车联网V2X仿真测试方法、装置、设备和存储介质
阅读：137发布：2020-05-14
专利汇可以提供车联网V2X仿真测试方法、装置、设备和存储介质专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 实施例 公开了一种车联网V2X仿真测试方法、装置、设备和存储介质，其中该方法包括：通过仿真测试上位机构建网络模拟环境和场景模型，并将本车模型在场景模型下运行，得到车辆运行数据，车辆运行数据包括本车数据和远车数据，网络模拟环境包括标准网络模拟环境和测试网络模拟环境；基于网络模拟环境传输车辆运行数据至测试程序，进行车联网V2X程序的 软件 级仿真测试。本发明实施例的技术方案，不仅可以对车联网V2X程序中的应用场景软件实现仿真测试，还可以对车联网V2X程序中的V2X网络协议栈软件实现仿真测试，优化了车联网V2X程序的仿真测试方案，提高了仿真测试性能，使测试更加高效和灵活。，下面是车联网V2X仿真测试方法、装置、设备和存储介质专利的具体信息内容。
1.一种车联网V2X仿真测试方法，其特征在于，包括：
通过仿真测试上位机构建网络模拟环境和场景模型，并将本车模型在所述场景模型下运行，得到车辆运行数据，所述车辆运行数据包括本车数据和远车数据，所述网络模拟环境包括标准网络模拟环境和测试网络模拟环境；
基于所述网络模拟环境传输所述车辆运行数据至测试程序，进行车联网V2X程序的软件级仿真测试。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过仿真测试上位机构建网络模拟环境，包括：
通过所述仿真测试上位机中的仿真引擎，基于预先创建的虚拟LTE-V网络节点加载LTE-V网络协议栈，生成所述网络模拟环境。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过仿真测试上位机构建场景模型，包括：
通过所述仿真测试上位机中的场景引擎创建场景要素，所述场景要素包括环境数据、交通数据、天气数据和无线信道数据中的至少一个；
通过所述仿真测试上位机中的仿真引擎基于所述场景要素，构建所述场景模型。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述网络模拟环境传输所述车辆运行数据至测试程序，进行车联网V2X程序的软件级仿真测试，包括：
基于所述仿真测试上位机与所述测试程序之间的数据接口，在所述网络模拟环境下将所述车辆运行数据传输至所述测试程序，所述测试程序包括V2X网络协议栈软件和V2X应用场景软件；
通过所述仿真测试上位机接收所述测试程序返回的仿真测试结果，并基于所述仿真测试结果，生成测试报告。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过仿真测试上位机构建网络模拟环境和场景模型，并将本车在所述场景模型下运行，得到车辆运行数据之后，还包括：
基于实体网络环境传输所述车辆运行数据至所述测试程序，进行车联网V2X程序的硬件级仿真测试。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述实体网络环境包括至少一个远车测试设备、本车测试设备、全球导航卫星系统和无线信道仿真仪。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于实体网络环境传输所述车辆运行数据至所述测试程序，进行车联网V2X程序的硬件级仿真测试之前，还包括：
通过所述仿真测试上位机中的仿真引擎，将所述车辆运行数据通过以太网交换机发送给所述实体网络环境。
8.一种车联网V2X仿真测试装置，其特征在于，包括：
仿真模块，用于通过仿真测试上位机构建网络模拟环境和场景模型，并将本车模型在所述场景模型下运行，得到车辆运行数据，所述车辆运行数据包括本车数据和远车数据，所述网络模拟环境包括标准网络模拟环境和测试网络模拟环境；
软件级测试模块，用于基于所述网络模拟环境传输所述车辆运行数据至测试程序，进行车联网V2X程序的软件级仿真测试。
9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的车联网V2X仿真测试方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的车联网V2X仿真测试方法。
车联网V2X仿真测试方法、装置、设备和存储介质
技术领域
背景技术
