专利汇可以提供一种甜筒自动制成系统及其控制方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 揭示了一种甜筒自动制成系统,系统包括总控机、 机器人 手臂和 冰 淇淋 机,所述冰淇淋机位于 机器人手 臂 活动范围之内,所述冰淇淋机设有向下挤出冰淇淋的出料口,所述出料口内设有出料执行机构和流量计,所述流量计连接总控机向总控机发出流量 信号 ,所述出料执行机构连接总控机并接收、执行总控机发出的 控制信号 ,所述机器人手臂的末端固定有用于夹持蛋卷的夹具,所述总控机连接机器人手臂的控制设备和夹具的驱动设备。本发明的优点在于系统自动化程度高,几乎不需要人工参与,能够实现甜筒的自动贩售,大大提升甜筒产品的制作良率,整个过程实现柔性制造,避免了产品大小不一及外溢等问题,既提高了生产效率也提升了客户体验。,下面是一种甜筒自动制成系统及其控制方法专利的具体信息内容。
1.一种甜筒自动制成系统,其特征在于:系统包括总控机、机器人手臂和冰淇淋机,所述冰淇淋机位于机器人手臂活动范围之内,所述冰淇淋机设有向下挤出冰淇淋的出料口,所述出料口内设有出料执行机构和流量计,所述流量计连接总控机向总控机发出流量信号,所述出料执行机构连接总控机并接收、执行总控机发出的控制信号,所述机器人手臂的末端固定有用于夹持蛋卷的夹具,所述总控机连接机器人手臂的控制设备和夹具的驱动设备。
2.根据权利要求1所述的甜筒自动制成系统,其特征在于:所述夹具包括两个相向驱动的夹板、以及驱动两个夹板相/反向运动的推动机构,所述夹板的相向面设有海绵垫片,所述海绵垫片上设有用于放置蛋卷的凹槽。
3.根据权利要求1或2所述的甜筒自动制成系统,其特征在于:系统设有用于放置蛋卷的支架,所述支架位于机器人手臂活动范围之内。
4.根据权利要求3所述的甜筒自动制成系统,其特征在于:系统设有水平设置的输送带,所述输送带上固定有称重台,所述称重台上固定有用于放置甜筒的甜筒架,所述输送带的一端位于机器人手臂活动范围之内,所述总控机连接输送带和称重台。
5.根据权利要求4所述的甜筒自动制成系统,其特征在于:所述机器人手臂、冰淇淋机和支架均位于密封的操作室内,所述操作室其中一面墙体上开设以窗口,所述输送台的一端位于窗口内,另一端位于窗口外。
6.根据权利要求5所述的甜筒自动制成系统,其特征在于:所述操作室内或者机器人手臂上固定有摄像头,所述操作室的墙体上固定有显示屏,所述总控机连接摄像头和显示屏,所述总控机通过通信装置连接网络。
7.根据权利要求1或6所述的甜筒自动制成系统,其特征在于:所述冰淇淋机设有至少两个,每个所述冰淇淋机均位于机器人手臂活动范围之内,每个所述冰淇淋机上设有感应出料口位置是否有夹具的感应器,所述总控机连接感应器。
8.基于权利要求1-7中任一所述甜筒自动制成系统的控制方法,其特征在于:
当接收到制作甜筒指令后,机器人手臂移动夹具至支架处夹取一个蛋卷;
机器人手臂移动夹具至某一个冰淇淋机出料口下方;
启动执行机构待,待输出流量达到第一设定值时机器人手臂驱动夹具以当前所在位置轴线为轴心旋转;
待输出流量达到第二设定值时关闭执行机构;
机器人手臂移动夹具至某甜筒架上,之后松开夹具;
输送带将制作好的甜筒送出至窗口外;
待取走甜筒后输送带将甜筒架送回初始位置。
9.根据权利要求8所述的控制方法,其特征在于:系统通过获取称重台信号作为是是否放置好甜筒和取走甜筒的触发信号,系统通过获取称重台信号作为校正流量计参数的校正值。
10.根据权利要求8或9所述的控制方法,其特征在于:系统通过摄像头和感应器信号校正机器人手臂的位姿状态。
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