技术领域
[0001] 本
发明涉及一种基于单光子
雪崩二极管探测器阵列设计的集成
电路领域，特别是涉及一种适用于飞行时间(TOF)激光测距领域的探测器。
背景技术
[0002] 近年来，无人驾驶领域或者说辅助驾驶领域处于蓬勃发展时期，而车载
激光雷达技术是攻关环节中举足轻重的一环。正是大量的需求，促进了激光雷达的大发展，国内外激光雷达技术以及相关公司大量涌现。
[0003] 现有的激光测距技术中，探测器多采用普通雪崩
光电二极管(Avalanche Photon Diode，APD)，但APD探测到光
信号后，其
输出信号是与感光面接收到的光强强度呈正相关的一个模拟量，为了保证不同光强情况下
波形上的一致，后端需要作一系列复杂的电路结构对信号进行处理。同时其增益有限，在有限激光
能量范围内探测距离受到较大限制。
[0004] 而盖革模式APD，即
单光子雪崩二极管(Single Photon Avalanche Diode，SPAD)，其基于内光电响应，具有高增益的特点，单个光子产生的光
电子在强
电场作用下可以快速(10ps左右)产生一次雪崩响应。故SPAD具备单个光子响应能
力，有利于在较低激光能量的条件下进行较远距离的探测。同时，其后端电路结构简单，淬灭后的雪崩信号经整形后波形固定，可减少测量误差。
[0005] 但是，SPAD真正用于激光测距技术中还存在一定的局限与不足。最难以排除的是噪声问题，噪声信号与有效信号在波形上是不可分辨的。噪声的来源主要是两类：一、器件本身因
半导体缺陷特性产生的暗计数；二、环境中的杂散光未能被探测器前端滤色片完全滤除。所以，随机产生的这些噪声可能会被当做有效信号，作为STOP信号误触发时间数字转换电路(TDC，Time-to-Digital Converter)，从而产生严重测量误差。
发明内容
[0006] 本发明针对SPAD用于激光测距中存在的技术问题，提出了一种基于单光子雪崩二极管探测器的阵列结构。
[0007] 本发明采用的技术方案为：
[0008] 一种用于激光测距的单光子雪崩二极管探测器阵列，包括单点探测面、整形电路、“与”处理电路和“或”处理电路，单点探测面由多个探测单管以n×n的形式排布集成，其中，n≥2，探测单管包括单光子雪崩二极管和淬灭电路；每个探测单管的输出信号分别由各自的整形电路整形成脉冲方波信号，每两路脉冲方波信号为一组输入“与”处理电路，经过“与”处理电路处理过的所有信号再经过“或”处理电路处理，产生最终的输出信号。
[0009] 进一步地，所述淬灭电路采用被动淬灭形式或者主动淬灭形式。
[0010] 进一步地，任意两路脉冲方波信号均经过“与”处理电路处理。
[0011] 进一步地，所述探测器阵列按照列方向集成为一维线阵激光测距探测器，或者按照行和列的方向集成为二维面阵激光测距探测器。
[0012] 进一步地，所述最终的输出信号提供给时间数字转换电路，作为时间数字转换电路计时的开始或者结束信号。
[0013] 与现有APD技术相比，本发明使用SPAD技术，在激光测距领域灵敏度更高，能在相同激光能量下探测更远距离，同时探测器后端电路结构以及
信号处理相对简单。与现有SPAD技术相比，本发明采用n×n(n≥2)阵列作为单点探测面，能在保证探测效率的同时，有效降低由暗计数和杂散光噪声带来的误触发，从而保证测距准确度。
附图说明
[0014] 图1是本发明
实施例中所提出的SPAD阵列结构与电路示意图。
[0015] 图2是本发明实施例中所提出的SPAD单点探测模
块的时序说明图。
[0016] 图3是本发明实施例中所提出的SPAD单点探测模块组成的线阵探测器结构图。
[0017] 图4是本发明实施例中所提出的SPAD单点探测模块组成的面阵探测器结构图。
具体实施方式
[0018] 下面将结合附图和具体实施例对本发明技术方案作进一步详细描述，所描述的具体实施例仅对本发明进行解释说明，不用于限制本发明。
[0019] 本发明的一种用于激光测距的SPAD阵列结构，包括由多个SPAD探测单管以n×n(n≥2)的形式排布并集成的单点探测面、后端多个整形电路、一系列“与”处理电路和“或”处理电路。单点探测面中每个SPAD探测单管雪崩发生后由淬灭电路淬灭并产生一个脉冲
