专利汇可以提供一种电力巡检机器人的油浸电力变压器液位检测方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 请求 保护一种电 力 巡检 机器人 的油浸电力 变压器 液位检测方法,包括:对图像进行预处理,模板匹配获取液位计 框架 信息,提取液位计图像并矫正能够,对图像进行Gabor横向滤波,统计滤波图像的每一行的响应值,根据响应值分布图像,找到第一个超过 阈值 的行下标,计算液位计所在 位置 。本方法的特点:有较高的液位检测 精度 ,对图片的预处理要求低,对光照、阴影等干扰具有较强的鲁棒性。,下面是一种电力巡检机器人的油浸电力变压器液位检测方法专利的具体信息内容。
1.一种电力巡检机器人的油浸电力变压器液位检测方法,其特征在于,包括以下步骤:
首先设定液位计形状大小的模板,已知模板图片液位计位置,对齐后,就知道拍摄图片液位计信息在哪里,就可以提取液位计图像了,对电力巡检机器人获取的液位计图像做预处理转化为灰度图像;模板图像采用90×248像素的图片,以该图片中点为中心,对包含图像2/3的区域进行全局搜索,计算每个位置的误差度,
i表示横坐标,j表示纵坐标;
找到误差度最小的位置,提取该位置下液位计图像信息;
用模板在获得的灰度图像中找到液位计位置并获取液位计图像,对获取的液位计图像做矫正,使得液位计指针水平;对获取的液位计图像位置进行矫正,具体步骤如下:
找出液位计图像液位显示直线上的点,当每一列第一次由黑变白点,且这一列的下两点还是白就判定为边界点,将坐标存入一个二维数组;
通过最小二乘法拟合出一条直线L;
通过rot=arctan(L)计算直线的斜率L;变压器液位检测根据所得的偏转角度,对图像进行矫正得到矫正图像;
再用横向Gabor对提取的整个液位计图像进行Gabor滤波,统计滤图像每一行响应值大小,得到的响应值分布图,从获取的响应值图像分布图中找到突变最大的点,即求得第一个超过阈值的响应值所对应的行下标,即得到液位计指针指向位置,所述Gabor滤波的Gabor滤波器基函数为:
统计滤波图像每一行的能量值,其中λ和θk分别是正弦波的波长和方向,θk的定义为:
k决定了滤波器的个数;σx和σy分别为高斯包络在x方向和y方向上的标准差,它们决定了高斯包络的空间扩展
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