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压缩机装配方法及系统

阅读：918发布：2024-02-28

专利汇可以提供压缩机装配方法及系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明公开了一种压缩机装配方法及系统。其中，该方法包括：扫描待装配压缩机的图形码，以确定待装配压缩机的型号；确定与型号对应的至少一个压缩机配件；控制将至少一个压缩机配件移动至装配点，并在装配点将至少一个压缩机配件安装至待装配压缩机上；检测将至少一个压缩机配件安装至待装配压缩机时与每个压缩机配件对应的安装力矩值；若安装力矩值在预设力矩范围内，确定待装配压缩机装配合格。本发明解决了相关技术中通过人工安装压缩机配件，安装效率较低的技术问题。，下面是压缩机装配方法及系统专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种压缩机装配方法，其特征在于，包括：
扫描待装配压缩机的图形码，以确定所述待装配压缩机的型号；
确定与所述型号对应的至少一个压缩机配件；
控制将所述至少一个压缩机配件移动至装配点，并在所述装配点将所述至少一个压缩机配件安装至所述待装配压缩机上；
检测将所述至少一个压缩机配件安装至所述待装配压缩机时与每个压缩机配件对应的安装力矩值；
若所述安装力矩值在预设力矩范围内，确定所述待装配压缩机装配合格。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述压缩机配件为螺母。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制将所述至少一个压缩机配件移动至装配点包括：
控制供料机构将至少一个螺母输送至预设位置；
控制第一传感器检测所述预设位置是否有螺母，并在检测所述预设位置有螺母时，控制分料机构夹紧所述螺母；
控制预设机器人移动至所述分料机构上方，其中，所述预设机器人携带有电批；
控制所述预设机器人下降所述电批吸取所述螺母，并检测所述电批是否吸取成功；
若确定所述电批吸取成功，控制所述电批移动至所述装配点。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述装配点将所述至少一个压缩机配件安装至所述待装配压缩机上包括：
控制所述预设机器人移动至装配点上方，并对所述装配点所在的装配区域进行拍照，得到拍摄图像；
分析所述拍摄图像，确定螺母装配信息；
比较所述螺母装配信息与螺母装配模板中包含的装配信息，以确定所述至少一个螺母所处位置的位置信息；
基于所述位置信息，控制所述预设机器人移动预设长度，以使所述螺母与所述待装配压缩机上的扭螺母柱对应；
控制所述预设机器人带动所述电批扭螺母，将所述至少一个螺母安装至所述待装配压缩机上。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，螺母装配信息至少包括：螺母X轴坐标和螺母Y轴坐标、螺母坐标范围、螺杆外径值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，扫描待装配压缩机的图形码，以确定所述待装配压缩机的型号包括：
控制工装板装载所述待装配压缩机运行，其中，所述工装板运行在产品装配流水线上；
控制预设扫码设备扫码所述待装配压缩机的图形码；
在确定扫描待装配压缩机的图形码成功后，将所述图形码对应的信息发送至预设制造执行系统中，其中，所述预设制造执行系统将所述图形码对应的信息与设备型号库进行匹配，确定与所述待装配压缩机对应的型号；
接收所述预设制造执行系统反馈的待装配压缩机的型号。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在扫描待装配压缩机的图形码，以确定所述待装配压缩机的型号之后，所述方法还包括：
控制产品装配流水线运动；
检测所述产品装配流水线上的所述工装板是否到达光电开关处；
若确定所述工装板到达光电开关处，控制定位气缸固定所述待装配压缩机不动。
8.一种压缩机装配系统，其特征在于，包括：
扫码设备，用于扫描待装配压缩机的图形码，以确定所述待装配压缩机的型号；
供料器，用于基于所述型号提供至少一个压缩机配件；
装配单元，用于控制将所述至少一个压缩机配件移动至装配点，并在所述装配点将所述至少一个压缩机配件安装至所述待装配压缩机上；检测将所述至少一个压缩机配件安装至所述待装配压缩机时与每个压缩机配件对应的安装力矩值；若所述安装力矩值在预设力矩范围内，确定所述待装配压缩机装配合格。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，在所述压缩机配件为螺母，所述系统还包括：
电批，用于吸取螺母；
机器人，用于控制电批扭螺母，以将螺母安装在所述待装配压缩机上。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的压缩机装配方法。