[0002] 随着车辆智能化和网联化的飞速发展，车路协同V2X(Vehicle to X)技术已经发展成为补充单车智能传感器信息融合技术“盲区”的重要发展方向。而无线直连LTE-V网络就是实现车联网V2X直连的传输途径，通过LTE-V网络，车辆可以轻松实时获得周围车辆、道路和交通等信息，而这些信息就是实现更高级别自动驾驶的信息源之一。车辆可以利用单车智能传感器融合数据及车路协同(即车联网)网络数据，实现自动驾驶算法，而车联网V2X的自动驾驶算法的测试，需要特殊的道路场地、大量的环境车辆以及危险的车辆行为等条件，这些条件都使得车联网V2X的自动驾驶算法的外场测试难度很大，因此目前可以通过仿真测试系统来提高测试效率。
[0003] 目前，大多V2X仿真测试系统都是仅仅针对V2X应用场景算法软件做软件(Software in loop，SIL)级的仿真测试，如图1所示。图1为现有技术中车联网V2X程序的测试示意图，图中本车仿真模型是软件非实时动力学模型，远车数据(即V2X消息)都是通过软件接口方式传输，网络模拟环境为预设的最优的网络环境，图中车辆仿真模型平台可以基于测试用例1和测试用例2构建本车仿真模型，基于本车仿真模型在场景模型中运行，并在网络模拟环境的网络约束下将远车数据和本车数据发送给测试程序，实现算法仿真测试和Simulink应用场景预警算法测试。这种仿真测试忽略网络环境影响，仅仅针对远车数据做约束条件，对应用场景算法的场景工况覆盖度、预警阈值和算法边界条件等进行测试，但是这种仿真测试方式局限性较强，测试效果和性能不能满足需求。
发明内容
[0004] 本发明实施例提供一种车联网V2X仿真测试方法、装置、设备和存储介质，以优化车联网V2X程序的仿真测试方案，提高仿真测试性能。
[0005] 第一方面，本发明实施例提供了一种车联网V2X仿真测试方法，包括：
[0006] 通过仿真测试上位机构建网络模拟环境和场景模型，并将本车在所述场景模型下运行，得到车辆运行数据，所述车辆运行数据包括本车数据和远车数据，所述网络模拟环境包括标准网络模拟环境和测试网络模拟环境；
[0007] 基于所述网络模拟环境传输所述车辆运行数据至测试程序，进行车联网V2X程序的软件级仿真测试。
[0008] 第二方面，本发明实施例还提供了一种车联网V2X仿真测试装置，包括：
[0009] 仿真模块，用于通过仿真测试上位机构建网络模拟环境和场景模型，并将本车模型在所述场景模型下运行，得到车辆运行数据，所述车辆运行数据包括本车数据和远车数据，所述网络模拟环境包括标准网络模拟环境和测试网络模拟环境；
[0010] 软件级测试模块，用于基于所述网络模拟环境传输所述车辆运行数据至测试程序，进行车联网V2X程序的软件级仿真测试。
[0011] 进一步的，所述仿真模块包括网络仿真单元，所述网络仿真单元具体用于：
[0012] 通过所述仿真测试上位机中的仿真引擎，基于预先创建的虚拟LTE-V网络节点加载LTE-V网络协议栈，生成所述网络模拟环境。
[0013] 进一步的，所述仿真模块包括场景仿真单元，所述网络场景单元具体用于：
[0014] 通过所述仿真测试上位机中的场景引擎创建场景要素，所述场景要素包括环境数据、交通数据、天气数据和无线信道数据中的至少一个；
[0015] 通过所述仿真测试上位机中的仿真引擎基于所述场景要素，构建所述场景模型。
[0016] 进一步的，所述软件级测试模块具体用于：
[0017] 基于所述仿真测试上位机与所述测试程序之间的数据接口，在所述网络模拟环境下将所述车辆运行数据传输至所述测试程序，所述测试程序包括V2X网络协议栈软件和V2X应用场景软件；
[0018] 通过所述仿真测试上位机接收所述测试程序返回的仿真测试结果，并基于所述仿真测试结果，生成测试报告。
[0019] 进一步的，所述装置还包括：
[0020] 硬件级测试模块，用于通过仿真测试上位机构建网络模拟环境和场景模型，并将本车在所述场景模型下运行，得到车辆运行数据之后，基于实体网络环境传输所述车辆运行数据至所述测试程序，进行车联网V2X程序的硬件级仿真测试。
[0021] 进一步的，所述实体网络环境包括至少一个远车测试设备、本车测试设备、全球导航卫星系统和无线信道仿真仪。
[0022] 进一步的，所述装置还包括：
[0023] 数据传输模块，用于在基于实体网络环境传输所述车辆运行数据至所述测试程序，进行车联网V2X程序的硬件级仿真测试之前，通过所述仿真测试上位机中的仿真引擎，将所述车辆运行数据通过以太网交换机发送给所述实体网络环境。
[0024] 第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：
[0025] 一个或多个处理器；
[0026] 存储装置，用于存储一个或多个程序；
[0027] 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的车联网V2X仿真测试方法。