电压信号，进一步由整形电路整形，形成脉冲方波信号。将多路脉冲方波信号至少分为两组，将每组内两路信号在电路上作“与”处理，并对所有“与”处理后的输出信号作“或”处理作为最终输出信号。
[0020] 以上作“与”处理的好处是：只有两个SPAD探测单管102同时产生的信号才能作为有效信号，而从概率学上来讲，两路随机的噪声信号在同一时间产生的概率很小，所以“与”处理可以有效排除由SPAD单管本身产生的暗计数以及环境中杂散光带来的噪声。之后将所有“与”处理后的信号作“或”处理，因为SPAD探测单管102的真实探测效率小于100％，光强较弱的情况下并不能保证每一路探测单管都能产生响应，“与”处理可能将有效信号误滤除，对所有“与”处理的结果作“或”处理可以增加探测效率。
[0021] 图1是本实施例所提出的SPAD阵列结构与电路示意图，图中所示的小方框内是SPAD探测单管102，SPAD探测单管102包括一个单光子雪崩二极管和淬灭电路，本实施例以简单的被动淬灭电路为例，则淬灭
电阻框图内就是一个电阻到地。图中单点探测面101由四个SPAD探测单管102组成，且按照2×2的形式密集排布。单点探测面101用于接收主动脉冲激光照射物体后反射回来，并经过光学系统聚焦后形成的光斑。每个SPAD探测单管102的输出端与整形电路103连接，整形电路103输出端与“与”处理电路104连接，“与”处理电路104按照实际“与”处理次数需要可设计2～6个，所有“与”处理电路104输出端与“或”处理电路105连接。
[0022] 本实施例中，单点探测面101后端接四个整形电路103，分别用于接收四个SPAD探测单管102的输出信号，并将输出信号作整形处理，产生规则的脉冲方波。四路脉冲方波由“与”处理电路104处理，具体连接方式为：四路脉冲方波至少分为两组，将每组内两路信号作“与”处理；最极端的情况是任意两路信号均作“与”处理，即同步进行六次“与”处理。本实施例中以2个“与”处理电路104为例，产生的信号经过一次“或”处理电路105处理，产生最终的STOP信号，提供给TDC电路106，作为TDC电路106计时的结束信号。
[0023] 本发明所提的阵列结构和方法，也可以用于TDC电路的开始信号。对于TDC电路的START信号可以有两种方式提供：一为与控制脉冲
激光器发射激光脉冲的
电信号完全同步的电信号，二为将
脉冲激光器发射的脉冲激光分束出一路到探测面，多路SPAD探测单管102所产生的信号经过与前述STOP信号完全一样的电路结构和处理过程，由最终“或”处理后的信号作为START信号。
[0024] 图2是本实施例所提出的SPAD单点探测模块的时序说明图。下面，将其作为一种探测实例具体说明本单点探测模块的优点。图中四路信号SPAD1、SPAD2、SPAD3、SPAD4分别是四个SPAD探测单管102所产生的响应时序，前面对齐的实线方波示意START信号，后面三路对齐的实线方波是真实物体反射回来的光产生的有效信号，即STOP信号。上述START与STOP信号之间有一定概率会产生一些因暗计数以及杂散光产生的噪声信号，如图中虚线方波所示。以最简单的情况，即分为两组作“与”处理的情况为例，图中A信号是SPAD1和SPAD2信号作“与”处理的结果，B信号是SPAD3和SPAD4信号作“与”处理的结果。可以看到，A信号中，随机产生的噪声没有同时出现，“与”处理后被滤除，而同时出现的有效信号被保留下来；B信号中，噪声也被滤除了，但因SPAD3这一路未产生有效信号，所以有效信号也未被保留下来。所以需要对A信号和B信号作“或”处理，得到图中所示C信号，C信号是最终给TDC电路的信号，其成功将SPAD探测单管的噪声信号滤除，保留了有效信号。
[0025] 本发明图1所示的SPAD阵列结构与电路示意图不仅可以作为单点探测器，而且可以作为单点探测模块，进行阵列化集成。按照列方向进行集成设计，可以得到SPAD线阵探测器，如图3所示，即为本实施例所提出的SPAD单点探测结构组成的线阵探测器结构图。按照行、列方向分别进行集成设计，可以得到SPAD面阵探测器，如图4所示，即为本实施例所提出的的SPAD单点探测结构组成的面阵探测结构图。因为TDC电路版图占用面积较大，考虑到面阵排布中感光面的紧凑性问题，可以采用外部FPGA实现TDC电路的功能。