说明书全文

压缩机装配方法及系统

技术领域

[0001] 本发明涉及设备装配技术领域，具体而言，涉及一种压缩机装配方法及系统。

背景技术

[0002] 相关技术中，在安装压缩机的各个配件时，一般是通过人工来安装配件，例如，在压缩机上装配扭螺母时，需要人工查看压缩机对应的品牌和型号后，选择对应的螺母，人工从供料盘中取出多个螺母，通过电批将螺母一个个装配至压缩机上。这种通过人工装配压缩机配件的方式，需要人工不间断劳动，劳动强度较大，且人工装配螺母时，常常会出现螺母歪斜，导致装配失败的情况，安装效率较低；同时通过人工安装螺母的方式无法保证产品质量，不能有效检测安装是否合格。

[0003] 针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

[0004] 本发明实施例提供了一种压缩机装配方法及系统，以至少解决相关技术中通过人工安装压缩机配件，安装效率较低的技术问题。

[0005] 根据本发明实施例的一个方面，提供了一种压缩机装配方法，包括：扫描待装配压缩机的图形码，以确定所述待装配压缩机的型号；确定与所述型号对应的至少一个压缩机配件；控制将所述至少一个压缩机配件移动至装配点，并在所述装配点将所述至少一个压缩机配件安装至所述待装配压缩机上；检测将所述至少一个压缩机配件安装至所述待装配压缩机时与每个压缩机配件对应的安装力矩值；若所述安装力矩值在预设力矩范围内，确定所述待装配压缩机装配合格。

[0006] 可选地，所述压缩机配件为螺母。

[0007] 可选地，控制将所述至少一个压缩机配件移动至装配点包括：控制供料机构将至少一个螺母输送至预设位置；控制第一传感器检测所述预设位置是否有螺母，并在检测所述预设位置有螺母时，控制分料机构夹紧所述螺母；控制预设机器人移动至所述分料机构上方，其中，所述预设机器人携带有电批；控制所述预设机器人下降所述电批吸取所述螺母，并检测所述电批是否吸取成功；若确定所述电批吸取成功，控制所述电批移动至所述装配点。

[0008] 可选地，在所述装配点将所述至少一个压缩机配件安装至所述待装配压缩机上包括：控制所述预设机器人移动至装配点上方，并对所述装配点所在的装配区域进行拍照，得到拍摄图像；分析所述拍摄图像，确定螺母装配信息；比较所述螺母装配信息与螺母装配模板中包含的装配信息，以确定所述至少一个螺母所处位置的位置信息；基于所述位置信息，控制所述预设机器人移动预设长度，以使所述螺母与所述待装配压缩机上的扭螺母柱对应；控制所述预设机器人带动所述电批扭螺母，将所述至少一个螺母安装至所述待装配压缩机上。

[0009] 可选地，螺母装配信息至少包括：螺母X轴坐标和螺母Y轴坐标、螺母坐标范围、螺杆外径值。

[0010] 可选地，扫描待装配压缩机的图形码，以确定所述待装配压缩机的型号包括：控制工装板装载所述待装配压缩机运行，其中，所述工装板运行在产品装配流水线上；控制预设扫码设备扫码所述待装配压缩机的图形码；在确定扫描待装配压缩机的图形码成功后，将所述图形码对应的信息发送至预设制造执行系统中，其中，所述预设制造执行系统将所述图形码对应的信息与设备型号库进行匹配，确定与所述待装配压缩机对应的型号；接收所述预设制造执行系统反馈的待装配压缩机的型号。

[0011] 可选地，在扫描待装配压缩机的图形码，以确定所述待装配压缩机的型号之后，所述方法还包括：控制产品装配流水线运动；检测所述产品装配流水线上的所述工装板是否到达光电开关处；若确定所述工装板到达光电开关处，控制定位气缸固定所述待装配压缩机不动。