[0028] 第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的车联网V2X仿真测试方法。
[0029] 本发明实施例通过仿真测试上位机构建网络模拟环境和场景模型，并将本车模型在场景模型下运行，得到车辆运行数据，车辆运行数据包括本车数据和远车数据；基于网络模拟环境传输车辆运行数据至测试程序，进行车联网V2X程序的软件级仿真测试。本发明实施例的技术方案，通过在仿真测试上位机中构建标准网络模拟环境和测试网络模拟环境，不仅可以对车联网V2X程序中的应用场景软件实现仿真测试，还可以对车联网V2X程序中的V2X网络协议栈软件实现仿真测试，优化了车联网V2X程序的仿真测试方案，提高了仿真测试性能，使测试更加高效和灵活。附图说明
[0030] 图1为现有技术中车联网V2X程序的测试示意图；
[0031] 图2为本发明实施例一中提供的一种车联网V2X仿真测试方法的流程图；
[0032] 图3为本发明实施例一中提供的一种车联网V2X仿真测试的示意图；
[0033] 图4为本发明实施例二中提供的一种车联网V2X仿真测试方法的流程图；
[0034] 图5为本发明实施例三中提供的一种车联网V2X仿真测试装置的结构示意图；
[0035] 图6为本发明实施例四中提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
[0036] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
[0037] 实施例一
[0038] 图2为本发明实施例一中提供的一种车联网V2X仿真测试方法的流程图，本实施例可适用于对车联网V2X程序进行仿真测试的情况，该方法可以由车联网V2X仿真测试装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置于电子设备中，例如服务器或终端设备，典型的终端设备包括移动终端，具体包括手机、电脑或平板电脑等。
[0039] 图3为本发明实施例一中提供的一种车联网V2X仿真测试的示意图，图中可以包括仿真测试上位机、测试程序和实体网络环境。其中测试程序为需要进行仿真测试的车联网V2X应用程序，该测试程序可以由V2X通信模组(图中未示出)、V2X网络协议栈软件及V2X应用场景软件组成，测试程序中还包括应用层仿真调试接口和网络层仿真调试接口，这两个接口均为应用程序接口(Application Programming Interface，API)，用于实现测试程序与仿真测试上位机、实体网络环境的数据传输。
[0040] 仿真测试上位机中可以包括场景引擎、自动化测试引擎和仿真引擎。场景引擎可以构建仿真测试场景库及测试用例库，仿真测试场景库可以包括多种不同的场景要素，仿真测试场景库和测试用例库可以通过场景引擎中的场景管理工具进行创建生成，并支持进行增删改查等操作。自动化测试引擎可以进行场景要素的筛选和测试用例的选择，生成可供仿真引擎识别的自动化测试脚本，并且可以接收测试程序返回的测试结果，生成测试报告。仿真引擎可以导入自动化测试脚本对应的场景要素及测试用例，构建网络模拟环境和场景模型，并将运行后的车辆运行数据发送给测试程序，进行车联网V2X程序的仿真测试。
[0041] 实体网络环境为真实的V2X无线网络环境，可以包括以太网交换机、多个LTE-V网络测试设备、本车测试设备、全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)和无线信道仿真仪，全球导航卫星系统用于仿真本车真实GPS位置，无线信道仿真仪用于仿真外场无线信道环境。实体网络环境可以通过仿真测试上位机中的仿真引擎进行仿真控制。
[0042] 通过图3中的仿真测试上位机、测试程序和实体网络环境，可以实现对行车联网V2X程序的软件级仿真测试和硬件级仿真测试，软件级仿真测试中可以对V2X网络协议栈软件及V2X应用场景软件分别独立仿真测试和集成仿真测试，极大地提高了测试效果。
[0043] 如图2所示，该方法具体可以包括：
[0044] S110、通过仿真测试上位机构建网络模拟环境和场景模型，并将本车模型在场景模型下运行，得到车辆运行数据。
[0045] 其中，仿真测试上位机可以为一种仿真测试平台，本实施例对该测试平台不作限定，例如仿真测试上位机可以为Simulink等。网络模拟环境、场景模型和本车模型均为仿真测试上位机构建的虚拟模型。网络模拟环境可以包括标准网络模拟环境和测试网络模拟环境，标准网络模拟环境可以为最优的网络模拟环境，在单独进行V2X应用场景软件仿真测试时可以将网络模拟环境设置为该标准网络模拟环境。测试网络模拟环境可可以为根据实际测试情况设置的网络模拟环境，例如测试网络模拟环境可以为存在网络延时的网络模拟环境，也可以为存在丢包的网络模拟环境，在单独进行V2X网络协议栈软件或者进行V2X网络协议栈软件和V2X应用场景软件的集成仿真测试时，采用该测试网络环境。
