技术领域
[0001] 本
发明涉及一种石杵豆腐机器人。技术背景
[0002] 传统的豆腐
研磨工艺，将豆腐原材料撒在石磨上，然后不停的转动石磨对豆腐原材料进行研磨，研磨出来的豆腐原材料汁从石磨中流淌出来，但这些研磨方式过于简陋，且极其不卫生，在石磨研磨的过程中对豆腐原材料研磨过度，可能会破坏豆腐原材料内的营养成分，使获得的豆腐营养价值不高。
发明内容
[0003] 针对以上所述，本发明提供了一种石杵豆腐机器人，该石杵豆腐机器人通过香樟木杵对装有豆腐原材料的石窖内进行捶打，将豆腐原材料捶打成汁，然后通过石窖机器人将汁液运输到
指定位置倾倒出来，制作成豆腐，通过香樟木杵捶打制作豆腐，能更好的保证豆腐的营养价值不被破坏，且具有智能化操作使制作过程更加卫生、方便。
[0004] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供了一种石杵豆腐机器人,包括对豆腐原材料进行捶打的自动打杵组件、盛放豆腐原材料并能自动移动的石窖机器人，石窖机器人位于自动打杵组件的下方；所述自动打杵组件包括龙
门支架、直线
电机、连接轴、缓冲筒、对豆腐原材料进行捶打的香樟木杵，直线电机设置在龙门支架的中间位置，连接轴一端连接直线电机，另一端连接缓冲筒，且缓冲筒与香樟木杵固定连接；所述石窖机器人包括能盛放豆腐原材料并能被捶打的石窖、可带动石窖转动的
转轴电机、可
支撑石窖的石窖支架,石窖支架为
框架结构，石窖支架中间设有支撑
横杆；所述转轴电机分别镶嵌在石窖支架两侧，转轴电机的转轴端分别连接在石窖两侧；石窖可通过转轴电机进行前后晃动或倾倒豆腐材料；所述石窖支架内还设有伸缩支架、机器人运动底盘和缓冲伸缩架，所述伸缩支架的一端固定支撑横杆下端，另一端与机器人运动底盘的上表面连接，伸缩支架可带动机器人运动底盘升降，顶起或放下石窖支架；所述缓冲伸缩架安装在支撑横杆的上端，缓冲伸缩架上升时可将石窖底部稳固；所述香樟木杵与石窖的中心点处于同一竖直
水平线上，直线电机带动香樟木杵上下动作，香樟木杵的底部捶打在石窖内部。
[0005] 进一步，所述机器人运动底盘的下表面设有机器人无刷电机、滚轮、NFC识别器，机器人无刷电机的
动力端连接滚轮，机器人无刷电机与NFC识别器电性连接,且还包括铺设在机器人运动底盘下方地面的NFC路线带，石窖机器人可根据NFC路线带行走或停止。
[0006] 进一步，所述龙门支架包括两个竖直支撑柱与一个横梁，横梁连接在竖直支撑柱之间，竖直支撑柱下端均设有固定底座。
[0007] 进一步，所述固定底座的直径要大于竖直支撑柱的直径。
[0008] 进一步，所述香樟木杵的下端为半圆弧形状。
[0009] 进一步，所述石窖上还设有振动电机，振动电机可带动石窖振动。
[0010] 进一步，所述石窖外表面包裹有
外壳，且石窖内部中心位置设有凹槽。
[0011] 进一步，所述凹槽底部与两侧边均为半球状，且两侧边分别连接与凹槽底部。
[0012] 进一步，所述凹槽底部半径比香樟木杵的下端半径尺寸大。
[0013] 进一步，还包括控制装置，所述控制装置包括打杵按钮、石窖按钮、第一微控器、第二微控器、继电器、
接触器，打杵按钮设置在龙门支架的竖直支撑杆上，第一微控器与继电器设置在龙门支架内，打杵按钮连接第一微控器的输入端，第一微控器的输出端连接继电器的输入端，继电器的输出端连接直线电机；石窖按钮设置在石窖支架的外壁上，第二微控器与接触器设置在石窖支架内部，石窖按钮连接第二微控器的输入端，第二微控器的输出端连接接触器、NFC识别器的输入端，接触器的输出端分别连接振动电机、伸缩支架，NFC识别器的输出端分别连接机器人无刷电机、转轴电机。
[0014] 本发明的有益效果是：当需要制作豆腐时，伸缩支架带动机器人运动底盘上升，使运动底盘远离地面，石窖支架的底部支撑在地面上，豆腐原材料放置在石窖中，缓冲伸缩架上升至石窖底部进行稳固，直线电机带动香樟木杵上下运动，对石窖内的豆腐原材料进行不断的捶打，通过捶打方式进行豆腐的制取，能更好的保证豆腐的营养成分，当捶打出合适的豆腐原材料汁液时，伸缩支架带动机器人运动底盘下降，运动底盘接触地面将石窖支架顶起，振动电机带动石窖振动，使石窖内壁上的汁液振动汇集到一起，转轴电机带动石窖前后晃动，使豆腐原材料汁液混合更充分，NFC识别器根据设置的NFC路线带驱动机器人无刷电机将石窖移动到指定的位置，再将石窖倾斜倒出豆腐原材料汁液，通过香樟木杵捶打制作豆腐，能更好的保证豆腐的营养价值不被破坏，且石窖机器人的智能化运输与倾倒功能，使豆腐的制作工序更加简单、便捷。