[0012] 根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种压缩机装配系统，包括：扫码设备，用于扫描待装配压缩机的图形码，以确定所述待装配压缩机的型号；供料器，用于基于所述型号提供至少一个压缩机配件；装配单元，用于控制将所述至少一个压缩机配件移动至装配点，并在所述装配点将所述至少一个压缩机配件安装至所述待装配压缩机上；检测将所述至少一个压缩机配件安装至所述待装配压缩机时与每个压缩机配件对应的安装力矩值；若所述安装力矩值在预设力矩范围内，确定所述待装配压缩机装配合格。

[0013] 可选地，所述压缩机配件为螺母。

[0014] 可选地，在所述压缩机配件为螺母，所述系统还包括：电批，用于吸取螺母；机器人，用于控制电批扭螺母，以将螺母安装在所述待装配压缩机上。

[0015] 可选地，所述装配单元包括：第一控制模块，用于控制供料机构将至少一个螺母输送至预设位置；第二控制模块，用于控制第一传感器检测所述预设位置是否有螺母，并在检测所述预设位置有螺母时，控制分料机构夹紧所述螺母；第三控制模块，用于控制预设机器人移动至所述分料机构上方，其中，所述预设机器人携带有电批；第四控制模块，用于控制所述预设机器人下降所述电批吸取所述螺母，并检测所述电批是否吸取成功；第五控制模块，用于在确定所述电批吸取成功时，控制所述电批移动至所述装配点。

[0016] 可选地，所述装配单元还包括：第六控制模块，用于控制所述预设机器人移动至装配点上方，并对所述装配点所在的装配区域进行拍照，得到拍摄图像；第一分析模块，用于分析所述拍摄图像，确定螺母装配信息；比较模块，用于比较所述螺母装配信息与螺母装配模板中包含的装配信息，以确定所述至少一个螺母所处位置的位置信息；第七控制模块，用于基于所述位置信息，控制所述预设机器人移动预设长度，以使所述螺母与所述待装配压缩机上的扭螺母柱对应；第八控制模块，用于控制所述预设机器人带动所述电批扭螺母，将所述至少一个螺母安装至所述待装配压缩机上。

[0017] 可选地，螺母装配信息至少包括：螺母X轴坐标和螺母Y轴坐标、螺母坐标范围、螺杆外径值。

[0018] 可选地，扫码设备包括：第九控制模块，用于控制工装板装载所述待装配压缩机运行，其中，所述工装板运行在产品装配流水线上；第十控制模块，用于控制预设扫码设备扫码所述待装配压缩机的图形码；第一发送模块，用于在确定扫描待装配压缩机的图形码成功后，将所述图形码对应的信息发送至预设制造执行系统中，其中，所述预设制造执行系统将所述图形码对应的信息与设备型号库进行匹配，确定与所述待装配压缩机对应的型号；第一接收模块，用于接收所述预设制造执行系统反馈的待装配压缩机的型号。

[0019] 可选地，所述压缩机装配系统还包括：第十一控制模块，用于在扫描待装配压缩机的图形码，以确定所述待装配压缩机的型号之后，控制产品装配流水线运动；检测所述产品装配流水线上的所述工装板是否到达光电开关处；若确定所述工装板到达光电开关处，控制定位气缸固定所述待装配压缩机不动。

[0020] 根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述任意一项所述的压缩机装配方法。

[0021] 在本发明实施例中，采用扫描待装配压缩机的图形码，以确定待装配压缩机的型号，确定与型号对应的至少一个压缩机配件，控制将至少一个压缩机配件移动至装配点，并在装配点将至少一个压缩机配件安装至待装配压缩机上，检测将至少一个压缩机配件安装至待装配压缩机时与每个压缩机配件对应的安装力矩值，若安装力矩值在预设力矩范围内，确定待装配压缩机装配合格。在该实施例中，可以实现压缩机的自动化装配，通过自动取料(自动获取配件)、检测位置信息和安装参数(如安装力矩)，实现压缩机装配过程中的自动化生产，并通过安装参数等监测压缩机安装是否合格，提高产品安装质量和产品安装效率，从而解决相关技术中通过人工安装压缩机配件，安装效率较低的技术问题。附图说明