[0046] 具体的，通过仿真测试上位机构建网络模拟环境，可以包括：通过仿真测试上位机中的仿真引擎，基于预先创建的虚拟LTE-V网络节点加载LTE-V网络协议栈，生成网络模拟环境。仿真引擎可以预先创建虚拟LTE-V网络节点，并根据当前测试需求，加载LTE-V网络协议栈，生成网络模拟环境。
[0047] 进一步的，通过仿真测试上位机构建场景模型，可以包括：通过仿真测试上位机中的场景引擎创建场景要素，场景要素可以包括环境数据、交通数据、天气数据和无线信道数据中的至少一个；通过仿真测试上位机中的仿真引擎基于场景要素，构建场景模型。仿真引擎可以导入自动化测试脚本对应的场景要素及测试用例，提取其中的场景要素，并基于该场景要素和预设的场景构建算法或程序进行建模，得到场景模型。
[0048] 通过仿真测试上位机构建网络模拟环境和场景模型之后，将预先构建的虚拟的本车模型在上述场景模型下仿真运行，得到车辆运行数据。本车模型也可以为仿真测试上位机中的场景引擎基于车辆动力学创建的。车辆运行数据可以为本车模型在场景模型下运行时的车辆状态数据，车辆运行数据可以包括本车数据和远车数据。
[0049] S120、基于网络模拟环境传输车辆运行数据至测试程序，进行车联网V2X程序的软件级仿真测试。
[0050] 其中，测试程序为需要进行仿真测试的车联网V2X应用程序，该测试程序可以包括V2X通信模组、V2X网络协议栈软件及V2X应用场景软件。
[0051] 具体的，基于网络模拟环境传输车辆运行数据至测试程序，进行车联网V2X的软件级仿真测试，可以包括：基于仿真测试上位机与测试程序之间的数据接口，在网络模拟环境下将车辆运行数据传输至测试程序，测试程序包括V2X网络协议栈软件和V2X应用场景软件；通过仿真测试上位机接收测试程序返回的仿真测试结果，并基于仿真测试结果，生成测试报告。
[0052] 其中，仿真测试上位机与测试程序之间的接口可以包括应用层仿真调试接口和网络层仿真调试接口，基于该接口可以在网络模拟环境下将车辆运行数据传输至测试程序。测试程序中的V2X网络协议栈软件和V2X应用场景软件输入车辆运行数据之后，可以得到仿真测试结果，测试程序可以将该仿真测试结果通过接口返回给仿真测试上位机中，进行测试结果匹配，并生成测试报告。
[0053] 由于车辆运行数据是基于网络模拟环境通过软件接口传输至测试程序，因此上述仿真测试为软件级仿真测试，可以实现对V2X网络协议栈软件及V2X应用场景软件分别独立地仿真测试，以及V2X网络协议栈软件和V2X应用场景软件的集成仿真测试，极大地提高了测试性能和测试效率。
[0054] 本实施例的技术方案，通过仿真测试上位机构建网络模拟环境和场景模型，并将本车模型在场景模型下运行，得到车辆运行数据，车辆运行数据包括本车数据和远车数据；基于网络模拟环境传输车辆运行数据至测试程序，进行车联网V2X程序的软件级仿真测试。
本实施例通过在仿真测试上位机中构建标准网络模拟环境和测试网络模拟环境，不仅可以对车联网V2X程序中的应用场景软件实现仿真测试，还可以对车联网V2X程序中的V2X网络协议栈软件实现仿真测试，优化了车联网V2X程序的仿真测试方案，提高了仿真测试性能，使测试更加高效和灵活。
本实施例通过在仿真测试上位机中构建标准网络模拟环境和测试网络模拟环境，不仅可以对车联网V2X程序中的应用场景软件实现仿真测试，还可以对车联网V2X程序中的V2X网络协议栈软件实现仿真测试，优化了车联网V2X程序的仿真测试方案，提高了仿真测试性能，使测试更加高效和灵活。
[0055] 在上述技术方案的基础上，通过仿真测试上位机构建网络模拟环境和场景模型，并将本车在所述场景模型下运行，得到车辆运行数据之后，还包括：基于实体网络环境传输所述车辆运行数据至所述测试程序，进行车联网V2X程序的硬件级仿真测试。所述实体网络环境包括至少一个远车测试设备、本车测试设备、全球导航卫星系统和无线信道仿真仪。
[0056] 进一步的，基于实体网络环境传输所述车辆运行数据至所述测试程序，进行车联网V2X程序的硬件级仿真测试之前，还包括：通过所述仿真测试上位机中的仿真引擎，将所述车辆运行数据通过以太网交换机发送给所述实体网络环境。
[0057] 实施例二
