一种机器人
专利汇可以提供一种机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种 机器人 ，其中，所述上位机与 控制器 连接，所述TOF摄像头模 块 与障碍物检测模块安装在机器人顶部，所述控制器与电源模块安装在机器人中部，所述 驱动器 模块设置在机器人下部，所述红外检测模块安装在机器人底部，所述 机械臂 抓取模块安装在机器人前端，且所述TOF摄像头模块、障碍物检测模块、红外检测模块、机械臂抓取模块、驱动器模块及电源模块分别与控制器连接，电源模块为上位机、控制器、TOF摄像头、障碍物检测模块、红外检测模块、驱动板、机械臂抓取模块供电；本机器人集TOF摄像头、 超 声波 模块、红外模块和机械臂模块于一体，进而实现机器人对周边环境的精确地图构建；且能够自动识别并 锁 定、抓取目标物体，独立完成工作。，下面是一种机器人专利的具体信息内容。
1.一种机器人，包括上位机、控制器、TOF摄像头模块、障碍物检测模块、红外检测模块、机械臂抓取模块、驱动器模块及电源模块，其特征在于，所述上位机与控制器通过无线进行通讯，所述TOF摄像头模块与障碍物检测模块安装在机器人顶部，所述控制器与电源模块安装在机器人中部，所述驱动器模块设置在机器人下部，所述红外检测模块安装在机器人底部，所述机械臂抓取模块安装在机器人前端，且所述TOF摄像头模块、障碍物检测模块、红外检测模块、机械臂抓取模块、驱动器模块及电源模块分别与控制器连接，电源模块为上位机、控制器、TOF摄像头、障碍物检测模块、红外检测模块、驱动器模块、机械臂抓取模块供电。
2.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于，所述上位机与控制器内分别设置有WIFI模块，通过WIFI模块进行数据传输。
3.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于，所述上位机上设置有用于实时显示机器人当前周边环境的终端显示器。
4.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于，所述驱动器模块包括驱动器与电机，驱动器分别与电机、控制器连接。
5.根据权利要求4所述的一种机器人，其特征在于，所述电机为带编码器的电机。
6.根据权利要求5所述的一种机器人，其特征在于，所述驱动器模块包括两台带编码器的电机。
7.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于，所述电源模块包括220V直流供电模块、12V直流供电模块和5V直流供电模块。
8.根据权利要求1～7任一项所述的一种机器人，其特征在于，所述控制器通过TOF摄像头完成机器人对周边环境的地图构建，采用飞行时间测量方法，将特定波长的红外光经过调制后发射出去，在遇到障碍物反射回来，深度摄像头的CMOS Sensor将捕捉到特定波长与遇到障碍物反射波长之间的不同相位，通过入、反射光探测以获取障碍物距离；控制器通过TOF摄像头获取的障碍物距离与深度信息后，调用Vslam算法库，从而实现对机器人周边环境地图的构建和对目标物体的识别；障碍物检测模块将获取的当前环境下障碍距离与抓取的目标物体距离反馈至控制器，用于对机器人周边障碍物的距离及对机械臂抓取目标物体距离进行二次验证，以提高构建地图的精确度，并通过位姿态计算和抓取规划，控制机械臂抓取模块的机械臂完成对目标物体的抓取及放置；同时通过红外检测模块获取机器人底部的环境信息，用于实现机器人的防跌落；控制器将行走控制命令指令发送给驱动器模块，驱动器控制电机行走，同时驱动器将编码器的反馈信息与里程信息反馈给控制器，促使机器人能实现稳定的运行及位置的即时定位，从而完成对地图的精确构建与机器人目标物抓取、避障功能。
一种机器人
技术领域
背景技术
发明内容
2）本发明机器人能够自动识别并锁定目标物体，同时结合机械手实现复杂背景下异地抓取目标物体，进而独立完成工作；
3）本发明机器人在行走过程中能有效实现避障和防跌落效果；
4）本发明机器人可在实现行走过程中视频的实时监控及行走地图的实时更新；
5）本发明机器人体积轻、功耗低和算法实时性强；
6）本发明机器人系统适应性广，操作简单，实现和维护方便。
附图说明
具体实施方式
所述终端显示器2用于实时显示机器人当前的周边环境，上位机1通过WIFI模块3将程序下传至控制器4并控制编译与运行；
所述控制器4通过TOF摄像头5完成机器人对周边环境的地图构建，采用飞行时间测量方法，将特定波长的红外光经过调制后发射出去，在遇到障碍物反射回来，深度摄像头的CMOS Sensor将捕捉到特定波长与遇到障碍物反射波长之间的不同相位，通过入、反射光探测以获取障碍物距离；控制器4通过TOF摄像头5获取的障碍物距离与深度信息，调用Vslam算法库，从而实现对机器人周边环境地图的构建和对目标物体的识别；障碍物检测模块6将获取的当前环境下障碍距离与抓取的目标物体距离反馈至控制器4，用于对机器人周边障碍物的距离及对机械臂抓取目标物体距离进行二次验证，以提高构建地图的精确度；
所述TOF摄像头模块5与障碍物检测模块6安装在机器人顶部，控制器4与电源模块10安装在机器人中部；
所述红外检测模块7安装在机器人底部，控制器4通过红外检测模块7获取机器人底部的环境信息，用于实现机器人的防跌落；
所述机械臂抓取模块8安装在机器人前端，控制器4通过TOF摄像头5与避障检测模块6识别目标物体，根据位姿态计算和抓取规划，控制机械臂抓取模块8的机械臂完成对目标物体的抓取及放置；
所述驱动器模块9包括驱动器与带编码器的电机，设置在机器人下部，控制器4与驱动器模块9连接，控制器4将行走控制命令指令发送给驱动器模块9，驱动器控制电机行走，同时驱动器将编码器的反馈信息与里程信息反馈给控制器4，使机器人能实现稳定的运行及位置的即时定位，从而完成对地图的精确构建与机器人目标物抓取、避障功能。
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