[0022] 此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

[0023] 图1是根据本发明实施例的一种可选的压缩机装配方法的流程图；

[0024] 图2是根据本发明实施例的另一种可选的压缩机装配方法的流程图；

[0025] 图3是根据本发明实施例的一种可选的机器人扭螺母的示意图；

[0026] 图4是根据本发明实施例的另一种可选的机器人扭螺母的结构图；

[0027] 图5是根据本发明实施例的一种可选的压缩机装配系统示意图；

[0028] 图6是根据本发明实施例的一种压缩机装配系统的示意图。

具体实施方式

[0029] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

[0030] 需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0031] 为便于本领域技术人员理解本发明，下面对本发明各实施例中涉及的部分术语或名词做出解释：

[0032] 制造执行系统，Manufacturing Execut ion System，简称MES，指示以作业计划与调度优化为核心，能够实现企业经营管理信息和生产控制信息的集成，解决企业管理系统与生产控制系统之间的信息断层问题。

[0033] 根据本发明实施例，提供了一种压缩机装配方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

[0034] 图1是根据本发明实施例的一种可选的压缩机装配方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

[0035] 步骤S102，扫描待装配压缩机的图形码，以确定待装配压缩机的型号；

[0036] 步骤S104，确定与型号对应的至少一个压缩机配件；

[0037] 步骤S106，控制将至少一个压缩机配件移动至装配点，并在装配点将至少一个压缩机配件安装至待装配压缩机上；

[0038] 步骤S108，检测将至少一个压缩机配件安装至待装配压缩机时与每个压缩机配件对应的安装力矩值；

[0039] 步骤S110，若安装力矩值在预设力矩范围内，确定待装配压缩机装配合格。

[0040] 通过上述步骤，可以采用扫描待装配压缩机的图形码，以确定待装配压缩机的型号，确定与型号对应的至少一个压缩机配件，控制将至少一个压缩机配件移动至装配点，并在装配点将至少一个压缩机配件安装至待装配压缩机上，检测将至少一个压缩机配件安装至待装配压缩机时与每个压缩机配件对应的安装力矩值，若安装力矩值在预设力矩范围内，确定待装配压缩机装配合格。在该实施例中，可以实现压缩机的自动化装配，通过自动取料(自动获取配件)、检测位置信息和安装参数(如安装力矩)，实现压缩机装配过程中的自动化生产，并通过安装参数等监测压缩机安装是否合格，提高产品安装质量和产品安装效率，从而解决相关技术中通过人工安装压缩机配件，安装效率较低的技术问题。

[0041] 本发明实施例，可以实现压缩机的零部件和配件装配，其中，零部件包括但不限于：气缸、缸套、排气管、排气阀、活塞等，压缩机配件包括但不限于：螺母。本发明以螺母安装作为示意性说明。

[0042] 可选的，在扫描待装配压缩机的图形码，以确定待装配压缩机的型号时，可以控制工装板装载待装配压缩机运行，其中，工装板运行在产品装配流水线上；控制预设扫码设备扫码待装配压缩机的图形码；在确定扫描待装配压缩机的图形码成功后，将图形码对应的信息发送至预设制造执行系统中，其中，预设制造执行系统将图形码对应的信息与设备型号库进行匹配，确定与待装配压缩机对应的型号；接收预设制造执行系统反馈的待装配压缩机的型号。

[0043] 即本发明实施例中，可以在压缩机完成基本装配后，将待装配压缩机固定在工装板上，工装板设置在流水线上，通过流水线带动压缩机流动，从而完成流水化生产；一条产品流水线上可以不间断运行有多个工装板，每个工装板上可以设置有一个待装配压缩机，实现自动化、流水化生产。

[0044] 在待装配压缩机流动到扫码设备附近时，通过扫码设备先扫描待装配压缩机上的图形码(该图形码可以设置在压缩机上的固定位置)，然后将扫描信息通过网络接口(该网络接口对接TCP\IP通讯协议)上传至制造执行系统MES，MES系统会基于该扫描信息确定待装配压缩机的品牌和型号，识别压缩机的机型，每一个压缩机对应的配件和生产方式可能相同也可能不相同，通过识别压缩机型号，使得装配的压缩机零部件、配件与待装配压缩机匹配。

