专利汇可以提供一种基于OS轮的轮足一体化特种六足机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种基于OS轮的轮足一体化特种六足 机器人 ,由 机器人本体 、视觉系统、 定位 模 块 、控 制模 块、综合检测模块、电源模块、存储模块构成。采用的OS型 转轮 可以大大提高其越障能 力 , 机身 分为三段,它们中的每一个都通过一个球形 铰链 连接到其他节段,该铰链由三个两 自由度 的 电机 驱动。 车身 分割设计使机器人更灵活,可应用于各种复杂场景。此外,本发明还配备了不同的 传感器 ,可以有效地进行报警、识别车牌等工作。本发明综合考虑轮式与足形机器人的优缺点,使其不仅具备足形机器人穿越不同地形的能力,还具备较快的移动速度,本发明对环境适应性强、穿越障碍物效率高、平地速度快、功能多样、易拆分更换、维护成本低、可人工操作等优点。,下面是一种基于OS轮的轮足一体化特种六足机器人专利的具体信息内容。
1.一种基于OS轮的轮足一体化特种六足机器人,其特征在于:包括机器人本体(1)、机器人的足部(2)、外置金属保护架(3)、定位模块(4)、摄像头(5)、麦克风(6)、Wi-Fi模块(7)以及综合检测模块(8);
机器人本体(1)由主体框架、控制器(101)、电机驱动器(102)、电机(103)及电源模块(104)构成六足结构;控制器(101)、电机驱动器(102)、电机(103)及电源模块(104)安装在主体框架上;
机器人的足部(2)与所述的机器人本体(1)轴向固定连接,外置金属保护架(3)与机器人本体(1)上部固定连接;定位模块(4)固定在所述的机器人本体(1)上面,定位模块(4)包括gps系统(401)和GY953 AHRS惯性传感器(402),gps系统(401)和GY953 AHRS惯性传感器(402)能够随时向移动设备发送位置信息和运动状态,还能够规划完成巡逻任务的路线;摄像头(5)用以监控周围环境,安装在机身前部,麦克风传感器安装在机器人的顶部,并由一个圆柱体支撑;Wi-Fi模块(7)内嵌于机器人本体(1),移动设备能够对机器人进行控制;移动设备还通过Wi-Fi模块提供巡逻、监控和报警功能;
合检测模块(8)包括RS485红外温度传感器(801)、四个QT50ULBQ6超声波传感器(802)和Arthyly MQ-2离子烟雾传感器(803);红外温度传感器(801)和Arthyly MQ-2离子感烟传感器(803)安装在机身表面,便于检测外部温度和烟雾浓度的变化;当外界温度或烟雾浓度变化时,六足机器人通过Wi-Fi模块(7)通知并报警;超声波传感器(802)安装在机器人周围;
定位模块(4)、摄像头(5)、麦克风(6)、Wi-Fi模块(7)以及综合检测模块(8)分别与控制器(101)相连,电源模块(104)向控制器(101)、电机驱动器(102)、电机(103)供电。
2.根据权利要求1所述的一种基于OS轮的轮足一体化特种六足机器人,其特征在于:每个足部由一个大轮轴、一组轮叶、一个主动齿轮、两个从动小齿轮,两个从动大齿轮组成;大轮轴中间有一个小马达,马达轴与主动齿轮通过连接件固定连接,用于轮叶的收缩和伸展;
主动齿轮与从动小齿轮、从动大齿轮与从动小齿轮、轮叶之间为啮合连接;轮叶的收缩和伸展更有利于机器人跨越不同的障碍物;在平地时,足部为O轮,当遇到障碍物时,小马达控制主动齿轮顺时针转动,带动左侧的从动小齿轮逆时针转动,右侧的从动小齿轮顺时针转动,左侧的从动小齿轮又带动左侧的从动大齿轮顺时针转动,从而带动轮叶向左伸展;同理,右侧的轮叶向右伸展,转变为S轮;当跨过障碍物时,小马达控制主动齿轮逆时针转动,所有齿轮反向转动,两侧的轮叶收缩为O轮。
3.根据权利要求1所述的一种基于OS轮的轮足一体化特种六足机器人,其特征还在于,当六足机器人发现一个无法通过的障碍物时,六足机器人会通过轮速差来转动并绕过障碍物:轮的一侧以先前的速度旋转,另一侧则减速以实现转动;避开这些无法逾越的障碍,保持身体完整;当检测到易跨越的障碍物时,六足机器人的车轮会提前变为S形,机身关节上的电机起辅助作用,使机身更适合穿越障碍物和地形;过障碍物后,这些轮子又变回O形;每个轮的轮叶中间还有一个小马达,用于轮叶的收缩和伸展;轮叶的收缩和伸展有利于机器人跨越不同障碍物。
4.根据权利要求1所述的一种基于OS轮的轮足一体化特种六足机器人,其特征还在于,六足机器人主板为Arduino Uno R3,32路,主控芯片为ATMega 328P,工作电压5V,伺服电机驱动器为130ST-M06025,用于调整机器人的方向和状态;这个机器人是由一个18650电池组
12伏输出。
5.根据权利要求1所述的一种基于OS轮的轮足一体化特种六足机器人,其特征还在于,当六足机器人有足够的动力时,将继续沿着指定的路线行驶;当功率较低时,会自动回到原来的位置以避免丢失。
6.根据权利要求1所述的一种基于OS轮的轮足一体化特种六足机器人,其特征还在于,车轮材料为耐磨、坚硬的合金材料。
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