[0058] 图4为本发明实施例二中提供的一种车联网V2X仿真测试方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上，进一步优化了上述车联网V2X仿真测试方法。相应的，如图4所示，本实施例的方法具体包括：
[0059] S210、通过仿真测试上位机构建网络模拟环境和场景模型，并将本车模型在场景模型下运行，得到车辆运行数据。
[0060] 其中，车辆运行数据包括本车数据和远车数据，网络模拟环境包括标准网络模拟环境和测试网络模拟环境。
[0061] 具体的，通过仿真测试上位机构建网络模拟环境，可以包括：通过仿真测试上位机中的仿真引擎，基于预先创建的虚拟LTE-V网络节点加载LTE-V网络协议栈，生成网络模拟环境。
[0062] 进一步的，通过仿真测试上位机构建场景模型，可以包括：通过仿真测试上位机中的场景引擎创建场景要素，场景要素可以包括环境数据、交通数据、天气数据和无线信道数据中的至少一个；通过仿真测试上位机中的仿真引擎基于场景要素，构建场景模型。
[0063] 本实施例中，S210之后可以执行S220或S230。
[0064] S220、基于网络模拟环境传输车辆运行数据至测试程序，进行车联网V2X程序的软件级仿真测试。
[0065] 具体的，基于网络模拟环境传输车辆运行数据至测试程序，进行车联网V2X的软件级仿真测试，可以包括：基于仿真测试上位机与测试程序之间的数据接口，在网络模拟环境下将车辆运行数据传输至测试程序，测试程序包括V2X网络协议栈软件和V2X应用场景软件；通过仿真测试上位机接收测试程序返回的仿真测试结果，并基于仿真测试结果，生成测试报告。
[0066] S230、基于实体网络环境传输车辆运行数据至测试程序，进行车联网V2X程序的硬件级仿真测试。
[0067] 其中，实体网络环境为真实的V2X无线网络环境，实体网络环境中可以包括以太网交换机、至少一个远车(Remote Vehicle，RV)测试设备、本车(Host Vehicle，HV)测试设备、全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)和无线信道仿真仪等实体网络设备。其中，本车测试设备表示被测车辆，远车测试设备表示被测车辆附近的测试车辆。
[0068] 进一步的，基于实体网络环境传输车辆运行数据至测试程序，进行车联网V2X程序的硬件级仿真测试之前，还可以包括：通过仿真测试上位机中的仿真引擎，将车辆运行数据通过以太网交换机发送给实体网络环境。仿真测试上位机中的仿真引擎可以将预先创建的虚拟LTE-V网络节点与真实的实体网络环境中的测试设备相关联，控制V2X数据的传输，还可以控制全球导航卫星系统和无线信道仿真仪等测试设备。
[0069] 本实施例中，通过实体网络环境可以实现如下三个等级的硬件级仿真测试：
[0070] 第一，实体网络环境中可以由至少两个串行的远车测试设备和本车测试设备构成一种网络物理信道，通过该网络物理信道传输车辆运行数据至测试程序，进行车联网V2X程序的硬件级仿真测试。每个远车测试设备可以仿真多台环境车辆，具体数量可以根据网络物理信道的发送能力进行设定，例如每个远车测试设备可以仿真50台环境车辆。上述硬件级仿真测试方案可以节省测试设备的硬件成本，使仿真测试上位机中仿真引擎的调度难度降低。
[0071] 第二、实体网络环境中可以由至少两个并行的远车测试设备和本车测试设备构成一种网络物理信道，通过该网络物理信道传输车辆运行数据至测试程序，进行车联网V2X程序的硬件级仿真测试。上述硬件级仿真测试方案可以测试本车测试设备网络层拥塞控制及网络层消息大规模并发场景，具体车辆并发数量可以根据实际情况进行设定，例如可以模拟300辆车同时并发的网络场景。
[0072] 第三，实体网络环境中可以由至少一个远车测试设备、本车测试设备和无线信道仿真仪构成一种网络物理信道，通过该网络物理信道传输车辆运行数据至测试程序，进行车联网V2X程序的硬件级仿真测试。为了仿真更真实外场的无线网络信道模型，仿真测试上位机的场景引擎中可以搭建无线网络信道模型，控制真实的无线信道仿真仪，通过真实的LTE-V网络物理信道，发送车辆运行数据，实现仿真测试。上述硬件级仿真测试方案可以更加真实的仿真外场无线网络环境对V2X网络协议栈软件和V2X应用场景软件的影响。
[0073] 进一步的，本车测试设备可以通过测试程序中的软件接口将测试结果反馈给仿真测试上位机，仿真测试上位机中的仿真引擎可以进行仿真结果匹配，仿真测试上位机中的自动化测试引擎可以生成测试报告并输出该测试报告给用户。
[0074] 需要说明的是，本实施例中的本车测试设备还可以采用透传的方式将从真实的LTE-V网络物理信道上获得的V2X数据发给V2X网络协议栈软件和V2X应用场景软件的平台做软件优化开发。