[0045] 可选的，上述图形码包括但不限于：一维码、二维码等图形码；而扫码设备包括但不限于：扫描枪、智能终端(如手机、平板)、红外扫描仪等。

[0046] 作为本发明可选的实施例，在控制将至少一个压缩机配件移动至装配点是，可以控制供料机构将至少一个螺母输送至预设位置；控制第一传感器检测预设位置是否有螺母，并在检测预设位置有螺母时，控制分料机构夹紧螺母；控制预设机器人移动至分料机构上方，其中，预设机器人携带有电批；控制预设机器人下降电批吸取螺母，并检测电批是否吸取成功；若确定电批吸取成功，控制电批移动至装配点。

[0047] 上述供料机构可以包括但不限于：螺母振动盘、螺母供料器等。而预设位置为供料轨道，该供料轨道连接分料机构。在将螺母供料到供料轨道上时，可以通过传感器感应是否螺母，并在感应到有螺母时，控制分料机构夹紧螺母。本发明实施例中的分料机构但不限于：拨料片、夹紧气缸。

[0048] 另一种可选的，在扫描待装配压缩机的图形码，以确定待装配压缩机的型号之后，还可以控制产品装配流水线运动；检测产品装配流水线上的工装板是否到达光电开关处；若确定工装板到达光电开关处，控制定位气缸固定待装配压缩机不动。可以在扫码设备确定扫码成功后，发送扫码信息给压缩机装配控制中心(如可编程逻辑控制器PLC)或制造执行系统MES，从而确定压缩机型号，并控制流水线继续运行，直至工装板运行至光电开关处停止，在确定工装板运行至光电开关处，可通过顶升气缸顶升待装配压缩机至目标位置，并固定在流水线的装配点，等待机器人装配。

[0049] 本发明实施例中，在装配点将至少一个压缩机配件安装至待装配压缩机上时，可以控制预设机器人移动至装配点上方，并对装配点所在的装配区域进行拍照，得到拍摄图像；分析拍摄图像，确定螺母装配信息；比较螺母装配信息与螺母装配模板中包含的装配信息，以确定至少一个螺母所处位置的位置信息；基于位置信息，控制预设机器人移动预设长度，以使螺母与待装配压缩机上的扭螺母柱对应；控制预设机器人带动电批扭螺母，将至少一个螺母安装至待装配压缩机上。

[0050] 上述预设机器人的类型包括但不限于：六轴机器人。通过预设机器人可以下降Z轴，通过电批吸取螺母，并通过拍摄装置(或者其它视觉设备)进行拍照，然后分析拍摄图像，确定螺母位置正确后，通过电批扭螺母。其中，对于每个螺母和压缩机上的螺母柱，都需要进行拍照，分析每个拍照点的螺母是否到位，只有在所有的螺母全部到位后，才能控制电批扭螺母。

[0051] 在本发明实施例中，并不限定压缩机上的螺母柱数量，同时，对于需要装配的螺母数量也不限定，本发明实施例以每个压缩机上安装三个螺母为示例进行说明。

[0052] 可选的，螺母装配信息至少包括：螺母X轴坐标和螺母Y轴坐标、螺母坐标范围、螺杆外径值。

[0053] 即可以通过拍摄装置或者其它视觉设备得到图像，然后可以将根据预先做的模板与目前拍照的图像做比较，比较的内容包含位置信息(对应于X轴坐标的△X，对应于Y轴坐标的△Y坐标)范围值、螺杆外径大小值(若在扭定范围内可以确定螺母放置范围合理)，然后可以通过TCP\IP通讯协议将数据传送给机器人，机器人可以根据视觉系统给的数据坐标，移动到目标点。之后可以启动电批扭螺母，同时检验安装力矩值，根据反馈的力矩值，判断是否扭螺母OK，从而确定安装是否合格。