附图说明
[0015] 图1是本发明的结构示意图。
[0016] 图2是石窖机器人的结构示意图。
[0018] 在图中，1.龙门支架，2.横梁，3.直线电机，4.连接轴，5.缓冲筒,6.香樟木杵,7.竖直支撑柱，8.固定底座，9.继电器，10.第一微控器，11.打杵按钮，12.石窖，13.振动电机，14.石窖支架，15.凹槽，16.转轴电机，17.机器人无刷电机，18.机器人运动底盘，19.NFC识别器，20.伸缩支架，21.石窖按钮，22.接触器,23.第二微控器，24.缓冲伸缩架，25.NFC路线带。
具体实施方式
[0019] 下面根据附图和一些实施方式对本发明做进一步的说明。
[0020] 在图1-图3中，提供了一种石杵豆腐机器人,包括对豆腐原材料进行捶打的自动打杵组件、盛放豆腐原材料并能自动移动的石窖机器人，石窖机器人位于自动打杵组件的下方；所述自动打杵组件包括龙门支架1、直线电机3、连接轴4、缓冲筒5、对豆腐原材料进行捶打的香樟木杵6，直线电机3设置在龙门支架1的中间位置，连接轴4一端连接直线电机3，另一端连接缓冲筒5，且缓冲筒5与香樟木杵6固定连接；所述石窖机器人包括能盛放豆腐原材料并能被捶打的石窖12、可带动石窖12转动的转轴电机16、可支撑石窖12的石窖支架14,石窖支架14为框架结构，石窖支架14中间设有支撑横杆；所述转轴电机16分别镶嵌在石窖支架14两侧，转轴电机16的转轴端分别连接在石窖12两侧；石窖12可通过转轴电机16进行前后晃动或倾倒豆腐材料；所述石窖支架14内还设有伸缩支架20、机器人运动底盘18和缓冲伸缩架24，所述伸缩支架20的一端固定支撑横杆下端，另一端与机器人运动底盘18的上表面连接，伸缩支架20可带动机器人运动底盘18升降，顶起或放下石窖支架14；所述缓冲伸缩架24安装在支撑横杆的上端，缓冲伸缩架24上升时可将石窖12底部稳固；所述香樟木杵6与石窖12的中心点处于同一竖直水平线上，直线电机3带动香樟木杵6上下动作，香樟木杵6的底部捶打在石窖12内部。
[0021] 在本
实施例中，所述机器人运动底盘18的下表面设有机器人无刷电机17、滚轮、NFC识别器19，机器人无刷电机17的动力端连接滚轮，机器人无刷电机17与NFC识别器19电性连接，且还包括铺设在机器人运动底盘18下方地面的NFC路线带25，石窖机器人可根据NFC路线带25行走或停止；所述龙门支架1包括两个竖直支撑柱7与一个横梁2，横梁2连接在竖直支撑柱7之间，竖直支撑柱7下端均设有固定底座8；所述固定底座8的直径要大于竖直支撑柱7的直径；所述香樟木杵6的下端为半圆弧形状；所述石窖12上还设有振动电机13，振动电机13可带动石窖12振动；所述石窖12外表面包裹有外壳，所述外壳可为金属、木质等材料制作，且石窖12内部中心位置设有凹槽15；所述凹槽15底部与两侧边均为半球状，且两侧边分别连接与凹槽15底部；所述凹槽15底部尺寸比香樟木杵6的下端半径尺寸大；当需要制作豆腐时，豆腐原材料放置在石窖12凹槽15底部，将石窖12与香樟木杵6放置于同一竖直水平线上，按下打杵按钮11，第一微控器10接收启动
信号，并将启动信号转化为
控制信号传输到继电器9，使继电器9的常开触点闭合，常闭触点断开，电路导通，控制伸缩支架20带动机器人运动底盘18上升，使运动底盘18远离地面，石窖支架14的底部支撑在地面上，控制缓冲伸缩架24上升至石窖12底部进行稳固，再控制直线电机3带动香樟木杵6上下运动，对石窖12凹槽15底部内的豆腐原材料进行不断的捶打，当凹槽15底部的豆腐原材料受到
挤压时，可往两侧的扩散，通过捶打方式进行豆腐的制取，能更好的保证豆腐的营养成分，当捶打出合适的豆腐原材料汁液时，按下石窖按钮21，第二微控器23接收信号并转化为控制信号，传输到接触器22与NFC识别器19中，通过电路
信号传输，控制振动电机13带动石窖12振动，使石窖12内壁上的汁液振动汇集到一起，转轴电机16带动石窖12前后晃动，使豆腐原材料汁液混合更充分，伸缩支架20带动机器人运动底盘18下降，运动底盘18接触地面将石窖支架
14顶起，NFC识别器19根据设置的NFC路线带25驱动机器人无刷电机17将石窖12移动到指定的位置，转轴电机16带动石窖12翻转将石窖12内的豆腐原材料汁液倾倒在指定保存箱内，通过香樟木杵6捶打制作豆腐，能更好的保证豆腐的营养价值不被破坏，且石窖机器人的智能化运输与倾倒功能，使豆腐的制作工序更加简单、便捷。