[0075] 本实施例中的车联网V2X仿真测试方法，通过如图3所示的仿真测试系统，既可以针对V2X网络协议栈软件和V2X应用场景软件实现软件级仿真测试，也可以针对V2X网联实体终端实现硬件级仿真测试，更加高效和灵活；并且可以实现对V2X网络协议栈软件和V2X应用场景软件分别独立地软件级仿真测试，或者实现对V2X网络协议栈软件和V2X应用场景软件集成地软件级仿真测试，硬件级仿真测试的方案也可以有多个，使得仿真测试效果得到极大地提高。
[0076] 本发明实施例通过仿真测试上位机构建网络模拟环境和场景模型，并将本车模型在场景模型下运行，得到车辆运行数据，车辆运行数据包括本车数据和远车数据；基于网络模拟环境传输车辆运行数据至测试程序，进行车联网V2X程序的软件级仿真测试；基于实体网络环境传输车辆运行数据至测试程序，进行车联网V2X程序的硬件级仿真测试。本发明实施例的技术方案，通过在仿真测试上位机中构建标准网络模拟环境和测试网络模拟环境，不仅可以对车联网V2X程序中的应用场景软件实现仿真测试，还可以对车联网V2X程序中的V2X网络协议栈软件实现仿真测试，优化了车联网V2X程序的仿真测试方案，提高了仿真测试性能，使测试更加高效和灵活。
[0077] 实施例三
[0078] 图5为本发明实施例三中提供的一种车联网V2X仿真测试装置的结构示意图，本实施例可适用于对车联网V2X程序进行仿真测试的情况。本发明实施例所提供的车联网V2X仿真测试装置可执行本发明任意实施例所提供的车联网V2X仿真测试方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
[0079] 该装置具体包括仿真模块310和软件级测试模块320，其中：
[0080] 仿真模块310，用于通过仿真测试上位机构建网络模拟环境和场景模型，并将本车模型在场景模型下运行，得到车辆运行数据，车辆运行数据包括本车数据和远车数据，网络模拟环境包括标准网络模拟环境和测试网络模拟环境；
[0081] 软件级测试模块320，用于基于网络模拟环境传输车辆运行数据至测试程序，进行车联网V2X程序的软件级仿真测试。
[0082] 本发明实施例通过仿真测试上位机构建网络模拟环境和场景模型，并将本车模型在场景模型下运行，得到车辆运行数据，车辆运行数据包括本车数据和远车数据；基于网络模拟环境传输车辆运行数据至测试程序，进行车联网V2X程序的软件级仿真测试。本发明实施例的技术方案，通过在仿真测试上位机中构建标准网络模拟环境和测试网络模拟环境，不仅可以对车联网V2X程序中的应用场景软件实现仿真测试，还可以对车联网V2X程序中的V2X网络协议栈软件实现仿真测试，优化了车联网V2X程序的仿真测试方案，提高了仿真测试性能，使测试更加高效和灵活。
[0083] 进一步的，仿真模块310包括网络仿真单元，网络仿真单元具体用于：
[0084] 通过仿真测试上位机中的仿真引擎，基于预先创建的虚拟LTE-V网络节点加载LTE-V网络协议栈，生成网络模拟环境。
[0085] 进一步的，仿真模块310包括场景仿真单元，网络场景单元具体用于：
[0086] 通过仿真测试上位机中的场景引擎创建场景要素，场景要素包括环境数据、交通数据、天气数据和无线信道数据中的至少一个；
[0087] 通过仿真测试上位机中的仿真引擎基于场景要素，构建场景模型。
[0088] 进一步的，软件级测试模块320具体用于：
[0089] 基于仿真测试上位机与测试程序之间的数据接口，在网络模拟环境下将车辆运行数据传输至测试程序，测试程序包括V2X网络协议栈软件和V2X应用场景软件；
[0090] 通过仿真测试上位机接收测试程序返回的仿真测试结果，并基于仿真测试结果，生成测试报告。
[0091] 进一步的，该装置还包括：
[0092] 硬件级测试模块，用于通过仿真测试上位机构建网络模拟环境和场景模型，并将本车在场景模型下运行，得到车辆运行数据之后，基于实体网络环境传输车辆运行数据至测试程序，进行车联网V2X程序的硬件级仿真测试。
[0093] 进一步的，实体网络环境包括至少一个远车测试设备、本车测试设备、全球导航卫星系统和无线信道仿真仪。
[0094] 进一步的，该装置还包括：
[0095] 数据传输模块，用于在基于实体网络环境传输车辆运行数据至测试程序，进行车联网V2X程序的硬件级仿真测试之前，通过仿真测试上位机中的仿真引擎，将车辆运行数据通过以太网交换机发送给实体网络环境。
[0096] 本发明实施例所提供的车联网V2X仿真测试装置可执行本发明任意实施例所提供的车联网V2X仿真测试方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
[0097] 实施例四