[0054] 在本发明实施例中，对于每杆螺母柱都需要按照上述扭螺母流程执行扭螺母动作，在确定扭螺母OK后，可以流动到下一工位。

[0055] 若在上述扫码设备扫描图形码失败时，可以发送失败信号给控制中心，控制流水线直通运行，不进行装配，控制压缩机流动到流水线末端，发出报警信号，需要人工来辅助处理该异常压缩机，在处理完不合格产品后复位机器人、流水线，进行下一个压缩机的扫描工作。

[0056] 通过上述的控制方式，可以实现机器人自动取料，在线自动化扭螺母，并检测扭螺母时的安装力矩，通过安装力矩来安装是否完成，且检测安装螺母是否合格，完成信息化对接，全自动化生产，进而提高压缩机的生产效率，减少装配人员的工作量。

[0057] 下面通过另一种可选的实施例来说明本发明。

[0058] 图2是根据本发明实施例的另一种可选的压缩机装配方法的流程图，如图2所示，该方法包括：

[0059] 步骤S201，螺母振动盘提供螺母；

[0060] 图3是根据本发明实施例的一种可选的机器人扭螺母的示意图，如图3所示，压缩机装配系统包括1.振动盘、2.六轴机器人，通过1.振动盘供料(提供螺母)，六轴机器人可以拿取螺母，并将螺母扭至螺母柱上。图3中的4.三个扭螺母柱可以是待装配电机上的扭螺母柱，需要对应安装三个螺母。

[0061] 步骤S202，待装配压缩机到位；在本发明实施例中，可以通过主滚筒线滚动，实现压缩机的到位运动；待装配压缩机可以安装在工装板上，通过流水线移动工装板。

[0062] 步骤S203，扫码设备扫描待装配压缩机，并将扫描信息上传制造执行系统MES；

[0063] 步骤S204，机器人吸取螺母，并移动到视觉设备拍照1点拍照；

[0064] 步骤S205，机器人吸取螺母，并移动到视觉设备拍照2点拍照；

[0065] 步骤S206，机器人吸取螺母，并移动到视觉设备拍照3点拍照；

[0066] 图4是根据本发明实施例的另一种可选的机器人扭螺母的结构图，如图4所示，在六轴机器人上可以包含有3.电批和5.视觉系统，通过电批可以扭螺母，并通过视觉系统进行拍照，从而确定螺母是否到位。

[0067] 步骤S207，在确定视觉检测无误的情况，机器人移动到装配点扭螺母；

[0068] 步骤S208，检测在机器人扭螺母时的安装扭力；

[0069] 步骤S209，在三个安装扭力确定螺母都安装完成后，流动到下一工位。

[0070] 图5是根据本发明实施例的一种可选的压缩机装配系统示意图，如图5所示，该系统包括：6.工装板、7.流水线、8.压缩机，压缩机可以固定在工装板上，而工装板可以流动在流水线上，通过流水线实现压缩机的自动化装配。

[0071] 通过上述实施例，可以实现振动盘自动供料，并通过机器人取料装配，利用视觉系统检测各个拍照点的螺母位置和扭螺母柱位置，并在确定位置正确时，通过电批扭螺母，实现螺母的快速装配，提高装配效率，减少工作人员的工作量。

[0072] 图6是根据本发明实施例的一种压缩机装配系统的示意图，如图6所示，该系统可以包括：扫码设备61，供料器63，装配单元65，其中，

[0073] 扫码设备61，用于扫描待装配压缩机的图形码，以确定待装配压缩机的型号；

[0074] 供料器63，用于基于型号提供至少一个压缩机配件；

[0075] 装配单元65，用于控制将至少一个压缩机配件移动至装配点，并在装配点将至少一个压缩机配件安装至待装配压缩机上；检测将至少一个压缩机配件安装至待装配压缩机时与每个压缩机配件对应的安装力矩值；若安装力矩值在预设力矩范围内，确定待装配压缩机装配合格。