[0022] 在本实施例中，本发明的控制电路为电路领域内的常见电路，所属技术领域的技术人员都能够实现，在此不做累述。
[0023] 在本实施例中，还包括为
蓄电池的电源，所述
蓄电池分别设置在龙门支架与机器人运动底盘内，给转轴电机、机器人无刷电机、NFC识别器等电气元器件提供
电能，例如4AH-12V型号蓄电池等。
[0024] 在本实施例中，所述豆腐原材料一般意义上的为黄豆、黑豆和花生豆等含
蛋白质较高的的豆类制作。
[0025] 在本实施例中，所述继电器9为常见的电气元器件，例如TGJC1系列小型继电器9等。
[0026] 在本实施例中，所述微控器10为可编程的AT89C2051或TMS320VC5509A的
单片机等。
[0027] 在本实施例中，所述转轴电机16为常见的三相异步
电动机，例如YS7124-0.37KW B5型号异步电动机。
[0028] 在本实施例中，所述直线电机3为常见的电机装置，例如25BYZ系列直线电机等。
[0029] 在本实施例中，所述接触器22为常见的接触器，例如CJ20、CJX系列接触器22等。
[0030] 在本实施例中，所述伸缩支架20与缓冲伸缩架24为常见的电动杆装置、剪式升降机装置等；本发明使用最合适的剪式升降机，它的剪叉机械结构，使升降台起升有较高的
稳定性，能更好的稳固石窖12与升降机器人运动底盘18，例如MCDEN2型号剪式升降机等。
[0031] 在本实施例中，所述振动电机13为常见的振动电机装置，例如XJD-0.075-2型号振动电机。
[0032] 在本实施例中，所述机器人无刷电机17为常见的无刷电机装置，例如BLV620K30S-1型号无刷电机。
[0033] 在本实施例中，所述NFC识别器19为常见的NFC识别设备，例如ACR122U-A9型号NFC识别器等。
[0034] 本发明在具体实施时：当需要制作豆腐时，豆腐原材料放置在石窖12凹槽15底部，将石窖12与香樟木杵6放置于同一竖直水平线上，按下打杵按钮11，通过电路信号传输，控制伸缩支架20带动机器人运动底盘18上升，使运动底盘18远离地面，石窖支架14的底部支撑在地面上，控制缓冲伸缩架24上升至石窖12底部进行稳固，再控制直线电机3带动香樟木杵6上下运动，对石窖12凹槽15底部内的豆腐原材料进行不断的捶打，当凹槽15底部的豆腐原材料受到挤压时，可往两侧的扩散，通过捶打方式进行豆腐的制取，能更好的保证豆腐的营养成分，当捶打出合适的豆腐原材料汁液时，按下石窖按钮21，第二微控器23接收信号并转化为控制信号，传输到接触器22与NFC识别器19中，通过电路信号传输，控制振动电机13带动石窖12振动，使石窖12内壁上的汁液振动汇集到一起，转轴电机16带动石窖12前后晃动，使豆腐原材料汁液混合更充分，伸缩支架20带动机器人运动底盘18下降，运动底盘18接触地面将石窖支架14顶起，NFC识别器19根据设置的NFC路线25带驱动机器人无刷电机17将石窖12移动到指定的位置，转轴电机16带动石窖12翻转将石窖12内的豆腐原材料汁液倾倒在指定保存箱内，通过香樟木杵6捶打制作豆腐，能更好的保证豆腐的营养价值不被破坏，且石窖机器人的智能化运输与倾倒功能，使豆腐的制作工序更加简单、便捷。
[0035] 值得说明的是：在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0036] 对于本领域技术人员而言，显然本发明
专利不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明专利的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明专利。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明专利的范围由所附
权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的得同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明专利内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