[0098] 图6为本发明实施例四中提供的一种设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备412的框图。图6显示的设备412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0099] 如图6所示，设备412以通用设备的形式表现。设备412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器416，存储装置428，连接不同系统组件(包括存储装置428和处理器
416)的总线418。
416)的总线418。
[0100] 总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry Subversive Alliance，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
[0102] 存储装置428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)430和/或高速缓存存储器432。设备412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM),数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储装置428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
[0103] 具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储装置428中，这样的程序模块442包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
[0104] 设备412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向终端、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备412交互的终端通信，和/或与使得该设备412能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，设备412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器420通过总线418与设备412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
[0105] 处理器416通过运行存储在存储装置428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车联网V2X仿真测试方法，该方法包括：
[0106] 通过仿真测试上位机构建网络模拟环境和场景模型，并将本车模型在场景模型下运行，得到车辆运行数据，车辆运行数据包括本车数据和远车数据，网络模拟环境包括标准网络模拟环境和测试网络模拟环境；
[0107] 基于网络模拟环境传输车辆运行数据至测试程序，进行车联网V2X程序的软件级仿真测试。
[0108] 实施例五
[0109] 本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的车联网V2X仿真测试方法，该方法包括：
[0110] 通过仿真测试上位机构建网络模拟环境和场景模型，并将本车模型在场景模型下运行，得到车辆运行数据，车辆运行数据包括本车数据和远车数据，网络模拟环境包括标准网络模拟环境和测试网络模拟环境；
[0111] 基于网络模拟环境传输车辆运行数据至测试程序，进行车联网V2X程序的软件级仿真测试。
[0112] 本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0113] 计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
[0114] 计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
[0115] 可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0116] 注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
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