自动巡检机器人本体专利的具体信息内容。
1.一种高压输电线路自动巡检机器人本体,其特征在于:由数个机器 人单体和数个连接关节组成;机器人单体的结构相同,通过连接关 节相互连接成本体。
2.如权利要求1所述的高压输电线路自动巡检机器人本体,其特征在 于:所述机器人单体,由驱动电机、驱动轮、开合电机、开合螺杆 螺母、升降电机、升降螺杆、抱线闸和支架组成,其中,支架上端 垂直沿轴线延伸连有驱动电机支架,驱动电机支架上固装有驱动电 机,支架与驱动轮连接处水平固装有抱线闸;驱动轮可从中间分开; 支架下端垂直沿轴线方向固连于开合螺杆上端,开合螺杆垂直置于 开合套筒内管中上部,且与开合套筒动接触,开合套筒内管中下部 容置有开合电机,开合电机外壳与开合套筒内壁固连,开合套筒上 缘外周固接有开合螺母;开合螺母内罗纹与开合螺杆外螺纹啮合, 开合螺杆下端垂直沿轴线方向与开合电机转轴上端固接;开合套筒 外周圆与升降套筒内周圆相适配,开合套筒垂直置于升降套筒内, 且与升降套筒动接触;开合套筒下端垂直沿轴线方向与升降螺杆固 连,升降螺杆的外螺纹与升降套筒内壁上的内罗纹啮合,升降螺杆 下端垂直沿轴线方向与升降电机转轴上端固接;升降电机外壳上端 固接于升降套筒下端;机器人单体的升降套筒侧壁上固接有连接关 节,连接关节为俯仰连接关节或摆臂连接关节。
3.如权利要求2所述的高压输电线路自动巡检机器人本体,其特征在 于:所述俯仰连接关节,包括俯仰连杆、俯仰电机、俯仰闸和俯仰 连轴器;机器人单体的升降套筒侧壁与俯仰连接关节的俯仰连杆的 一端水平固接,俯仰连杆另一端与俯仰连轴器动连接;俯仰连轴器 外壳上垂直固接有俯仰电机;俯仰联轴器的输入端为俯仰电机的输 出轴,输出端为变向输出轴,输出轴与俯仰连杆相连;俯仰闸水平 设置,俯仰闸一端环抱于俯仰电机的传动轴外周圆上,俯仰闸另一 端与俯仰连轴器的输出轴动连接。
4.如权利要求2所述的高压输电线路自动巡检机器人本体,其特征在 于:所述摆臂连接关节,包括连接杆、摆臂电机、摆臂闸、摆臂连 轴器和摆臂连杆;摆臂连杆的一端水平与升降套筒的侧壁固接,摆 臂连杆远离升降套筒的另一端与摆臂连轴器固接,摆臂连轴器水平 向外延伸设置连接杆;摆臂连轴器的外壳与摆臂电机的外壳固接, 摆臂电机与摆臂连轴器在水平面上相互垂直设置;摆臂联轴器的输 入端为摆臂电机的输出轴,输出端为变向输出轴,输出轴与摆臂连 杆相连;摆臂闸水平设置,摆臂闸一端环抱于摆臂电机的传动轴外 周圆上,摆臂闸另一端与摆臂连轴器的输出轴动连接。
5.如权利要求3所述的高压输电线路自动巡检机器人本体,其特征在 于:所述俯仰闸,通过电磁铁控制俯仰闸与俯仰电机输出轴抱紧或 松开,从而实现俯仰连接关节刚性与柔性的切换;当俯仰闸与俯仰 电机输出轴抱紧时,俯仰连接关节变成刚性关节,通过控制俯仰电 机,控制连接关节动作;当俯仰闸与俯仰电机输出轴松开时,俯仰 连接关节变成柔性关节,此时俯仰连接关节随单体在输电线路上的 位置和姿态进行自适应调整。
6.如权利要求4所述的高压输电线路自动巡检机器人本体,其特征在 于:所述摆臂闸,通过电磁铁控制摆臂闸与摆臂电机输出轴抱紧或 松开,从而实现摆臂连接关节刚性与柔性的切换;当摆臂闸与摆臂 电机输出轴抱紧时,摆臂连接关节变成刚性关节,通过控制摆臂电 机,控制关节动作;当摆臂闸与摆臂电机输出轴松开时,摆臂连接 关节变成柔性关节,此时摆臂连接关节随单体在输电线路上的位置 和姿态进行自适应调整。
7.如权利要求2所述的高压输电线路自动巡检机器人本体,其特征在 于:所述抱线闸与支架固连,当机器人紧急刹车时,该抱线闸给驱 动轮施加一个加紧力,使驱动轮牢固地抱紧输电线。
8.如权利要求3所述的高压输电线路自动巡检机器人本体,其特征在 于:所述俯仰连轴器,实现了两旋转运动方向的改变,即在默认笛 卡尔坐标下,实现从绕Z轴的旋转到绕Y轴的旋转运动的改变。
9.如权利要求4所述的高压输电线路自动巡检机器人本体,其特征在 于,所述摆臂连轴器,实现了两旋转运动方向的改变,即在默认笛 卡尔坐标下,实现从绕X轴的旋转到绕Z轴的旋转运动的改变。
10.如权利要求1所述的高压输电线路自动巡检机器人本体,其特征在 于:所述本体由数个机器人单体连接构成,当跨越障碍物时,始终 保持有≥2个机器人单体挂靠在输电线上,以维持其平衡和提高其 可靠性。
本发明涉及机器人领域,是指110kv高压输电线路自动巡检机器人的 本体部分。
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