[0076] 上述压缩机装配系统，可以通过扫码设备61扫描待装配压缩机的图形码，以确定待装配压缩机的型号，通过确定与型号对应的至少一个压缩机配件，通过装配单元65控制将至少一个压缩机配件移动至装配点，并在装配点将至少一个压缩机配件安装至待装配压缩机上，检测将至少一个压缩机配件安装至待装配压缩机时与每个压缩机配件对应的安装力矩值，若安装力矩值在预设力矩范围内，确定待装配压缩机装配合格。在该实施例中，可以实现压缩机的自动化装配，通过自动取料(自动获取配件)、位置检测和安装参数(如安装力矩)，实现压缩机装配过程中的自动化生产，并通过安装参数等监测压缩机安装是否合格，提高产品安装质量和产品安装效率，从而解决相关技术中通过人工安装压缩机配件，安装效率较低的技术问题。

[0077] 可选的，压缩机配件为螺母。

[0078] 另一种可选的，在压缩机配件为螺母，系统还包括：电批，用于吸取螺母；机器人，用于控制电批扭螺母，以将螺母安装在待装配压缩机上。

[0079] 在本发明实施例中，装配单元包括：第一控制模块，用于控制供料机构将至少一个螺母输送至预设位置；第二控制模块，用于控制第一传感器检测预设位置是否有螺母，并在检测预设位置有螺母时，控制分料机构夹紧螺母；第三控制模块，用于控制预设机器人移动至分料机构上方，其中，预设机器人携带有电批；第四控制模块，用于控制预设机器人下降电批吸取螺母，并检测电批是否吸取成功；第五控制模块，用于在确定电批吸取成功时，控制电批移动至装配点。

[0080] 可选的，装配单元还包括：第六控制模块，用于控制预设机器人移动至装配点上方，并对装配点所在的装配区域进行拍照，得到拍摄图像；第一分析模块，用于分析拍摄图像，确定螺母装配信息；比较模块，用于比较螺母装配信息与螺母装配模板中包含的装配信息，以确定至少一个螺母所处位置的位置信息；第七控制模块，用于基于位置信息，控制预设机器人移动预设长度，以使螺母与待装配压缩机上的扭螺母柱对应；第八控制模块，用于控制预设机器人带动电批扭螺母，将至少一个螺母安装至待装配压缩机上。

[0081] 可选的，螺母装配信息至少包括：螺母X轴坐标和螺母Y轴坐标、螺母坐标范围、螺杆外径值。

[0082] 可选的，扫码设备包括：第九控制模块，用于控制工装板装载待装配压缩机运行，其中，工装板运行在产品装配流水线上；第十控制模块，用于控制预设扫码设备扫码待装配压缩机的图形码；第一发送模块，用于在确定扫描待装配压缩机的图形码成功后，将图形码对应的信息发送至预设制造执行系统中，其中，预设制造执行系统将图形码对应的信息与设备型号库进行匹配，确定与待装配压缩机对应的型号；第一接收模块，用于接收预设制造执行系统反馈的待装配压缩机的型号。

[0083] 可选的，压缩机装配系统还包括：第十一控制模块，用于在扫描待装配压缩机的图形码，以确定待装配压缩机的型号之后，控制产品装配流水线运动；检测产品装配流水线上的工装板是否到达光电开关处；若确定工装板到达光电开关处，控制定位气缸固定待装配压缩机不动。

[0084] 上述的压缩机装配系统还可以包括处理器和存储器，上述扫码设备61，供料器63，装配单元65等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

[0085] 上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现压缩机的自动化装配。

[0086] 上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

[0087] 根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述任意一项的压缩机装配方法。

[0088] 本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：扫描待装配压缩机的图形码，以确定待装配压缩机的型号；确定与型号对应的至少一个压缩机配件；控制将至少一个压缩机配件移动至装配点，并在装配点将至少一个压缩机配件安装至待装配压缩机上；检测将至少一个压缩机配件安装至待装配压缩机时与每个压缩机配件对应的安装力矩值；若安装力矩值在预设力矩范围内，确定待装配压缩机装配合格。

[0089] 上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

[0090] 在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

[0091] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

[0092] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0093] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

[0094] 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0095] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

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压缩机装配方法及系统

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